细胞操作机器人的控制信息配置方法、装置、设备和介质与流程

1.本技术涉及生物技术领域，特别是涉及一种细胞操作机器人的控制信息配置方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着计算机技术以及控制技术的发展，相关用户可借助计算机设备在机器人的协助下执行如细胞抓取、放置和清洗等细胞操作任务，该用于协助执行细胞操作任务的机器人可称为细胞操作机器人。具体的，计算机设备上可配置人机交互软件以为用户提供如文字显示、图形显示和输入等功能，用户将计算机设备连接至细胞操作机器人，利用人机交互软件即可在计算机设备上控制细胞操作机器人执行相应的细胞操作任务。
3.目前的技术中，当用户需要将吸取管移动至细胞操作任务执行区域执行相应的如取液、置液和清洗等细胞操作任务时，用户可直接在计算机设备上通过点击等方式选择虚拟位置点，计算机设备向细胞操作机器人发送相应控制指令控制细胞操作机器人将吸取管移动至该虚拟位置点对应的实际位置点。然而，这种技术所提供的虚拟位置点与实际位置点的移动控制对应关系比较固定，导致对细胞操作机器人进行控制的灵活性较低，无法满足在细胞操作任务执行区域布局多变的实际场景下对细胞操作机器人进行灵活控制的需求。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种细胞操作机器人的控制信息配置方法、装置、计算机设备和存储介质。
5.一种细胞操作机器人的控制信息配置方法，所述方法包括：
6.提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式；
7.根据用户对所述多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；所述待配置区域为与用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域；
8.确定所述待配置区域上被所述用户选择的虚拟位置点；
9.获取所述用户对细胞操作机器人的操作信息；所述操作信息，用于控制所述细胞操作机器人将吸取管从原点运动到实际位置点；
10.接收到所述用户对所述操作信息的确认信息时，根据所述操作信息配置所述虚拟位置点的控制信息；所述控制信息，用于所述虚拟位置点被触发时控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至所述实际位置点。
11.一种细胞操作机器人的控制信息配置装置，包括：
12.方式提供模块，用于提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式；
13.区域展示模块，用于根据用户对所述多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；所述待配置区域为与用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域；
14.位置确定模块，用于确定所述待配置区域上被所述用户选择的虚拟位置点；
15.操作获取模块，用于获取所述用户对细胞操作机器人的操作信息；所述操作信息，用于控制所述细胞操作机器人将吸取管从原点运动到实际位置点；
16.信息配置模块，用于接收到所述用户对所述操作信息的确认信息时，根据所述操作信息配置所述虚拟位置点的控制信息；所述控制信息，用于所述虚拟位置点被触发时控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至所述实际位置点。
17.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
18.提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式；根据用户对所述多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；所述待配置区域为与用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域；确定所述待配置区域上被所述用户选择的虚拟位置点；获取所述用户对细胞操作机器人的操作信息；所述操作信息，用于控制所述细胞操作机器人将吸取管从原点运动到实际位置点；接收到所述用户对所述操作信息的确认信息时，根据所述操作信息配置所述虚拟位置点的控制信息；所述控制信息，用于所述虚拟位置点被触发时控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至所述实际位置点。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
20.提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式；根据用户对所述多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；所述待配置区域为与用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域；确定所述待配置区域上被所述用户选择的虚拟位置点；获取所述用户对细胞操作机器人的操作信息；所述操作信息，用于控制所述细胞操作机器人将吸取管从原点运动到实际位置点；接收到所述用户对所述操作信息的确认信息时，根据所述操作信息配置所述虚拟位置点的控制信息；所述控制信息，用于所述虚拟位置点被触发时控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至所述实际位置点。
