施工机械用信息处理装置、信息管理系统及施工机械用信息处理程序的制作方法

1.本发明涉及施工机械用信息处理装置、信息管理系统及施工机械用信息处理程序。


背景技术：

2.以往，例如已知有在挖土机等施工机械中，检测人向周边侵入等危险，并将该危险的发生通知给操作人员警告的技术(例如，参考专利文献1)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2007
‑
85091号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的技术课题
7.但是，尚不存在通过评价识别出危险的操作人员的行动来实现提高工作现场的安全性的技术。
8.本发明的目的在于提高工作现场的安全性。
9.用于解决技术课题的机构
10.本发明所涉及的施工机械用信息处理装置具备：
11.危险检测机构，检测与施工机械的状态或周边环境相关的危险；
12.通知机构，将通过所述危险检测机构检测到的危险通知给所述施工机械的操作人员；
13.行动检测机构，检测由所述通知机构进行通知后的所述操作人员的行动；及
14.计算机构，根据通过所述危险检测机构检测到的危险的内容及通过所述行动检测机构检测到的所述操作人员的行动，计算以对安全的贡献度来定量评价了该操作人员的行动的安全行动评价值。
15.本发明所涉及的信息管理系统构成为，具备分别搭载有方案1至6中任一项所述的施工机械用信息处理装置的多个施工机械及在能够与该多个施工机械之间收发信息的信息管理装置，所述信息管理系统中，
16.所述信息管理装置具备存储从所述多个施工机械接收的所述安全行动评价值的存储机构。
17.本发明所涉及的施工机械用信息处理程序为，使具备检测与施工机械的状态或周边环境相关的危险的危险检测机构的施工机械用信息处理装置作为如下机构发挥作用：
18.通知机构，将通过所述危险检测机构检测到的危险通知给所述施工机械的操作人员；
19.行动检测机构，检测由所述通知机构进行通知后的所述操作人员的行动；及
20.计算机构，根据通过所述危险检测机构检测到的危险的内容及通过所述行动检测机构检测到的所述操作人员的行动，计算以对安全的贡献度来定量评价了该操作人员的行动的安全行动评价值。
21.发明的效果
22.根据本发明，能够提高工作现场的安全性。
附图说明
23.图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。
24.图2是表示图1的挖土机的系统结构的框图。
25.图3是表示由物体检测部检测的检测范围的图。
26.图4是表示安全行动评价信息的显示例的图。
27.图5是表示行动评价处理的流程的流程图。
28.图6是表示本发明的实施方式的变形例中的信息管理系统的系统结构的框图。
29.图7是表示安全行动评价信息的另一显示例的图。
具体实施方式
30.以下，参考附图对本发明的实施方式进行详细说明。
31.[挖土机的结构]
[0032]
首先，对本实施方式所涉及的挖土机100的结构进行说明。挖土机100为本发明所涉及的施工机械的一例，且构成为通过具备本发明所涉及的施工机械用信息处理装置，能够评价发生了危险时的操作人员的行动。
[0033]
图1是本实施方式所涉及的挖土机100的侧视图。
[0034]
如该图所示，挖土机100具备：下部行走体1；经由回转机构2能够回转地搭载于下部行走体1的上部回转体3；作为附属装置的动臂4、斗杆5及铲斗6；以及操作人员搭乘的操纵室10。附属装置只要设置有工作要件(例如，铲斗、破碎机、起重机装置等)，则并不限于此。
[0035]
下部行走体1例如包含左右一对履带，并且通过行走液压马达(未图示)液压驱动各履带，由此使挖土机100行走。
[0036]
上部回转体3由回转液压马达或电动机(均未图示)等驱动，由此相对于下部行走体1进行回转。
[0037]
动臂4能够俯仰地枢轴安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端能够上下转动地枢轴安装有斗杆5，在斗杆5的前端能够上下转动地枢轴安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。
