二阶时滞自抗扰控制系统、方法及相关装置与流程

1.本技术涉及控制领域，尤其涉及一种二阶时滞自抗扰控制系统、方法及相关装置。


背景技术：

2.自动控制系统是指用一些自动控制装置，对工业生产中某些关键性参数进行自动控制，使它们在受到外界干扰(扰动)的影响而偏离正常状态时，能够被自动地调节回到工艺所要求的数值范围内。
3.现阶段常规的自动控制系统有比例积分微分（proportion integral differential，pid）控制器以及smith预估器等，但pid控制器在遇到大滞后和大干扰等复杂情况时容易出现闭环稳定性差等问题，而smith预估器大部分取决于被控过程特性，如果不能精确给出被控过程的特性，则难以对工业生产获得预期的控制效果。
4.因此，从现有技术中很难找到一种既能消除滞后对系统影响，又能抑制干扰的自动控制系统。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种二阶时滞自抗扰控制系统、方法及相关装置。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种二阶时滞自抗扰控制系统，所述系统包括：第一混合运算器、第一带宽运算器、第二混合运算器、第二带宽运算器、第三混合运算器、第一控制增益运算器、第二控制增益运算器、增益预估型模块、以及预先建立的线性观测器；其中，所述第一混合运算器的第一输入端接收系统输入值、所述第一混合运算器的输出端与所述第一带宽运算器的输入端相连，所述第一带宽运算器的输出端与所述第二混合运算器的第一输入端相连，所述第二混合运算器的输出端与所述第一控制增益运算器的输入端相连，所述第一控制增益运算器的输出端分别与所述第二控制增益运算器的输入端和所述增益预估型模块的输入端相连，所述第二控制增益运算器的输出端与所述线性观测器的第一输入端相连，所述增益预估型模块的第一输出端与所述线性观测器的第二输入端相连，所述线性观测器的第一输出端与所述第一混合运算器的第二输入端相连，所述线性观测器的第二输出端与所述第二带宽运算器的输入端相连，所述第二带宽运算器的输出端与所述第二混合运算器的第二输入端相连，所述线性观测器的第三输出端与所述第三混合运算器的第二输入端相连，增益预估型模块的第二输出端输出调控结果；其中，所述增益预估型模块包括：第四混合运算器、第一传递函数运算器、第一滞后函数运算器、第二传递函数运算器、第二滞后函数运算器、除法运算器、以及乘法运算器；其中，所述第四混合运算器的第一输入端和所述第二传递函数运算器的输入端与所述第一控制增益运算器的输出端相连，所述第四混合运算器的第二输入端接收扰动值，所述第四混合运算器的输出端与所述第一传递函数运算器的输入端相连，所述第一传递函数运算器的输出端与所述第一滞后函数运算器的输入端相连，所述第二传递函数运算器的第一输出端与所述第二滞后函数运算器的输入端相连，所述第二滞后函数运算器的输出端与所述除法运算器的第一输入端相连，所述第
一滞后函数运算器的第一输出端与所述除法运算器的第二输入端相连，所述除法运算器的输出端与所述乘法运算器的第一输入端相连，所述第二传递函数运算器的第二输出端与所述乘法运算器的第二输入端相连，所述乘法运算器的输出端与所述线性观测器的第二输入端相连，所述第一滞后函数运算器的第二输出端输出所述调控结果。
7.第二方面，本技术实施例提供了一种二阶时滞自抗扰控制方法，所述方法应用于所述的增益预估控制系统，所述方法包括：获取目标工程的控制系统输出值；将所述目标工程的控制系统输出值输入所述二阶时滞自抗扰控制系统输出所述控制系统的输出值对应的调控结果。
8.第三方面，本技术实施例提供一种二阶时滞自抗扰控制装置，所述装置应用于所述的增益预估控制系统，所述装置包括：获取模块，用于获取目标工程的控制系统输出值；调控模块，用于将所述目标工程的控制系统输出值输入所述二阶时滞自抗扰控制系统输出所述控制系统的输出值对应的调控结果。
9.第四方面，本技术实施例提供一种电子设备，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
10.本技术一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：本技术实施例可以采用第一混合运算器、第一带宽运算器、第二混合运算器、第二带宽运算器、第三混合运算器、第一控制增益运算器、第二控制增益运算器、增益预估型模块、以及预先建立的线性观测器等元件构成二阶时滞自抗扰控制系统，并利用该二阶时滞自抗扰控制系统中的增益预估型模块解决现有技术中控制作用与工程系统输出不同步的问题。此外，本技术实施例还可以利用该二阶时滞自抗扰控制系统中的线性观测器对增益预估型模块输入端接收的扰动值进行调整，以提高工程系统的抗干扰能力。
