一种自动套袋垃圾桶的制作方法

1.本发明涉及垃圾桶技术领域，具体涉及一种自动套袋垃圾桶。


背景技术：

2.垃圾桶在人们生活中使用非常广泛，几乎每家每户都具有好几个，然而现有的垃圾桶通常需要人工手动去更换垃圾袋，当家里具有多个垃圾桶时，且它们分别处于家庭不同位置，例如，厨房、卧室、客厅和卫生间，而垃圾袋一般单独放置于一个位置，所以，在更换垃圾袋时候，需要先去找到垃圾袋，取下垃圾袋，走到垃圾桶位置处，取下装满垃圾的垃圾袋，换上新的垃圾袋，这样的换袋操作步骤繁琐，并且还会弄脏使用者的手，影响使用者的使用体验，而且在有些邋遢的使用者家里，使用者经常会忘记垃圾袋的放置位置，导致更换垃圾袋时短时间找不到新的垃圾袋，影响体验，改进为在垃圾桶的垃圾投放口处设置自动套袋组件，利用横跨垃圾投放口的抓取单元抓取垃圾袋进而将垃圾袋撑开，此时，为了保证抓取单元在垃圾投放口上水平移动，一般通过传动单元控制抓取单元移动。
3.通常，抓取单元都包括细长的杆体，如何保证杆体两端的同步性是确保套袋成功的一个关键因素。
4.现有技术中，通常采用同步带传动的方式、或者丝杆传动的方式实现驱动抓取单元的水平移动。而同步带传动的方式中，传动机构包括同步带、主动轮和从动轮，同步带绕在主动轮和从动轮上，电机驱动主动轮旋转，从而使同步带绕主动轮和从动轮旋转，抓取单元与同步带配合实现水平方向移动，而且在产品的整个寿命中，同步带都处于张紧状态，时间久了会出现打滑现象，从而可能使杆体倾斜，导致套袋失败。
5.丝杆传动的方式，电机驱动丝杆转动，抓取单元与丝杆配合实现水平方向移动，抓取单元一般具有横跨垃圾投放口的杆体，杆体与丝杆配合移动，两个丝杆的精度影响杆体两端的同步性，因此对丝杆的精度要求较高。