[0038]
操纵室10为操作人员搭乘的座舱，例如搭载于上部回转体3的前部左侧。
[0039]
图2是表示挖土机100的系统结构的框图。
[0040]
如该图所示，挖土机100除了上述结构以外，还具备控制器30、摄像装置40、动作
·
姿势状态传感器42、车内摄像机43、操作装置45、显示装置50、声音输出装置60、外部通知装置70及通信设备80。本发明所涉及的施工机械用信息处理装置构成为,包括控制器30、摄像装置40、动作
·
姿势状态传感器42、车内摄像机43、操作装置45、显示装置50及声音输出装
置60。
[0041]
摄像装置40安装于上部回转体3的上部，并且对挖土机100的周边进行拍摄并将其图像输出至控制器30。摄像装置40包括后方摄像机40b、左侧方摄像机40l及右侧方摄像机40r。
[0042]
后方摄像机40b安装于上部回转体3的后端上部，并且对上部回转体3的后方进行拍摄。
[0043]
左侧方摄像机40l安装于上部回转体3的左端上部，并且对上部回转体3的左侧方进行拍摄。
[0044]
右侧方摄像机40r安装于上部回转体3的右端上部，并且对上部回转体3的右侧方进行拍摄。
[0045]
这些后方摄像机40b、左侧方摄像机40l及右侧方摄像机40r分别在上部回转体3的上部安装成光轴朝向斜下方，且具有包括从挖土机100附近的地面至挖土机100的远方的上下方向的摄像范围(视角)。
[0046]
后方摄像机40b、左侧方摄像机40l及右侧方摄像机40r可以安装于上部回转体3的上表面。这些摄像机40b、40l、40r也可以安装成，以从上部回转体3的侧面端部不突出的方式且映出上部回转体3的一部分的方式，光轴朝向斜下方。
[0047]
作为图像同时获取欲拍摄的对象与上部回转体3的一部分，因此能够直观地判别摄像图像是使用设置于挖土机100的摄像机来获取的图像。并且，还能够直观地理解欲拍摄的对象与挖土机100之间的距离感。
[0048]
动作
·
姿势状态传感器42为检测挖土机100的动作状态、姿势状态的传感器，并将检测结果输出至控制器30。动作
·
姿势状态传感器42包括动臂角度传感器、斗杆角度传感器、铲斗角度传感器、三轴惯性传感器(imu：inertial measurement unit：惯性测量装置)、回转角度传感器及加速度传感器。
[0049]
这些传感器可以由动臂等的缸体的冲程传感器、获取回转式编码器等的旋转信息的传感器构成，也可以由通过imu获取的加速度(可以包括速度、位置)来代替。
[0050]
斗杆角度传感器检测以动臂4为基准的斗杆5的转动角度(以下，称为“斗杆角度”)。
[0051]
铲斗角度传感器检测以斗杆5为基准的铲斗6的转动角度(以下，称为“铲斗角度”)。
[0052]
imu分别安装于动臂4及斗杆5，并且检测沿规定的三轴的动臂4及斗杆5的加速度以及围绕规定的三轴的动臂4及斗杆5的角加速度。
[0053]
回转角度传感器检测以上部回转体3的规定的角度方向为基准的回转角度。但是，并不限于此，也可以根据设置于上部回转体3的gps、imu传感器检测回转角度。
[0054]
加速度传感器安装于从上部回转体3的回转轴分开的位置上，并且检测上部回转体3在该位置上的加速度。由此，根据加速度传感器的检测结果，能够判别是上部回转体3正在回转还是下部行走体1正在行走等。
[0055]
车内摄像机43设置于操纵室10的操作员座附近，并且拍摄操纵室10内的操作人员的动作。该车内摄像机43设置成从正面侧拍摄操作人员的脸部，以便能够从所获取的图像中检测出操作人员的视线(眼球运动)。
[0056]
操作装置45设置于操纵室10的操作员座附近，是操作人员进行各动作要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等)的操作的操作机构。换言之，操作装置45为进行驱动各动作要件的各液压致动器的操作的操作机构。操作装置45例如包括操纵杆、踏板、各种按钮等，并且将与它们的操作内容相对应的操作信号输出至控制器30。
[0057]