附图说明
11.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
12.图1为本技术实施例提供的一种二阶时滞自抗扰控制系统的示意图；其中，1
‑
第一混合运算器、2
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第一带宽运算器、3
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第二混合运算器、4
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第三混合运算器、5
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第一控制增益运算器、6
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第二控制增益运算器、7
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预先建立的线性观测器leso、8
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第二带宽运算器、9
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第二传递函数运算器、10
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第一传递函数运算器、11
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第一滞后函数运算器、12
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第二滞后函数运算器、13
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除法运算器、14
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乘法运算器、15
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增益预估型模块；图2为本技术实施例提供的一种二阶时滞自抗扰控制系统中增益预估型模块的示意图；图3为本技术实施例提供的一种二阶时滞自抗扰控制方法的流程图；其中，8
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第二带宽运算器、9
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第二传递函数运算器、10
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第一传递函数运算器、11
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第一滞后函数运算器、12
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第二滞后函数运算器、13
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除法运算器、14
‑
乘法运算器；图4a为本技术实施例提供的一种二阶时滞自抗扰控制方法的观测噪声频谱特性
曲线示意图；图4b为本技术实施例提供的一种二阶时滞自抗扰控制方法的控制噪声频谱特性曲线示意图；图5为本技术实施例提供的一种二阶时滞自抗扰控制装置的结构示意图；其中，51
‑
获取模块，52
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调控模块；图6为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图；其中，60
‑
电子设备，61
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处理器，62
‑
通信总线，63
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用户接口，64
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网络接口，65
‑
存储器。
具体实施方式
13.下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