21.上述细胞操作机器人的控制信息配置方法、装置、设备和介质，提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式，根据用户对该多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；该待配置区域为与用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域；然后确定该待配置区域上被用户选择的虚拟位置点，获取该用户对细胞操作机器人的操作信息；该操作信息，用于控制细胞操作机器人将吸取管从原点运动到实际位置点；在接收到用户对前述操作信息的确认信息时，根据该操作信息配置前述虚拟位置点的控制信息；该控制信息可用于虚拟位置点被触发时控制细胞操作机器人将吸取管移动至实际位置点。该方案能够针对细胞操作任务执行区域为用户提供多种可选的布局方式，在选定布局方式后进一步为用户提供在该种布局方式下可根据实际场景需求来建立虚拟位置点与实际位置点的移动控制关系的功能，该虚拟位置点与实际位置点的移动控制关系建立后，用户便可通过触发虚拟位置点控制细胞操作机器人将吸取管移动至实际位置点，从而提高对细胞操作机器人进行控制的灵活性，能够满足在细胞操作任务执行区域布局多变的实际场景下用户对细胞操作机器人进行灵活控制的需求。
附图说明
22.图1为一个实施例中细胞操作机器人的控制信息配置方法的应用环境图；
23.图2为一个实施例中细胞操作机器人的控制信息配置方法的流程示意图；
24.图3为一个实施例中待配置区域的示意图；
25.图4为一个实施例中细胞操作机器人的控制信息配置装置的结构框图；
26.图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
27.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
28.本技术提供的细胞操作机器人的控制信息配置方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，该应用场景中可以包括：终端101、减震平台102、细胞操作机器人103、微调机构104、微调器105、自动归位装置106、吸取泵107、吸取管108、吸取针头109、显微镜110、显微镜镜头111、容器盒112和小料盒113。具体的，终端101可与细胞操作机器人103通信连接以控制细胞操作机器人103。终端101可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。细胞操作机器人103可以采用六轴机器人；自动归位装置106可与终端101通信连接，并且可以在终端101的指令下使细胞操作机器人103自动归位；微调机构104(吸取管微调机构)可安装于细胞操作机器人103末端法兰盘上；细胞吸取机构总体上可以包括吸取泵107、吸取管108和吸取针头109，吸取管108和吸取针头109可安装于微调机构104上；显微镜110上显微镜镜头111下方中心位置可放置容器盒112，容器盒112内可放置细胞液；微调器105可包括三个微调手轮，可分别用于控制微调机构104在x、y和z轴运动；小料盒113可以采用96孔、60孔等规格，在具体应用中，小料盒113可通过料盒固定架支撑设于减震平台102上。
29.下面以图1所示应用场景为基础结合相应实施例对本技术提供的细胞操作机器人的控制信息配置方法进行说明。
30.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种细胞操作机器人的控制信息配置方法，以该方法应用于图1中的终端101为例进行说明，包括以下步骤：
31.步骤s201，提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式；
32.本步骤中，由终端101为用户展示针对细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式。其中，各种的细胞操作任务执行区域可以包括但不限于是取液区域、置液区域和清洗区域，不同种的细胞操作任务执行区域的布局方式一般是不同的，同种的细胞操作任务执行区域的布局方式也可以是不同的。示例性的，对于取液区域和置液区域，取液区域一般采用圆形布局方式，以对应容器盒112的形状，置液区域可采用矩形布局方式，以对应小料盒113的形状等等；对于置液区域，可采用不同的矩形布局方式，以分别对应96孔、60孔等规格的小料盒113的形状等等。终端101可针对细胞操作任务执行区域提供相应的多种可选布局方式，以便用户可快速选取到符合其需求的布局方式。
33.步骤s202，根据用户对多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；
34.具体的，用户可对多种可选布局方式进行选择，例如选取其中一种布局方式，该种被用户选择的布局方式称为用户所选布局方式，终端101可根据用户对多种可选布局方式的选择，确定所提供的多种可选布局方式中的用户所选布局方式，从而获取与该用户所选
布局方式相对应的细胞操作任务执行区域作为待配置区域，然后展示该待配置区域。
35.步骤s203，确定待配置区域上被用户选择的虚拟位置点；
36.如图3所示，待配置区域300由终端101为用户展示，用户可在终端101所展示的待配置区域300上选择任意一个或者多个虚拟位置点，如选择虚拟位置点p0，此处的虚拟意为该虚拟位置点并非真实空间中的点，而是显示在终端101的待配置区域300上的点。
37.步骤s204，获取用户对细胞操作机器人的操作信息；
38.本步骤中，用户可以在选择好虚拟位置点p0后，控制细胞操作机器人103将吸取管108从原点(或称为零点)运动到实际位置点，终端101可以获取并记录该用于控制细胞操作机器人103将吸取管108从原点运动到实际位置点的操作信息，此处的实际意为该实际位置点是真实空间中的点，即用户此时控制细胞操作机器人103将吸取管108从原点运动所至的真实空间中的位置点。
39.步骤s205，接收到用户对操作信息的确认信息时，根据操作信息配置虚拟位置点的控制信息；
40.本步骤中，终端101得到操作信息后，可提示用户是否确认该操作信息无误，例如提示用户是否已经控制细胞操作机器人103将吸取管108从原点运动到其所需移动到的位置点。若是，则终端101可接收该用户发出的对操作信息的确认信息；若否，则终端101可控制细胞操作机器人103将吸取管108回归原点，提示用户重新操作细胞操作机器人103直至其确认操作信息无误。得到确认信息后，终端101可根据操作信息配置虚拟位置点的控制信息，该控制信息可用于虚拟位置点被触发时控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至对应的实际位置点。