并且，操作装置45也是进行摄像装置40、动作
·
姿势状态传感器42、车内摄像机43、显示装置50、声音输出装置60、外部通知装置70及通信设备80等的操作且包括各种设定机构的操作机构，并且将对这些各部的操作指令输出至控制器30。
[0058]
显示装置50设置于操纵室10内的操作员座的周边，并且在基于控制器30的控制下显示通知给操作人员的各种图像信息。显示装置50例如为液晶显示器、有机el(electroluminescence：电致发光)显示器，也可以是兼作操作装置45的至少一部分的触控面板式。
[0059]
声音输出装置60设置于操纵室10内的操纵席的周边，并且在基于控制器30的控制下输出通知(报知)给操作人员的各种声音信息。声音输出装置60例如为扬声器、蜂鸣器等。
[0060]
外部通知装置70朝向挖土机100周边的工作人员、工作现场的监督人员等进行通知。外部通知装置70例如可以包括朝向挖土机100周边的工作人员等点亮或闪烁等的光源(灯光器)。并且，外部通知装置70也可以包括朝向挖土机100周边的工作人员等提示图像信息(文字信息、绘图信息等)的朝向外部的显示装置。并且，外部通知装置70也可以包括朝向挖土机100周边的工作人员等输出声音信息的扬声器、蜂鸣器等朝向外部的声音输出装置。
[0061]
通信设备80为根据规定的无线通信标准，通过规定的通信网络(例如，以基站为终端的移动电话网络或互联网等)，与远距离的外部设备、其他挖土机100等收发各种信息的通信设备。
[0062]
控制器30为控制挖土机100各部的动作而进行挖土机100的驱动控制的控制装置。控制器30搭载于操纵室10内。控制器30可以通过任意的硬件、软件或它们的组合来实现其功能，例如由包括cpu、ram、rom、i/o等的微型计算机为中心构成。
[0063]
并且，控制器30作为执行各种功能的功能部，包括物体检测部301、不稳定检测部302、行动检测部303、行动评价部304及信息输出部305。而且，控制器30包括作为eeprom(electrically erasable programmable read
‑
only memory：电可擦可编程只读存储器)等内部存储器中所规定的存储区域的存储部310。
[0064]
物体检测部301根据由摄像装置40拍摄的摄像图像，检测挖土机100周边的规定区域(例如距挖土机100为规定距离的范围)内的规定的检测对象，并且对检测对象向该规定区域内的侵入进行检测。具体而言，物体检测部301通过适用已知的各种图像处理方法、基于机器学习的识别器等，识别摄像图像内的检测对象，并且确定识别出的检测对象的实际存在位置、其大小。检测对象为可能会存在于挖土机100周边或向挖土机100周边侵入的障碍物。该检测对象中包括挖土机100周边的工作人员等人、在挖土机100周边进行工作的其他施工机械、车辆、及临时放置于挖土机100周边的工件等。
[0065]
图3是表示物体检测部301的检测范围的一例的图。
[0066]
如该图所示，物体检测部301具有分别与后方摄像机40b、左侧方摄像机40l及右侧方摄像机40r对应的检测范围mab、mal、mar。
[0067]
在此，物体检测部301根据由操作人员进行的设定操作，且在控制器30的资源范围
内，提高与一个检测部的检测性能相关的某一性能项目，另一方面降低一个检测部或其他检测部的检测性能等，而能够变更检测性能。检测性能中包括能够检测监视对象的范围(检测范围)、检测精度及每个检测周期的检测频度(即，在检测周期内进行监视对象的检测的次数)等性能项目。
[0068]
并且，当在挖土机100周边的规定区域内检测到检测对象时，物体检测部301将用于对操作人员通知该情况的图像、声音输出至显示装置50和/或声音输出装置60。此时的输出方式可以根据检测到的检测对象的类别、检测对象与挖土机100之间的距离等来改变。并且，物体检测部301在开始该通知输出之后，根据规定的条件(例如在规定区域内变得检测不到检测对象等)，停止(解除)输出。
[0069]