14.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
15.常见的控制算法可以按照反馈的量可以分为：1、输出反馈，2、状态反馈，3、动态反馈。经典控制采用传递函数描述，输出反馈是针对输出的误差进行调节，可以对输出微分、积分、非线性变换等操作，但是本质还是输出反馈。现代控制理论是基于状态反馈，而对于状态不可观的情况，是通过输出根据状态观测器估计状态，这个通过状态观测器估计的过程本身就是一个动态而非静态的方程，因此这种情况也是一种动态反馈。可以找到一些系统，用输出反馈是无法稳定，但是用状态反馈可以，用状态反馈不可以，但是加入动态反馈可以。例如，自抗扰控制器（active disturbance rejection controller, adrc）里面的状态观测器（extend state observer, eso）是一种状态估计器，属于动态反馈。具体地，adrc技术把作用于对象的不确定因素都归结为“未知扰动”，其核心部分为eso，利用eso对扰动进行估计并补偿，其不依懒于精确地数学模型，具有控制精度高、响应速度快、抗扰能力强等特点，但现有技术中的adrc参数多、算法复杂，参数调节困难。
16.在一个实施例中，图1所示，提供了一种二阶时滞自抗扰控制系统的结构示意图。如图1所示，该二阶时滞自抗扰控制系统可以包括如下元件：第一混合运算器1、第一带宽运算器2、第二混合运算器3、第三混合运算器4、第二带宽运算器8、第一控制增益运算器5、第二控制增益运算器6、增益预估型模块15、以及预先建立的线性观测器（linear extended state observer, leso）7。其中：第一混合运算器1的第一输入端接收系统输入值、第一混合运算器1的输出端与第一带宽运算器2的输入端相连，第一带宽运算器2的输出端与第二混合运算器3的第一输入端相连，第二混合运算器3的输出端与第一控制增益运算器5的输入端相连，第一控制增益
运算器5的输出端分别与第二控制增益运算器6的输入端和增益预估型模块15的输入端相连，第二控制增益运算器6的输出端与线性观测器的第一输入端相连，增益预估型模块15的第一输出端与所述线性观测器的第二输入端相连，所述线性观测器的第一输出端与第一混合运算器1的第二输入端相连，所述线性观测器的第二输出端与第二带宽运算器8的输入端相连，第二带宽运算器8的输出端与第二混合运算器3的第二输入端相连，所述线性观测器的第三输出端与第三混合运算器4的第二输入端相连，增益预估型模块15的第二输出端输出调控结果y
p
。其中：增益预估型模块15可以包括：第四混合运算器8、第一传递函数运算器10、第一滞后函数运算器11、第二传递函数运算器9、第二滞后函数运算器12、除法运算器13、以及乘法运算器14。其中：第四混合运算器8的第一输入端和第二传递函数运算器9的输入端与第一控制增益运算器5的输出端相连，第四混合运算器8的第二输入端接收扰动值，第四混合运算器8的输出端与第一传递函数运算器10的输入端相连，第一传递函数运算器10的输出端与第一滞后函数运算器11的输入端相连，第二传递函数运算器9的第一输出端与第二滞后函数运算器12的输入端相连，第二滞后函数运算器12的输出端与除法运算器13的第一输入端相连，第一滞后函数运算器11的第一输出端与除法运算器13的第二输入端相连，除法运算器13的输出端与乘法运算器14的第一输入端相连，第二传递函数运算器9的第二输出端与乘法运算器14的第二输入端相连，乘法运算器14的输出端与线性观测器7的第二输入端相连，第一滞后函数运算器11的第二输出端输出调控结果y
p
。
17.本技术实施例可以通过二阶时滞自抗扰控制系统中的第一混合运算器1、第一带宽运算器2、第二混合运算器3、第三混合运算器4、第二带宽运算器8、第一控制增益运算器5、第二控制增益运算器6、增益预估型模块15、以及预先建立的leso7等元件构成的二阶时滞自抗扰控制系统对目标工程系统的输出结果进行调控，以解决输出结果存在的时间滞后等问题。
18.由此，本技术实施例可以采用第一混合运算器、第一带宽运算器、第二混合运算器、第二带宽运算器、第三混合运算器、第一控制增益运算器、第二控制增益运算器、增益预估型模块、以及预先建立的线性观测器等元件构成二阶时滞自抗扰控制系统，并利用该二阶时滞自抗扰控制系统中的增益预估型模块解决现有技术中控制作用与工程系统输出不同步的问题。此外，本技术实施例还可以利用该二阶时滞自抗扰控制系统中的线性观测器对增益预估型模块输入端接收的扰动值进行调整，以提高工程系统的抗干扰能力。
19.在一些实施方式中，图2示例性示出了本技术实施例提供的采用二阶时滞自抗扰控制系统的二阶时滞自抗扰控制方法的流程示意图。如图2所示，二阶时滞自抗扰控制方法至少可以包括以下步骤：s201，获取目标工程的控制系统输出值。
