一种车辆的远程控制方法、装置、设备以及云端驾驶舱与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶、平行驾驶等领域。


背景技术：

2.随着车辆工业的变革，智能化和网联化成为发展车辆的重要因素，对于发展智能交通系统和智慧城市来说也是必不可少的一环。其中，远程驾驶是车辆智能化、网联化的产物，而对车辆进行远程控制是实现远程驾驶的重要内容。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种车辆的远程控制方法、装置、设备以及云端驾驶舱。
4.根据本公开的第一方面，提供了一种车辆的远程控制方法，包括：
5.检测第一按键操作；
6.基于预设对应关系，确定所述第一按键操作对应的驾驶行为，所述预设对应关系包括多个按键操作分别对应的驾驶行为；
7.生成所述驾驶行为对应的驾驶命令；
8.将所述驾驶命令下发至车辆。
9.根据本公开的第二方面，提供了一种车辆的远程控制装置，包括：
10.检测模块，用于检测第一按键操作；
11.第一确定模块，用于基于预设对应关系，确定所述第一按键操作对应的驾驶行为，所述预设对应关系包括多个按键操作分别对应的驾驶行为；
12.生成模块，用于生成所述驾驶行为对应的驾驶命令；
13.下发模块，用于将所述驾驶命令下发至车辆。
14.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
15.至少一个处理器；以及
16.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
18.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。
19.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。
20.根据本公开的第六方面，提供了一种云端驾驶舱，包括显示屏幕，以及如第三方面所述的电子设备。
21.本公开能够使得远程控制所依赖的设备更简单，降低远程控制的成本。
22.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
23.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
24.图1是本公开实施例提供的车辆的远程控制方法的示意图；
25.图2是本公开实施例中下发驾驶命令地示意图；
26.图3是本公开实施例中对车辆控制进行界面引导的示意图；
27.图4是本公开实施例提供的车辆的远程控制装置一种结构示意图；
28.图5是本公开实施例提供的车辆的远程控制装置另一种结构示意图；
29.图6是本公开实施例提供的车辆的远程控制装置又一种结构示意图；
30.图7是本公开实施例提供的车辆的远程控制装置再一种结构示意图；
31.图8是用来实现本公开实施例的车辆的远程控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
32.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
33.相关技术在实现无人驾驶中，需要有操作端，显示端，控制端这三端配合而实现车辆远程驾驶。其中，显示端展示视频信息，操作端处理方形盘、左右转灯，控制端判断流程是否进行。这种方式需要依赖设备：一台主机，4个显示器，1个操控屏幕,工业级方向盘和脚踏板。可以看出，这种方式硬件成本高，一整套下来粗略估计得10万多。另外，多个设备的安装也比较麻烦、占用的空间过大、物理节点过多。
34.本公开实施例提供了一种车辆的远程控制方法，可以减少依赖的设备，也可以理解为使得依赖的设备更简单，如此，可以降低对车辆远程控制的成本。同时，依赖的设备简单，也使得可以随时随地远程控制车辆。另外，还会使得安装更加简便，占用的空间小了，物理节点少了，维护起来也会更方便。
35.本公开实施例提供的车辆的远程控制方法可以应用于电子设备。具体地，电子设备可以包括终端、服务器，等等。
36.本公开实施例提供了一种车辆的远程控制方法，可以包括：
37.检测第一按键操作；
38.基于预设对应关系，确定第一按键操作对应的驾驶行为，预设对应关系包括多个按键操作分别对应的驾驶行为；
39.生成驾驶行为对应的驾驶命令；
40.将驾驶命令下发至车辆。
41.本公开实施例中，可以基于按键操作生成驾驶命令，并将驾驶命令下发至车辆，即可以通过按键操作实现平行驾驶，按键操作所依赖的设备就比较简单，例如一台笔记本就可以实现，如此对车辆远程控制所依赖的设备简单，降低远程控制的成本。
42.图1为本公开实施例提供的车辆的远程控制方法的示意图。参见图1，本公开实施例提供的车辆的远程控制方法，可以包括：
43.s101，检测第一按键操作。
44.第一按键操作是在对车辆进行控制过程中对所依赖设备的键盘的操作。
45.检测第一按键操作即检测对键盘的按键操作。
46.具体地，可以检测键盘中按键是否被点击以及被点击的按键具体是哪个或者是哪几个的组合。
47.s102，基于预设对应关系，确定第一按键操作对应的驾驶行为。
48.预设对应关系包括多个按键操作分别对应的驾驶行为。
49.可以预先对车辆可能要进行的所有驾驶行为进行统计，为每一驾驶行为配置对应的按键操作，然后建立各个驾驶行为与对应的按键操作的对应关系。
50.可以基于操作的便捷性为不同驾驶行为配置不同的按键操作。
51.表1中车辆行为即可以理解为驾驶行为，按键即按键操作所针对的键盘中的按键，说明部分用于说明按键的具体使用，预先建立的对应关系如表1所示：
52.表1
[0053][0054]
当得到第一按键操作后，查找该对应关系，若对应关系中存在该第一按键操作，即可确定该第一按键操作对应的驾驶行为。
[0055]
一种情况下，对应关系中有可能不存在该第一按键操作，如此，查找对应关系则无法得到对应的驾驶行为。若对应关系中不存在第一按键操作对应的驾驶行为，则提供提示信息。