如图2所示，不稳定检测部302检测产生了与挖土机100的动作相关的稳定度低于规定基准的状态(以下，称为“不稳定状态”。)。具体而言，不稳定检测部302从搭载于挖土机100的各种传感器(例如，摄像装置40、动作
·
姿势状态传感器42、车内摄像机43、操作装置45等)、各种致动器(例如，进行液压控制的电磁阀等)及各种控制装置(例如，控制器30的其他功能部等)，获取与挖土机100的状态(动作状态、控制状态等)相关联的信息。而且，不稳定检测部302根据所获取的信息，判定与挖土机100的动作相关的稳定度是否低于规定基准，由此检测产生了挖土机100的不稳定状态的情况。
[0070]
挖土机100的不稳定状态中，例如包括由于挖掘工作时、平整工作时从地面施加于附属装置的反作用力等而挖土机100(下部行走体1)滑向前方或后方的可能性变高的状态(滑动不稳定状态)。
[0071]
并且，挖土机100的不稳定状态中，例如包括由于挖掘反作用力等而挖土机100(下部行走体1)的前部或后部浮起的可能性变高的状态(浮起不稳定状态)。
[0072]
并且，挖土机100的不稳定状态中，例如包括由于挖土机100的附属装置的空中动作(铲斗6不接地的状态下的动作)中的附属装置的惯性力矩的变化等而车身(下部行走体1、回转机构2及上部回转体3)产生振动的可能性变高的状态(振动不稳定状态)。
[0073]
并且，当检测到挖土机100的不稳定状态时，不稳定检测部302将用于对操作人员通知该情况的图像或、声音输出至显示装置50和/或声音输出装置60。此时的输出方式可以根据检测到的不稳定状态的类别、其程度等来改变。并且，不稳定检测部302在开始该通知输出之后，根据规定的条件(例如不稳定状态被消除等)，停止(解除)输出。
[0074]
行动检测部303根据车内摄像机43及操作装置45的输出，检测操纵室10内的操作人员的行动。
[0075]
所检测的操作人员的行动中包括操作人员的视线。行动检测部303通过车内摄像机43拍摄操作人员的眼球运动，并且根据其图像信息，例如将基准点设为角膜反射、将运动点设为瞳孔或将基准点设为大眼角、将运动点设为虹膜而使用它们之间的位置关系，来检测操作人员的视线。
[0076]
并且，所检测的操作人员的行动中包括操作人员对操作装置45的操作内容。行动检测部303根据操作装置45的输出，检测操作人员对挖土机100的操作内容。
[0077]
行动评价部304以是否对挖土机100周边的安全有贡献的观点来评价通过行动检测部303检测到的操作人员的行动。具体而言，行动评价部304计算出以对安全的贡献度来定量评价了操作人员的行动的安全行动评价值，并将其作为安全行动评价信息3101存储于
存储部310。关于安全行动评价值的计算方法的详细内容，将在后面叙述。
[0078]
信息输出部305适当输出通过行动评价部304作为安全行动评价值而计算出并存储于存储部310的安全行动评价信息3101。例如，信息输出部305将安全行动评价信息3101显示于显示装置50。
[0079]
此时的输出方式并无特别限定，例如可以仅将安全行动评价值显示于显示装置50。
[0080]
或者，例如，如图4所示，也可以将存储于存储部310的与同一个操作人员相关的多个安全行动评价信息3101(安全行动评价值)，汇总为将每规定时间单位(在图4的例子中为天。也可以是周、月等)的变化进行比较的曲线图而输出。此时，优选按照操作人员进行行动时的危险的类别来区分曲线图。
[0081]
并且，信息输出部305以能够视觉辨认的形式输出安全行动评价信息3101即可，例如也可以通过未图示的打印机输出至纸媒体。此时，可以设为从设置于挖土机100的操纵室10内的打印机输出，也可以设为通过通信设备80向设置于管理工作的管理中心等的打印机发送信息并从该打印机输出。
[0082]
并且，当输出安全行动评价信息3101时，信息输出部305可以一并输出与获取了该安全行动评价信息3101时的工作相关联的工作关联信息(参考图4)。工作关联信息为工作信息、日期和时间信息、天气信息、位置信息、机身信息及操作人员信息等。信息输出部305适当获取该工作关联信息，并存储于存储部310。
[0083]