技术实现要素：

6.（一）要解决的技术问题本发明涉及一种自动套袋垃圾桶，主要解决现有技术中的不足，具体解决了现有技术中垃圾桶的抓取单元其中一端设置有传动单元时，使得抓取单元的两端运动不一致，容易导致抓取单元发生卡壳的问题。
7.（二）技术方案本发明提供一种自动套袋垃圾桶，包括桶体，位于桶体上部的垃圾投放口，所述垃圾桶还包括套袋组件，所述套袋组件设置于所述桶体的上部，所述套袋组件包括驱动单元、与所述驱动单元动作相关联的传动单元、与所述传动单元动作相关联的用于抓取垃圾袋的抓取单元，以及安装框架，所述安装框架的内部壁限定所述垃圾投放口；所述抓取单元沿水平方向移动抓取垃圾袋的第一边并牵引所述垃圾袋的第一边同步移动，所述垃圾袋的第二边固定，从而打开垃圾袋；所述传动单元包括与所述抓取单元连接的一组连杆传动机构，所述抓
取单元在水平方向的动作与所述一组连杆传动机构在竖直方向的动作相关联。
8.连杆传动机构相较于现有的传动方式具有结构简单、制造及更换的成本较低、容易获得较高精度、使用寿命较长、且传动稳定性较好的优点，应用连杆传动机构的自动套袋垃圾桶具有套袋稳定、可靠的优点。
9.连杆传动机构的同步性比较好控制，因此抓取单元的杆体不容易倾斜，因此可以保证套袋的可靠性。避免由于抓取单元的两端不同步造成抓取单元倾斜导致的卡壳。
10.通过一组连杆传动机构的设置，可以保证动力传动的可靠性及稳定性。本技术方案的一种实施方式是一组传动机构分别与抓取单元的两端连接，此种情况下，该组连杆传动结构可以分别设于安装框架的外侧壁，实现连杆传动机构隐藏于安装框架的侧部，更加美观及卫生；同时不会占据垃圾投放口的空间。
11.本技术方案的另一种实现方式是，连杆传动机构设于安装框架的中部，即连杆传动机构设于垃圾投放口的中部，本技术方案中连杆传动机构的一端与抓取单元的中部连接，此种方式，抓取单元在移动过程中部不容易倾斜，保证了抓取单元两端的同步性。
12.进一步，所述一组连杆传动机构与同一驱动单元的动作相关联。
13.好处是，一方面由同一个驱动单元驱动，一组连杆传动机构获得的力矩和启动工作的时间是一样的，尤其是当一组连杆传动机构与抓取单元的两端连接时能够保证抓取单元的两端的同步性，避免抓取单元倾斜，传动稳定且流畅；另一方面，每一个传动机构对应一个驱动单元的方式会使成本增加，且对这组驱动单元的同步性及精度要求提高，设计难度加大、故障率相比该技术方案会提高。
14.进一步，所述传动单元还包括转动杆，所述一组连杆传动机构与所述转动杆连接且设于所述转动杆的两侧，所述驱动单元驱动所述转动杆转动使所述一组连杆传动机构产生竖直方向上的动作。
15.好处是，转动杆可以将一组连杆传动机构连接起来，使得驱动单元只需要带动转动杆运动，即可同步带动一组连杆传动机构运动，使该组连杆传动机构的运动同步性好，传动结构的结构简单、高效，且稳定性好，并且转动杆体积小巧，占据垃圾桶的空间较小。
16.进一步，所述传动单元还包括中间齿轮，所述中间齿轮套在所述转动杆上，所述驱动单元驱动所述中间齿轮转动，进而带动所述转动杆转动。
17.好处是，齿轮的传动比恒定，工作平稳性较高，并且结构紧凑、效率高和使用寿命长，使得驱动单元驱动转动杆转动平稳、可靠。
18.进一步，所述转动杆包括与所述连杆传动机构配合的转臂，所述转臂相对于所述连杆传动机构转动使所述连杆传动机构在竖直方向上动作。
19.好处是，采用转臂带动连杆传动机构转动的结构简单、紧凑，便于制造和更换，且转臂的运动范围较小，能够节省垃圾桶的安装空间，使得垃圾桶的体积小巧，或者垃圾桶中垃圾储存空间更大。
20.进一步，所述转臂上设有连接轴，所述连杆传动机构上设有与所述连接轴配合的连接槽，所述连接轴在所述连接槽内上下移动。
21.好处是，连接轴能够在连接槽内按照指定方向移动，使得连接轴的移动更加顺畅且稳定，避免连接轴滑出连接槽。而上下移动能够更好的驱动主动杆摆动，从而驱动抓取单元的水平移动。
22.进一步，所述连接轴上设有卡槽，所述连接槽内设有与所述卡槽配合的轨道。
23.好处是，卡槽与轨道配合，可以将连接轴限定在连接槽内移动，使连接轴与连接槽的配合更加稳定且可靠，因为连接轴在连接槽内移动时，连接轴的位置会发生变化，如不加限定，连接轴容易滑出连接槽的范围，导致连杆传动机构无法移动。