[0056]
本公开一种可选的实施例中，对应关系包括所有可能的按键操作，对应关系中不存在该第一按键操作可以理解为该第一按键操作属于不正当操作，此时可以提供提示信息。该提示信息用于说明该第一按键操作属于不正当操作，建议重新操作，否则无法执行控制。
[0057]
如此，避免产生误操作，以及可以避免基于不正当操作生成超常规信号，使得后续无法对车辆进行控制等等，提高控制的准确性。
[0058]
s103，生成驾驶行为对应的驾驶命令。
[0059]
s104，将驾驶命令下发至车辆。
[0060]
一种可实现方式中，可以对驾驶行为进行模拟转化，得到驾驶信号。
[0061]
模拟转化可以包括将模拟信号转换为数字信号的过程，如此可以更方便传输。
[0062]
将驾驶信号通过socket(套接字)数据通道，发送给网页服务器；利用网页服务器，通过物联网(internet of things，iot)数据通道将驾驶命令下发至车辆。
[0063]
一种可实现方式中，如图2所示，使用开发封装工具对按键操作，进行键盘和信号命令转化，其中，按键操作可以是点击键盘上多个按键的组合。具体地，可以是依照上述对应关系，先确定按键操作对应的驾驶行为，然后进行模拟转换得到驾驶命令。模拟工具产生的信号通过socket数据通道，传输给后台，网页服务器(web server)通过iot下发到车端，也即下发给车辆。
[0064]
键盘产生信号可以在浏览器端合成驾驶信号，通过socket传输给web server，再通过iot下发给自动驾驶车辆。
[0065]
车辆对外的消息通路是iot消息通道，如此可以保证信号链接的稳定性，也即保证驾驶命令下发的稳定性。
[0066]
另外，为了避免驾驶信号在传输过程中被篡改、破坏等，提高数据传输过程中的安全性，可以在下发的过程中对驾驶信号进行加密，车辆在接收到加密后的驾驶信号先解密，得到实际的驾驶信号。
[0067]
本公开实施例中，通过键盘操控实现对车辆的远程控制，键盘操作依赖一台设备即可以实现，即可以实现通过一台设备对车辆的远程控制，如此使得远程控制所依赖的设备更简单，能够降低远程控制的成本。同时，能够使得设备维护成本也降低，另外可以随时随地开始处理远程控制车辆，降低了空间环境、时间等因素对远程控制的限制。
[0068]
一种可实现方式中，在执行图1所示实施例的步骤之前，还可以对对应关系中按键操作对应的驾驶行为进行测试。
[0069]
也可以理解为进行预先进行键盘操控指令检查。
[0070]
具体地，可以依次执行对应关系中的键盘操作，基于该键盘操作对应的驾驶行为生成驾驶命令，这个过程是一个模型过程，生成的该驾驶命令可以称之为模拟驾驶命令。将该模拟驾驶命令下发给一模拟车辆，判断模拟车辆是否执行了驾驶行为，当模拟车辆执行了该驾驶行为，则测试通过；若模拟车辆未执行该驾驶行为，则对依据键盘操作查找驾驶行为，依据驾驶行为生成驾驶命令，下发驾驶命令的过程进行调试，直至执行对应关系中键盘操作，最终模型车辆执行该键盘操作对应的驾驶行为。
[0071]
这个过程可以理解为在正式进入控制流程前，对按键操作的控制预先进行测试，以对基于按键操作对应的驾驶行为生成的驾驶命令对车辆的控制的准确性等进行验证，如此，可以在正式进入控制流程前进行测试，出现问题可以提前调整，提高控制的准确性。
[0072]
一种可选的实施例中，如图3所示，可以包括：
[0073]
s301，提供选择界面。
[0074]
s302，依据针对选择界面进行的第二按键操作，确定资源池、驾驶舱和待控制的车辆。
[0075]
驾驶舱用于服务资源池中的车辆，待控制的车辆是资源池中的车辆。
[0076]
具体地，可以提供第一选择界面；依据针对该第一选择界面的按键操作，确定资源池。
[0077]
第一选择界面包括资源池列表，资源池列表中包括多个资源池，同时可以包括多个资源池的状态信息，可以基于资源池的状态信息选择资源池。资源池也可以理解为组织，一种可实现方式中，第一选择界面包括多个组织状态，并排多个组织，左右方向键滑动组织列表，例如，并排5个组织，按键crtl num选择对应组织，crtl num enter确认选择。
[0078]
选择资源池是为了利用该资源池里的驾驶舱来服务这个资源池中的车辆，如此，当选择资源池后，可以提供包括该资源池中的多个可选驾驶舱的第二选择界面，依据针对第二选择界面的按键操作，确定驾驶舱。
[0079]
第二选择界面包括资源池的驾驶舱列表，驾驶舱列表中包括多个驾驶舱，同时可以包括多个驾驶舱的状态信息，可以基于驾驶舱的状态信息选择驾驶舱。例如，并排多个驾驶舱，左右方向键滑动组织列表，按键crtl num选择对应驾驶舱，crtl num enter确认选择。
[0080]
另外，还可以提供第三选择界面，依据针对第三选择界面的按键操作，确定待驾驶的车辆。第三选择界面包括车辆列表。
[0081]
一个具体的例子中，提供界面，通过于界面的交互引导进入控制流程。本公开实施例中交互流程与apollo(阿波罗)远程控制流程保持一致，交互方式去除对其他设备(除键盘操作的设备之外的设备)等的依赖，依靠键盘操控，通过界面提示引导操作员进行操控控制。
[0082]
首先，进入登录系统。
[0083]
提供登录界面，操作员在登录界面中输入用户名和密码等信息，回车登陆验证。
[0084]
验证通过后操作员选择组织、选择驾驶舱。
[0085]
界面进入选择组织状态，即提供界面，界面中包括并排的多个组织，操作员左右方向键滑动组织列表，例如，并排5个组织，按键crtl num选择对应组织，crtl num enter确认选择。
[0086]
界面进入选择驾驶舱状态，即提供界面，界面中包括并排的多个驾驶舱，左右方向键滑动驾驶舱列表，例如，并排5个驾驶舱，按键crtl num选择对应驾驶舱，crtl num enter确认选择。
[0087]
在选择完驾驶舱后，可以进行键盘操控指令检查，也可以理解为对对应关系中按键操作对应的驾驶行为进行测试。