工作信息中能够包括工作(施工)名称、工作场所、工作内容、挖土机的所有者、工作的承包人、中间商及与工作相关联的终端用户等信息。信息输出部305例如根据操作人员通过操作装置45的输入操作，获取工作信息。
[0084]
日期和时间信息中包括日期、星期几及时刻。信息输出部305通过控制器30内的计时机构(例如rtc(real time clock：实时时钟))获取日期和时间信息。
[0085]
天气信息为挖土机100进行工作的场所及日期和时间的天气的信息，包括与晴、阴、雨、雪等天气分类相关的信息。信息输出部305通过通信设备80从与天气相关的服务器、网站获取所期望的天气信息。或者，信息输出部305可以包括照度传感器、雨滴感应传感器等，并根据通过这些传感器输出的照度、雨的有无等，获取天气信息。
[0086]
位置信息为挖土机100的位置信息，且包括与其经度及维度相关的信息。并且，位置信息还可以包括高度的信息，也可以是geohash等地理代码信息。信息输出部305例如可以包括gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)装置，并根据来自挖土机100上空的卫星的信号等，获取该挖土机100的位置信息。
[0087]
机身信息为用于确定挖土机100的该挖土机100的识别信息，例如为预先规定的机械编号、挖土机id等。信息输出部305例如通过读出预先记录于存储部310等的机械编号等，获取机身信息。
[0088]
操作人员信息为用于确定正在操纵挖土机100的操作人员的该操作人员的识别信息，是预先规定的操作人员id等。信息输出部305例如根据操作人员通过操作装置45的输入操作，获取操作人员信息。
[0089]
工作关联信息(工作信息、日期和时间信息、天气信息、位置信息、机身信息、操作人员信息等)可以使用通过操作装置45的输入操作(可以直接输入信息或从预先设定信息
中选择)、通信技术、信息处理技术来自动地获取。
[0090]
工作关联信息也可以彼此建立关联地存储。
[0091]
[挖土机的动作]
[0092]
接着，对执行对发生危险时的操作人员的行动进行评价的行动评价处理时的挖土机100的动作进行说明。
[0093]
图5是表示该行动评价处理的流程的流程图。
[0094]
行动评价处理为如下处理：以安全面的观点来评价发生了危险时的挖土机100的操作人员的行动，并将其结果以包括操作人员本人在内的工作相关人员能够识别的方式输出，由此评价工作现场的安全性，进而提高工作现场的安全性。通过控制器30在cpu上执行存储于内部的存储装置的程序，来执行该行动评价处理。
[0095]
若执行行动评价处理，则如图5所示，首先，控制器30驱动挖土机100而开始工作(步骤s1)。此时，在操纵室10内的显示装置50中显示通过摄像装置40拍摄的挖土机100周边的影像。
[0096]
接着，控制器30判定是否检测到与挖土机100的状态或其周边环境相关的危险(步骤s2)。在本实施方式中，作为这种危险，进行障碍物(人、其他施工机械、工件等)向挖土机100周边的规定区域内的侵入及挖土机100的不稳定状态(滑动不稳定状态、浮起不稳定状态、振动不稳定状态等)的检测。
[0097]
具体而言，控制器30的物体检测部301根据由摄像装置40拍摄的摄像图像，检测障碍物向挖土机100周边的规定区域内的侵入。物体检测部301从摄像图像中确定障碍物的位置、大小。
[0098]
并且，控制器30的不稳定检测部302根据由动作
·
姿势状态传感器42检测的检测结果等，检测挖土机100的不稳定状态。另外，当检测到可能会引起挖土机100的不稳定状态的规定的不稳定动作时，不稳定检测部302也可以判定为产生了不稳定状态。
[0099]
而且，当判定为未检测到危险时(步骤s2；“否”)，控制器30将处理转到上述步骤s1，并继续进行工作。
[0100]
在步骤s2中，当检测到与挖土机100的状态或其周边环境相关的危险时(步骤s2；“是”)，控制器30将检测到的危险通知给操作人员(步骤s3)。
[0101]
具体而言，控制器30通过从操纵室10内的声音输出装置60输出警报音、在显示装置50中显示警报信息，将检测到的危险通知给操作人员。此时的通知方式可以根据检测到的危险的类别、其程度等来改变(例如，根据检测到的障碍物与挖土机100之间的距离，改变警报音的大小等)。