41.在其中一些实施例中，步骤s205中的根据操作信息配置虚拟位置点的控制信息，可以包括：根据操作信息，获取实际位置点相对于原点的坐标信息；根据坐标信息，得到控制信息。
42.本实施例主要是终端101可根据用户确认的操作信息，获取实际位置点相对于原点的坐标信息，如设原点的坐标是(0,0,0)，则终端101根据用户确认的操作信息可计算实际位置点相对于原点的坐标如(x,y,z)，由此终端101可根据该坐标信息得到虚拟位置点的控制信息，该控制信息可作为控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至该实际位置点的空间位置依据。
43.进一步的，在一些实施例中，在步骤s205的根据操作信息配置虚拟位置点的控制信息之后，还可以包括如下步骤：
44.响应于用户对前述虚拟位置点的触发操作，根据吸取管当前位置点相对于原点的坐标信息以及前述控制信息，控制细胞操作机器人将吸取管从当前位置点移动至实际位置点。
45.本实施例中，如图3所示，在用户配置好虚拟位置点p0的控制信息后，用户可在终端101上通过点击等方式向终端101发送对该虚拟位置点p0的触发操作，终端101响应于该触发操作，可获取吸取管108当前所在位置点相对于原点的坐标信息(x0,y0,z0)，从而根据该坐标信息(x0,y0,z0)以及已配置好的虚拟位置点p0的控制信息中的实际位置点相对于原点的坐标信息(x,y,z)，控制细胞操作机器人103将吸取管108从当前位置点移动至实际位置点，以使得由用户自主配置的虚拟位置点与实际位置点的移动控制关系得到有效应
用，实现了在细胞操作任务执行区域布局多变的实际场景下对细胞操作机器人进行灵活控制。
46.上述细胞操作机器人的控制信息配置方法，终端101提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式，根据用户对该多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；该待配置区域为与用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域；然后终端101确定该待配置区域上被用户选择的虚拟位置点，获取该用户对细胞操作机器人103的操作信息；该操作信息，用于控制细胞操作机器人103将吸取管108从原点运动到实际位置点；在接收到用户对前述操作信息的确认信息时，终端101根据该操作信息配置前述虚拟位置点的控制信息；该控制信息可用于虚拟位置点被触发时终端101控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至实际位置点。该方案能够针对细胞操作任务执行区域为用户提供多种可选的布局方式，在选定布局方式后进一步为用户提供在该种布局方式下可根据实际场景需求来建立虚拟位置点与实际位置点的移动控制关系的功能，该虚拟位置点与实际位置点的移动控制关系建立后，用户便可通过触发虚拟位置点控制细胞操作机器人将吸取管移动至实际位置点，从而提高对细胞操作机器人进行控制的灵活性，能够满足在细胞操作任务执行区域布局多变的实际场景下用户对细胞操作机器人进行灵活控制的需求。
47.在一个实施例中，步骤s203中的确定待配置区域上被用户选择的虚拟位置点，可以包括：
48.提供待配置区域的各作业位置块的块特征点作为可选虚拟位置点；根据用户对可选虚拟位置点的选择信息，确定待配置区域上被用户选择的虚拟位置点。
49.如图3所示，待配置区域300可以由多个作业位置块(如作业位置块k1、k2)拼接而成，每个作业位置块可以对应于细胞操作任务执行区域的某个作业区域，以置液区域的待配置区域300为例，待配置区域300的一个作业位置块可以对应于如96孔、60孔等规格的小料盒113的一个孔位(一个置液作业区域)等等。待配置区域300的各作业位置块均块特征点，该块特征点可以包括角点、中心点等，示例性的，作业位置块k1的块特征点可以是角点p1和中心点p2、作业位置块k2的块特征点可以是角点p3等等。本实施例中，终端101可将待配置区域300的各作业位置块的块特征点作为可选虚拟位置点进行展示，也就是说可将各作业位置块的块特征点直接提供给用户进行选择，以方便用户快速选取所需的虚拟位置点。然后，终端101便可获取用户对可选虚拟位置点的选择信息，并根据该选择信息确定待配置区域300上被用户选择的虚拟位置点(如角点p1)，提高位置点选取的效率。
50.进一步的，在其中一些实施例中，虚拟位置点的数量为多个；每一虚拟位置点对应一作业位置块；上述方法还可以包括如下步骤：
51.响应于用户对一作业位置块的触发操作，将一作业位置块对应的一个或多个虚拟位置点进行放大显示；响应于用户对放大显示的一个或多个虚拟位置点的触发操作，控制细胞操作机器人将吸取管移动至相应的实际位置点。
52.如图3所述，本实施例中，虚拟位置点的数量为多个，如虚拟位置点p4和虚拟位置点p5等等，每一虚拟位置点对应一作业位置块，如虚拟位置点p4对应作业位置块k3，虚拟位置点p5也可以对应作业位置块k3，即一个作业位置块可对应多个虚拟位置点，而一虚拟位置点对应一作业位置块，这样可满足将吸取管108移动到一作业区域的不同位置的控制需求。为更便于用户选择虚拟位置点，终端101可先获取用户对如作业位置块k3的触发操作，
然后将作业位置块k3整体放大显示，如放大显示为作业位置块k30，从而使得作业位置块k3对应的虚拟位置点p4和虚拟位置点p5也被相应放大为虚拟位置点p40和虚拟位置点p50，由此，终端101进一步获取用户对虚拟位置点p40和虚拟位置点p50的触发操作，然后控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至相应的实际位置点，如用户选择虚拟位置点p40，则终端101控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至虚拟位置点p40对应的实际位置点。在实际应用中，用户对虚拟位置点的选取完毕后，终端101可取消前述放大显示效果，恢复原来的显示效果。