20.可以理解的是，许多大型工业控制系统项目需求多变、控制功能复杂，其硬件系统往往集成了大量的工程设备，所涉及的工程数据点的数量也十分庞大，特别是在大型火力发电厂中，随着机组容量不断增大，工程中物理输入输出点的数量多达几十万甚至上百万，为了满足工业生产设备级安全可靠的控制需求，现场工程设备的驱动控制器主要是通过将相应的控制逻辑关联到指定的输入端和输出端来实现。
21.s202，将目标工程的控制系统输出值输入二阶时滞自抗扰控制系统输出控制系统的输出值对应的调控结果。
22.具体地，本技术实施例可以将相应的控制逻辑关联到二阶时滞自抗扰控制系统的输入端和输出端来实现。
23.具体地，参见图3，增益预估型模块15中的第四混合运算器8、第一传递函数运算器10、第一滞后函数运算器11之间可以满足如下所示的运算规则：（1）；式（1）中，表示第一带宽运算器2的输出值，表示第四混合运算器8的第二输入端接收的扰动值，表示第一传递函数运算器10，表示第一滞后函数运算器11，表示第一滞后函数运算器11的第一输出端的输出值。
24.具体地，增益预估型模块15中的第二传递函数运算器9和第二滞后函数运算器12之间可以满足如下所示的运算规则：（2）；式（2）中，表示第二滞后函数运算器12的输出端的输出值，表示第一带宽运算器2的输出值，表示第二传递函数运算器9。
25.具体地，增益预估型模块15中的除法运算器13和乘法运算器14之间可以满足如下所示的运算规则：（3）；（4）；其中，表示乘法运算器14的输出端的输出值，b表示表示除法运算器13的第一输入端的输入值，a表示除法运算器13的第二输入端的输入值，表示乘法运算器14的第二输入端的输入值。
26.可以理解的是，本技术实施例增益预估型模块的输出，由于其表达式中无时滞环节，则反拉式可以变换为：（5）；由上述各公式可知，增益预估型模块输出等效经过无时滞环节通道，所以其时域与控制作用同步，因此，增益预估型模块的优点一是有效解决了控制作用与系统输出不同步的问题；优点二是完全取决于模拟被控制过程特性的精
确程度，而增益预估型模块通过乘法器与除法器后被抵消掉，所以增益预估型模块并不完全依赖模型精确程度，并且本技术实施例对被控过程采用自适应预估原理进行处理，使得leso两个输入和同步，并且包含了控制作用和扰动作用全部信息，为此将增益预估原理与自抗扰控制相结合组成二阶时滞自抗扰控制系统。
27.进一步地，本技术实施例中建立线性观测器7的过程如下所示：首先，对进行反拉式变换可得：（6）；其中，a0，a1，a2为第一传递函数运算器的系统参数，b为控制增益系数，为目标工程的外部扰动信号，为y的一阶导数，为y的二阶导数。
28.在的情况下，表示总扰动，其可以包括目标工程的内部不确定性和外部总扰动，相应地，由此可以建立如式（7）所示的空间表达式：（7）；进一步地，本技术实施例可以获取第一增益、第二增益、以及第三增益；基于第一增益建立第一线性运算器，基于第二增益建立第二线性运算器，基于第三增益建立第三线性运算器；基于第一线性运算器、第二线性运算器、以及第三线性运算器，建立线性观测器7。
29.进一步地，本技术实施例可以利用如下所示的公式建立线性观测器7： (8)；
式（8）中，表示线性观测器7的第一输出端输出的第一估计值、表示线性观测器7的第二输出端输出的第二估计值、表示线性观测器7的第三输出端输出的第三估计值、l1表示第一增益、l2表示第二增益、l3表示第三增益、表示第一线性运算器、表示第二线性运算器、表示第二线性运算器、b0表示第一带宽运算器2、y表示乘法运算器14的输出值。
30.此外，第一带宽运算器2的输出值可以由公式（9）得到：（9）；而第三混合运算器4的输出端控制规律可以设计为式（10），（10）；此外，第一增益、第二增益、第三增益、第一带宽运算器的运算规则、以及第二带宽运算器的运算规则可以由以下公式求得：将与增益相结合得下式。
31.（11）；（12）；式（10）和式（11）中，为观测器带宽，为控制系统带宽。
32.进一步地，本技术实施例可以对leso的性能进行分析，具体地，参见图4a所示的观测噪声频谱特性曲线示意图和图4b所示的控制噪声频谱特性曲线示意图。
33.根据式（8）和式（11）可求得传递函数为：（13）；进一步地，假设乘法运算器14的输出端的输出值的噪声，可由式（14）获得：
（14）；可以理解的是，一般对于的控制系统，一般取值小于1。
34.相应地，在的情况下，式（14）的频谱特性曲线如图4a所示，随着增加，可以减小相位滞后，系统响应速度加快，但是高频增益会增加，噪声放大作用明显。
35.同理，可得控制作用输入端扰动的传递函数为：（15）；选取可得频谱特性曲线如图4所示。由图知，随着增加相位滞后减小，且高频增益变化不明显，说明leso对控制作用扰动有良好的抑制能力。