[0102]
接着，控制器30检测操作人员的行动(步骤s4)。
[0103]
具体而言，控制器30的行动检测部303根据由车内摄像机43拍摄的摄像图像，检测操作人员的视线，并确定操作人员的视觉辨认对象。并且，行动检测部303根据操作装置45的输出，检测操作人员对挖土机100的操作内容。
[0104]
接着，控制器30根据在步骤s4中检测到的操作人员的行动，计算该操作人员的安全行动评价值(步骤s5)。如上所述，安全行动评价值为以对挖土机100周边的安全的贡献度来定量评价了在发生危险时操作人员所采取的行动的数值。在本实施方式中，安全行动评价值越高则意味着对安全的贡献度越高。
[0105]
在该步骤s5中，控制器30的行动评价部304根据在步骤s2中检测到的危险的内容及在步骤s4中检测到的操作人员的行动，计算出安全行动评价值。在此，危险的内容是指危险的类别(在本实施方式中，为障碍物的存在及挖土机100的不稳定状态)、危险的程度(例如，障碍物的种类(是人还是物体)、障碍物与挖土机100之间的距离等)等。
[0106]
具体而言，行动评价部304利用规则库来计算安全行动评价值。即，行动评价部304判定操作人员的行动是否与预先设定的规定的评价行动匹配，当匹配时，对针对该评价行动分配的分数进行加分或减分。对所有操作人员的行动进行上述处理，作为此时的总分而计算出安全行动评价值。
[0107]
作为安全行动评价值被加分的评价行动，例如可举出以下情况。
[0108]
·
视觉辨认显示装置50并确认摄像装置40的影像。
[0109]
·
使挖土机100的动作变得慎重(缓慢)。
[0110]
·
使挖土机100的动作停止。
[0111]
·
通过目视来确认操纵室10外。
[0112]
·
使外部通知装置70动作而朝向挖土机100周边通知危险。
[0113]
·
当在周边检测到障碍物时，使车身(下部行走体1、上部回转体3、附属装置等)向远离障碍物的方向进行动作。或者，在使车身不靠近障碍物的状态下继续工作。
[0114]
·
当检测到挖土机100的不稳定状态时，以消除该不稳定状态的方式使挖土机100进行动作。例如，使挖掘地点与挖土机主体靠得比较近，以使重心难以分离。并且，使行走速度、操作速度缓慢等。
[0115]
作为安全行动评价值被减分的评价行动，例如可举出以下情况。
[0116]
·
使挖土机100的挖掘动作保持原样继续进行(操作内容看不到变化)。
[0117]
评价行动的内容可以根据检测到的危险的内容(类别、其程度等)而不同。并且，即便是同一个评价行动，也可以根据危险的内容而设定有不同的分数。
[0118]
对各评价行动分配有与对安全的贡献度相对应的分数。例如，可以为，与“使挖土机100的动作缓慢”的评价行动相比，对于“使挖土机100的动作停止”的评价行动，根据能够更可靠地避免挖土机100与障碍物的接触这一点，分配较大的加分分数。
[0119]
另外，评价行动的设定例如可以使用朴素贝叶斯、神经网络等机器学习来进行。
[0120]
计算出的安全行动评价值作为安全行动评价信息3101存储于存储部310。此时，所存储的安全行动评价值和与进行了该评价时的工作相关联的上述工作关联信息建立对应地存储于存储部310。工作关联信息通过信息输出部305预先获取或根据需要获取，并存储于存储部310。
[0121]
然后，若至少消除了在步骤s2中检测到的危险，且挖土机100恢复到健全的状态，则控制器30输出在步骤s5中计算出的安全行动评价值(步骤s6)。
[0122]
在该步骤中，控制器30的信息输出部305使在步骤s5中计算出的安全行动评价值例如和与同一个操作人员相关的过去的安全行动评价值一同汇总为曲线图等(参考图4)，并显示于显示装置50或从未图示的打印机输出。
[0123]
另外，该步骤s6中的结果输出例如也可以在工作结束后进行。
[0124]
接着，控制器30判定由挖土机100进行的工作是否结束(步骤s7)，当判定为尚未结束时(步骤s7；“否”)，将处理转到上述步骤s1，并继续进行工作。由此，依次执行并且重复危