53.在另外一些实施例中，虚拟位置点的数量为多个；一作业位置块对应一虚拟位置点；上述方法还可以包括如下步骤：
54.响应于用户对一作业位置块的触发操作，控制细胞操作机器人将吸取管移动至相应的实际位置点。
55.如图3所述，本实施例中，虚拟位置点的数量为多个，如虚拟位置点p1和虚拟位置点p3等等，每一作业位置块对应一虚拟位置点，如作业位置块k1对应虚拟位置点p1、作业位置块k2对应虚拟位置点p3，这样可以满足更快速将吸取管108移动到一作业区域所在位置的控制需求。具体的，用户可直接在终端101上选择如作业位置块k1，终端101响应于该对作业位置块k1的触发操作，控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至虚拟位置点p1对应的实际位置点，以选取块的方式直接选取点，进一步提高位置点的选取效率和机器人控制效率。
56.应该理解的是，虽然如上流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
57.在一个实施例中，如图4所示，提供了一种细胞操作机器人的控制信息配置装置，该装置400可以包括：
58.方式提供模块401，用于提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式；
59.区域展示模块402，用于根据用户对所述多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；所述待配置区域为与用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域；
60.位置确定模块403，用于确定所述待配置区域上被所述用户选择的虚拟位置点；
61.操作获取模块404，用于获取所述用户对细胞操作机器人的操作信息；所述操作信息，用于控制所述细胞操作机器人将吸取管从原点运动到实际位置点；
62.信息配置模块405，用于接收到所述用户对所述操作信息的确认信息时，根据所述操作信息配置所述虚拟位置点的控制信息；所述控制信息，用于所述虚拟位置点被触发时控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至所述实际位置点。
63.在一个实施例中，信息配置模块405，用于根据所述操作信息，获取所述实际位置点相对于所述原点的坐标信息；根据所述坐标信息，得到所述控制信息。
64.在一个实施例中，该装置400还包括：第一控制单元，用于响应于所述用户对所述虚拟位置点的触发操作，根据所述吸取管当前位置点相对于所述原点的坐标信息以及所述
控制信息，控制所述细胞操作机器人将所述吸取管从所述当前位置点移动至所述实际位置点。
65.在一个实施例中，所述待配置区域由多个作业位置块拼接而成；位置确定模块403，用于提供所述待配置区域的各作业位置块的块特征点作为可选虚拟位置点；根据所述用户对所述可选虚拟位置点的选择信息，确定所述待配置区域上被所述用户选择的虚拟位置点。
66.在一个实施例中，所述虚拟位置点的数量为多个；每一虚拟位置点对应一作业位置块；该装置400还包括：第二控制单元，用于响应于所述用户对一作业位置块的触发操作，将所述一作业位置块对应的一个或多个虚拟位置点进行放大显示；响应于所述用户对放大显示的一个或多个虚拟位置点的触发操作，控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至相应的实际位置点。
67.在一个实施例中，所述虚拟位置点的数量为多个；一作业位置块对应一虚拟位置点；该装置400还包括：第三控制单元，用于响应于所述用户对一作业位置块的触发操作，控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至相应的实际位置点。
68.在一个实施例中，所述细胞操作任务执行区域包括取液区域、置液区域和/或清洗区域。
69.关于细胞操作机器人的控制信息配置装置的具体限定可以参见上文中对于细胞操作机器人的控制信息配置方法的限定，在此不再赘述。上述细胞操作机器人的控制信息配置装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
70.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种细胞操作机器人的控制信息配置方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
71.本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
72.在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
73.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
74.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以
通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
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only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic randomaccess memory，dram)等。
75.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
76.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。