36.由此，本技术实施例可以在目标工程的控制系统中引入二阶时滞自抗扰控制系统，使得控制系统可以自动观测外部扰动并补偿，并且本技术实施例可以利用二阶时滞自抗扰控制系统中的增益预估型模块15和leso等元件进行调节，其不仅解决了目标工程的控制系统输出值存在的时间滞后等问题，还提高了控制精度。
37.图5是本技术一示例性实施例提供的二阶时滞自抗扰控制装置的结构示意图。该二阶时滞自抗扰控制装置可以执行本技术上述任一实施例二阶时滞自抗扰控制方法。如图5所示，该二阶时滞自抗扰控制装置可以包括：获取模块51，用于获取目标工程系统的输出值；调控模块52，用于将所述目标工程系统的输出值输入所述增益预估控制系统输出所述目标工程系统的输出值对应的调控结果。
38.本技术实施例可以在目标工程的控制系统中引入二阶时滞自抗扰控制系统，使得控制系统可以自动观测外部扰动并补偿，并且本技术实施例可以利用二阶时滞自抗扰控制系统中的增益预估型模块15和leso等元件进行自适应调节，其不仅解决了目标工程的控制系统输出值存在的时间滞后等问题，还提高了控制精度。
39.在一些实施方式中，增益预估型模块中的第四混合运算器、第一传递函数运算器、第一滞后函数运算器之间满足如下所示的运算规则：；其中，表示所述第一带宽运算器的输出值，表示所述第四混合运算器的第二输入端接收的扰动值，表示所述第一传递函数运算器，表示所述第一滞后函数运算器，表示所述第一滞后函数运算器的第一输出端的输出值。
40.在一些实施方式中，增益预估型模块中的第二传递函数运算器和第二滞后函数运算器之间满足如下所示的运算规则：；其中，表示所述第二滞后函数运算器的输出端的输出值，表示所述第一带宽运算器的输出值，表示所述第二传递函数运算器。
41.在一些实施方式中，增益预估型模块中的除法运算器和乘法运算器之间满足如下所示的运算规则：；其中，表示所述乘法运算器的输出端的输出值，b表示表示所述除法运算器的第一输入端的输入值，a表示所述除法运算器的第二输入端的输入值，表示所述乘法运算器的第二输入端的输入值。
42.在一些实施方式中，所述装置还包括建立线性观测器模块，该模块包括：获取单元，用于获取第一增益、第二增益、以及第三增益；线性运算器建立单元，基于所述第一增益建立第一线性运算器，基于所述第二增益建立第二线性运算器，基于所述第三增益建立第三线性运算器；线性观测器建立单元，用于基于所述第一线性运算器、所述第二线性运算器、以及所述第三线性运算器，建立所述线性观测器。
43.在一些实施方式中，所述线性观测器建立单元，具体用于：利用如下所示的公式建立所述线性观测器：；其中，表示所述线性观测器的第一输出端输出的第一估计值、表示所述线性观测器的第二输出端输出的第二估计值、表示所述线性观测器的第三输出端输出的第三估计值、表示所述第一增益、表示所述第二增益、表示所述第三增益、表示第一线性运算器、表示第二线性运算器、表示第二线性运算器、b0表示所述第一带宽运算器、y
表示所述乘法运算器的输出值。
44.需要说明的是，上述实施例提供的二阶时滞自抗扰控制装置在执行二阶时滞自抗扰控制方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的二阶时滞自抗扰控制装置与二阶时滞自抗扰控制方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
45.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
46.请参见图6，为本技术实施例提供了一种电子设备的结构示意图。如图6所示，所述电子设备60可以包括：至少一个处理器61，至少一个网络接口64，用户接口63，存储器65，至少一个通信总线62。
47.其中，通信总线62用于实现这些组件之间的连接通信。
48.其中，用户接口63可以包括显示屏（display）、摄像头（camera），可选用户接口63还可以包括标准的有线接口、无线接口。
49.其中，网络接口64可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如wi
‑
fi接口）。
50.其中，处理器61可以包括一个或者多个处理核心。处理器61利用各种借口和线路连接整个电子设备60内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器65内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器65内的数据，执行电子设备60的各种功能和处理数据。可选的，处理器61可以采用数字信号处理（digital signal processing，dsp）、现场可编程门阵列（field