险的检测及其通知、以及操作人员的行动的检测及其评价，直至判定为工作结束为止。
[0125]
并且，例如在通过操作人员使挖土机100的发动机等动力源停止等，而至少成为即便操作附属装置等的致动器也不会动作的状态等、判定为工作结束时(步骤s7；“是”)，控制器30结束行动评价处理。另外，当具备蓄电机构时，在即便操作致动器也不会动作的状态下，也能够启动摄像装置40、控制器30且执行上述步骤。
[0126]
[本实施方式的技术效果]
[0127]
如上所述，根据本实施方式，当检测到与挖土机100的状态或周边环境相关的危险时，该危险被通知到操作人员，并检测该通知后的操作人员的行动。而且，根据检测到的危险的内容及操作人员的行动，计算以对安全的贡献度来定量评价了该操作人员的行动的安全行动评价值。
[0128]
由此，能够以安全面的观点来定量评价发生危险时的挖土机100的操作人员的行动，进而能够提高工作现场的安全性。
[0129]
并且，以能够视觉辨认的形式输出计算出的安全行动评价值，因此操作人员本人、工作的相关人员看到该安全行动评价值，能够反映到工作现场的安全性的提高。
[0130]
并且，与同一个操作人员相关的安全行动评价值被输出作为将每规定时间单位(例如，天)的变化进行比较的曲线图，因此能够轻松地识别该操作人员的安全行动的变化。
[0131]
[变形例]
[0132]
接着，对上述实施方式的变形例进行说明。
[0133]
本变形例与上述实施方式不同点在于，通过多个挖土机100获取的安全行动评价信息由管理服务器管理，并且能够在信息终端中阅览。另外，对于与上述实施方式相同的构成要件标注相同的符号，并省略其说明。
[0134]
图6是表示本变形例中的信息管理系统200的系统结构的框图。
[0135]
如该图所示，信息管理系统200构成为，具备彼此相同地构成的多个挖土机100(在本变形例中，为100a、100b、100c、100d、
……
)、管理服务器400及信息终端500。另外，在图6中，省略了除挖土机100a以外的挖土机100(100b、100c、100d)的结构的图示。
[0136]
多个挖土机100能够利用各自所具备的通信设备80、通过通信网络150彼此收发各种信息，并且能够通过通信网络150分别与管理服务器400及信息终端500收发各种信息。
[0137]
管理服务器400为本发明所涉及的信息管理装置的一例，例如为设置在多个挖土机100进行工作的工作现场外的管理中心等中所设置的服务器装置。该管理服务器400可以是运用信息管理系统200的经营商或其关联经营商运营的本公司服务器，也可以是所谓的云服务器。
[0138]
具体而言，管理服务器400具备通信设备410及控制装置420。
[0139]
通信设备410能够通过通信网络150分别与多个挖土机100收发各种信息。
[0140]
控制装置420控制管理服务器400中的各种动作。该控制装置420包括作为在eeprom等内部存储器中规定的存储区域的存储部421，并且在该存储部421中存储并管理各种信息。例如，在存储部421中存储(蓄积)通过各挖土机100计算出的安全行动评价值(安全行动评价信息3101)作为安全行动评价信息4210。
[0141]
信息终端500例如为用户所携带的平板、智能手机等移动终端。用户能够通过信息终端500访问信息管理系统200内的各种工作记录，并且能够进行阅览。另外，信息终端500
也可以是固定式或便携式的计算机终端。
[0142]
具体而言，信息终端500具备通信设备510、显示装置520及控制装置530。
[0143]
通信设备510能够通过通信网络150与多个挖土机100的每一个及管理服务器400收发各种信息。显示装置520例如为液晶显示器、有机el(electroluminescence：电致发光)显示器，也可以是兼作操作机构的触控面板式。控制装置530控制信息终端500中的各种动作。
[0144]
在信息管理系统200中，多个挖土机100每一个以与上述实施方式大致相同地方式进行动作，并且将各挖土机100所获取的安全行动评价值(安全行动评价信息3101)发送至管理服务器400，由此所有安全行动评价值作为安全行动评价信息4210存储于管理服务器400。