[0088]
具体测试过程在上述实施例中进行了详细说明，参照上述实施例中测试的过程即可。
[0089]
例如，可以通过四项驾驶行为检测：方向盘转角>60度，油门力度>5,刹车力度>5,油门 p档检测。
[0090]
在测试完成后，可以选择车辆进行查看。
[0091]
具体地，界面进入选择车辆状态，提供包括多个并排的车辆的界面，左右方向键滑动车辆列表，按键crtl num选择对应车辆,crtl num enter确认选择。
[0092]
选择完车辆后可以进入单车远程接管车辆处理操控。
[0093]
这个过程中可以针对运行态车辆和遇困态车辆选择不同的操控方式，具体地，针
对运行态车辆，可以选择主动遇困，例如，ctrl c弹窗确认，确认：entry，取消：esc；esc按键返回界面。
[0094]
针对遇困态车辆，可以选择接单、开始驾驶、结束驾驶、远程启动，具体地，不同的方式可以均提供选择入口，点击该方式的入口，则选择该方式，例如，通过entry进行确认，通过esc取消。
[0095]
选择完操控方式之后，进入对车辆的控制过程，具体地，执行图1实施例所示的步骤。
[0096]
如此，通过界面引导操作控制，可以更直观、更方便地进行引导控制。
[0097]
对应于上述实施例提供的车辆的远程控制方法，本公开实施例还提供了一种车辆的远程控制装置，如图4所示，可以包括：
[0098]
检测模块401，用于检测第一按键操作；
[0099]
第一确定模块402，用于基于预设对应关系，确定第一按键操作对应的驾驶行为，预设对应关系包括多个按键操作分别对应的驾驶行为；
[0100]
生成模块403，用于生成驾驶行为对应的驾驶命令；
[0101]
下发模块404，用于将驾驶命令下发至车辆。
[0102]
可选的，下发模块404，具体用于将驾驶信号通过套接字socket数据通道，发送给网页服务器；利用网页服务器，通过物联网iot数据通道将驾驶命令下发至车辆。
[0103]
可选的，如图5所示，该装置还包括：
[0104]
第一提供模块501，用于在检测第一按键操作之前，提供选择界面；
[0105]
第二确定模块502，用于依据针对选择界面进行的第二按键操作，确定资源池、驾驶舱和待控制的车辆，驾驶舱用于服务资源池中的车辆，待控制的车辆是资源池中的车辆。
[0106]
可选的，如图6所示，该装置还包括：
[0107]
第二提供模块601，用于若对应关系中不存在第一按键操作对应的驾驶行为，则提供提示信息。
[0108]
可选的，如图7所示，该装置还包括：
[0109]
测试模块701，用于对对应关系中按键操作对应的驾驶行为进行测试。
[0110]
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0111]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0112]
图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
[0113]
如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(ram)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计
算单元801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
[0114]
设备800中的多个部件连接至i/o接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0115]
计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆的远程控制方法。例如，在一些实施例中，车辆的远程控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到ram 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的车辆的远程控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆的远程控制方法。
[0116]
本公开实施例还提供了一种云端驾驶舱，包括显示屏幕，以及如上述实施例所述的电子设备。
[0117]
电子设备可以是图8所示的电子设备。
[0118]
显示屏幕用于显示获取到的车辆环境信息，环境信息可以包括车端感知设备获取的信息、路侧感知设备获取的信息等。
[0119]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0120]
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0121]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计
算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0122]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0123]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
[0124]
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端
‑
服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
[0125]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0126]
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。