电力巡检方法、装置、四足机器人、系统和存储介质与流程

技术特征：
1.一种电力巡检方法，其特征在于，所述方法应用于电力巡检系统中的四足机器人，所述四足机器人用于巡检电力设备；所述电力巡检系统包括用于控制所述四足机器人的终端；所述方法包括步骤：接收所述终端发送的巡检指令，启动巡检任务；根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；所述最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的所述电力设备的检测位置；根据所述最优巡检路线依次移动至所述检测位置，对准位于所述检测位置处的目标电力设备，读取所述目标电力设备的运行参数；若能够读取所述目标电力设备的运行参数，则存储所述检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取所述目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取所述电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；所述运行参数用于指示所述终端获得所述电力设备的巡检结果。2.根据权利要求1所述的电力巡检方法，其特征在于，还包括步骤：获取所述环境地图；所述环境地图包括上一次巡检获取到的所述电力设备的检测位置；所述检测位置还包括读取位置；所述读取位置为本体基于所述检测位置的相对位置；若能够读取所述电力设备的运行参数，调取所述读取位置，根据所述读取位置和当前的检测位置确认用于下一次巡检的所述检测位置。3.根据权利要求1所述的电力巡检方法，其特征在于，所述再次读取所述电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件的步骤包括：若在所述检测位置处调整所述检测姿态达到预设姿态调整次数后，仍未能读取所述电力设备的运行参数，则调整所述检测位置，在调整后的所述检测位置上读取所述电力设备的运行参数。4.根据权利要求3所述的电力巡检方法，其特征在于，所述再次读取所述电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件的步骤还包括：若调整所述检测位置达到预设调整次数后，仍未能读取所述电力设备的运行参数，则向所述终端报错，根据所述最优巡检路线移动至下一个所述检测位置。5.根据权利要求4所述的电力巡检方法，其特征在于，还包括步骤：若根据所述最优巡检路线检查完所有所述电力设备，则结束所述巡检任务。6.一种电力巡检装置，其特征在于，所述装置应用于电力巡检系统中的四足机器人，所述四足机器人用于巡检电力设备；所述电力巡检系统包括用于控制所述四足机器人的终端；所述装置包括：信号接收单元，用于接收终端发送的巡检指令，启动巡检任务；路线规划单元，用于根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；所述最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的所述电力设备的检测位置；仪表检测单元，用于根据所述最优巡检路线依次移动至所述检测位置，对准位于所述检测位置处的目标电力设备，读取所述目标电力设备的运行参数；若能够读取所述目标电力设备的运行参数，则存储所述检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取所述目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取所述电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；所述运行参数用于指示所述终端获得所述电力设备的巡
检结果。7.一种四足机器人，其特征在于，所述四足机器人用于执行权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。8.根据权利要求7所述的四足机器人，其特征在于，包括：深度相机模块，用于获取所述启动位置和所述环境地图；数据处理模块，所述数据处理模块与所述深度相机模块连接，用于根据所述启动位置和所述环境地图规划最优巡检路线；动作控制模块，所述动作控制模块与所述数据处理模块连接，用于控制本体根据所述最优巡检路线依次移动至所述检测位置，对准位于所述检测位置处的目标电力设备；所述动作控制模块还用于调整检测姿态以对准目标电力设备；设备检测模块，所述设备检测模块与所述数据处理模块连接，用于读取所述目标电力设备的运行参数；数据存储模块，所述数据存储模块与所述数据处理模块连接，用于存储所述环境地图、所述检测位置和所述检测姿态；无线传输模块，所述无线传输模块与所述数据处理模块连接，用于接收所述终端发送的巡检指令。9.一种电力巡检系统，其特征在于，所述系统包括权利要求7或8所述的四足机器人，还包括终端；所述终端包括：处理模块，用于处理所述目标电力设备的运行参数，获得所述电力设备的巡检结果；显示模块，所述显示模块与所述处理模块连接，用于显示所述目标电力设备的运行参数和所述电力设备的巡检结果；传输模块，所述传输模块与所述处理模块连接，用于向所述四足机器人发送巡检指令；控制模块，所述控制模块与所述传输模块连接，用于向所述四足机器人输出控制信号；所述控制信号用于指示所述四足机器人的动作；存储模块，所述存储模块与所述处理模块连接，用于存储所述四足机器人获取的环境地图。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种电力巡检方法、装置、四足机器人、系统和存储介质。电力巡检方法包括：接收终端发送的巡检指令，启动巡检任务；根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的电力设备的检测位置；根据最优巡检路线依次移动至检测位置，对准位于检测位置处的目标电力设备，读取目标电力设备的运行参数；若能够读取目标电力设备的运行参数，则存储检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；运行参数用于指示终端获得电力设备的巡检结果。本申请能够提高电力巡检效率。本申请能够提高电力巡检效率。本申请能够提高电力巡检效率。


技术研发人员：李鹏 黄文琦 梁凌宇 吴洋 曾群生 陈佳捷 敖榜 杜联兴 时孟评
受保护的技术使用者：南方电网数字电网研究院有限公司
技术研发日：2021.11.12
技术公布日：2021/12/13