[0145]
携带信息终端500的用户能够通过通信网络150阅览存储于管理服务器400的安全行动评价信息4210。此时，信息终端500的控制装置530通过通信网络150从管理服务器400接收所期望的安全行动评价信息4210，例如将其存储(或临时存储)于未图示的存储部，并且将其显示于显示装置520。
[0146]
此时的显示方式并无特别限定，例如可以与上述实施方式同样，按照每个操作人员将安全行动评价汇总为1个曲线图。或者，例如，如图7所示，也可以按照参加施工的每个经营商将与该经营商所属的多个操作人员相关的安全行动评价值，以能够按照每个操作人员进行比较的方式汇总为1个曲线图并进行显示(输出)。由此，能够以安全面的观点来相对评价多个操作人员。
[0147]
另外，从各挖土机100向管理服务器400发送信息的定时并无特别限定，例如也可以是一系列工作结束之后。
[0148]
并且，安全行动评价值与工作关联信息的建立对应，可以由计算出该安全行动评价值的各挖土机100进行，也可以由管理服务器400进行。当由管理服务器400进行时，可以从挖土机100向管理服务器400发送工作关联信息，也可以将能够获取工作关联信息的结构(挖土机100中的信息输出部305的一部分功能)设置于管理服务器400。
[0149]
并且，也可以通过管理服务器400来进行与信息终端500中的信息的显示(输出)相同的显示。此时，管理服务器400的控制装置420只要能够从设置于该管理服务器400的显示装置、打印机(省略图示)输出与上述信息终端500中的信息相同的信息即可。
[0150]
并且，也可以通过管理服务器400来进行安全行动评价值的计算。此时，在管理服务器400中预先存储有计算所需的信息(上述评价行动等)，从各挖土机100获取危险的内容及操作人员的行动的信息，并计算出安全行动评价值即可。
[0151]
[其他]
[0152]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式。
[0153]
例如，在上述实施方式中，作为与挖土机100的状态或周边环境相关的危险，设为障碍物向挖土机100周边的侵入及检测挖土机100的不稳定状态，但也可以包括除此以外的危险，例如操作人员的分心驾驶等。此时，若需要能够检测该危险的结构，则该结构设置于挖土机100。
[0154]
并且，在上述实施方式中，设为根据摄像装置40的摄像图像，检测挖土机100周边的障碍物。但是，代替摄像装置40的摄像图像，或除了该摄像图像以外，也可以根据其他传
感器例如毫米波雷达、lidar(light detection and ranging：激光雷达)、立体摄像机等的检测结果(距离图像等)，来检测挖土机100周边的障碍物。此时，这些其他传感器设置于挖土机100。
[0155]
并且，本发明所涉及的施工机械可以是除挖土机以外的施工机械，例如轮式装载机、沥青滚平机、叉车及起重机等。
[0156]
并且，本发明所涉及的信息管理系统也可以包括与这些不同的施工机械。
[0157]
此外，在实施方式中示出的细微部分在不脱离发明的宗旨的范围内，能够适当进行变更。
[0158]
产业上的可利用性
[0159]
如上所述，本发明所涉及的施工机械用信息处理装置、信息管理系统及施工机械用信息处理程序在提高工作现场的安全性时有用。
[0160]
符号的说明
[0161]
30
‑
控制器，40
‑
摄像装置，42
‑
动作
·
姿势状态传感器，43
‑
车内摄像机，45
‑
操作装置，50
‑
显示装置，60
‑
声音输出装置，80
‑
通信设备，100
‑
挖土机，200
‑
信息管理系统，301
‑
物体检测部，302
‑
不稳定检测部，303
‑
行动检测部，304
‑
行动评价部，305
‑
信息输出部，310
‑
存储部，400
‑
管理服务器，420
‑
控制装置，421
‑
存储部，500
‑
信息终端，3101
‑
安全行动评价信息，4210
‑
安全行动评价信息。