‑
programmable gate array，fpga）、可编程逻辑阵列（programmable logic array，pla）中的至少一种硬件形式来实现。处理器61可集成中央处理器（central processing unit，cpu）、图像处理器（graphics processing unit，gpu）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器61中，单独通过一块芯片进行实现。
51.其中，存储器65可以包括随机存储器（random access memory，ram），也可以包括只读存储器（read
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only memory）。可选的，该存储器65包括非瞬时性计算机可读介质（non
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transitory computer
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readable storage medium）。存储器65可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器65可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器65可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器61的存储装置。如图6所示，作为一种计算机存储介质的存储器65中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及二阶时滞自抗扰控制应用程序。
52.在图6所示的电子设备60中，用户接口63主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器61可以用于调用存储器65中存储的二阶时滞自抗扰控制应用程序，并具体执行以下操作：获取目标工程的控制系统输出值；将所述目标工程的控制系统输出值输入所述二阶时滞自抗扰控制系统输出所述
控制系统的输出值对应的调控结果。
53.在一些实施方式中，所述增益预估型模块中的第四混合运算器、第一传递函数运算器、第一滞后函数运算器之间满足如下所示的运算规则：；其中，表示所述第一带宽运算器的输出值，表示所述第四混合运算器的第二输入端接收的扰动值，表示所述第一传递函数运算器，表示所述第一滞后函数运算器，表示所述第一滞后函数运算器的第一输出端的输出值。
54.在一些实施方式中，所述增益预估型模块中的第二传递函数运算器和第二滞后函数运算器之间满足如下所示的运算规则：；其中，表示所述第二滞后函数运算器的输出端的输出值，表示所述第一带宽运算器的输出值，表示所述第二传递函数运算器。
55.在一些实施方式中，所述增益预估型模块中的除法运算器和乘法运算器之间满足如下所示的运算规则：；其中，表示所述乘法运算器的输出端的输出值，b表示表示所述除法运算器的第一输入端的输入值，a表示所述除法运算器的第二输入端的输入值，表示所述乘法运算器的第二输入端的输入值。
56.在一些实施方式中，所述处理器61在执行建立所述线性观测器的过程时，具体执行：获取第一增益、第二增益、以及第三增益；基于所述第一增益建立第一线性运算器，基于所述第二增益建立第二线性运算器，基于所述第三增益建立第三线性运算器；基于所述第一线性运算器、所述第二线性运算器、以及所述第三线性运算器，建立所述线性观测器。
57.在一些实施方式中，所述处理器61在执行所述基于所述第一线性运算器、所述第二线性运算器、以及所述第三线性运算器，建立所述线性观测器时，具体执行：利用如下所示的公式建立所述线性观测器：
；其中，表示所述线性观测器的第一输出端输出的第一估计值、表示所述线性观测器的第二输出端输出的第二估计值、表示所述线性观测器的第三输出端输出的第三估计值、表示所述第一增益、表示所述第二增益、表示所述第三增益、表示第一线性运算器、表示第二线性运算器、表示第二线性运算器、b0表示所述第一带宽运算器、y表示所述乘法运算器的输出值。
58.以上所述的实施例仅仅是本技术的优选实施例方式进行描述，并非对本技术的范围进行限定，在不脱离本技术的设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本技术的技术方案作出的各种变形及改进，均应落入本技术的权利要求书确定的保护范围内。