24.进一步，所述传动单元还包括与所述安装框架连接的轴承，所述轴承套在所述转动杆上，且位于所述转臂与所述中间齿轮之间。
25.好处是，因为转动杆需要转动，而且两端还需要连接转臂，并且还需带动转臂运动，所以转动杆需要承受较大的力，需要在转臂与中间齿轮之间设置轴承，轴承与安装框架连接，使得轴承支撑转动杆，避免转动杆在转动过程中发生变形或断裂，使转动杆能够稳定可靠的转动，并且轴承摩擦较小，使得转动杆在转动过程中动力损耗较小，转动更加稳定。
26.进一步，所述一组连杆传动机构设于所述安装框架的外侧壁，且所述一组连杆传动机构相对设置。
27.好处是，此种设置方式可以实现将连杆传动机构隐藏于安装框架的侧部，更加美观及卫生；同时不会占据垃圾投放口的空间。
28.进一步，所述连杆传动机构向上动作时，所述抓取单元靠近所述垃圾袋；反之，所述连杆传动机构向下动作时，所述抓取单元远离所述垃圾袋。
29.本技术方案中，在整个动作过程中，连杆传动机构始终位于垃圾投放口的下方，充分利用竖直方向上垃圾投放口下方的空间，提高空间利用率。
附图说明
30.图1为本发明实施例一所述垃圾桶整机立体结构示意图；图2为本发明实施例一所述连杆传动机构处于初始位置的结构示意图；图3为图2中a所指部分的放大图；图4为本发明实施例一所述连杆传动机构处于终止位置的结构示意图；图5为本发明实施例一所述连杆传动机构处于运动过程中的结构示意图；图6为本发明实施例一传动单元的结构示意图；图7为图6中b所指部分的放大图；图8为本发明实施例一所述驱动单元与传动单元的配合示意图；图9为本发明实施例一所述连杆传动机构的部分结构配合示意图；图10为本发明实施例一所述主动杆与从动杆初始状态示意图；图11为本发明实施例一所述主动杆与从动杆初始状态的又一示意图；图12为本发明实施例一所述主动杆与从动杆初始状态的另一示意图；图13为本发明实施例一所述抓取单元的结构示意图；图14为本发明实施例一所述滚轮滚轮安装架的结构示意图；其中，1、桶体；110、垃圾投放口；2、套袋组件；210、驱动单元；211、主动齿轮；220、传动单元；221、主动杆；222、从动杆；230、抓取单元；231、滚轮安装架；232、滚轮；233、杆体；240、安装框架；241、导轨；250、转动杆；251、中间齿轮；252、轴承；253、转臂；254、连接轴；255、连接槽；256、卡槽；257、轨道；260、枢转结构；261、第一轴线；3、垃圾袋；310、第一边；320、第二边。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例及其附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.实施例一：如图1至图14所示，一种自动套袋垃圾桶，包括桶体1，位于桶体1上部的垃圾投放口110，所述垃圾桶还包括套袋组件2，所述套袋组件2设置于所述桶体1的上部，所述套袋组件2包括驱动单元210、与所述驱动单元210动作相关联的传动单元220、与所述传动单元220动作相关联的用于抓取垃圾袋3的抓取单元230，以及安装框架240，所述安装框架240的内部壁限定所述垃圾投放口110；所述抓取单元230沿水平方向移动抓取垃圾袋3的第一边310并牵引所述垃圾袋3的第一边310同步移动，所述垃圾袋3的第二边320固定，从而打开垃圾袋3；所述传动单元220包括连杆传动机构，所述抓取单元230在水平方向的动作与所述连杆传动机构在竖直方向的动作相关联。
33.如图1所示，其中，桶体1为垃圾桶的主体，垃圾投放口110为限定投放垃圾的开口，垃圾投放口110开设在桶体1的上端部，同理，垃圾投放口110也可以开设在桶体1的侧壁，只要能够将垃圾通过垃圾投放口110投入垃圾桶中即可。
34.如图1所示，套袋组件2为将垃圾袋3撑开套设于桶体1上部的装置，因为桶体1上部设有垃圾投放口110，将套袋组件2设置于桶体1的上部可以更好的将垃圾袋3的袋口撑开套在垃圾投放口110上，其中驱动单元210为驱动套袋组件2完成套袋动作的装置，例如电机等可以输出动力的装置。
35.如图1、2、4、5所示，其中驱动单元210驱动传动单元220动作，然后传动单元220带动抓取单元230移动抓取垃圾袋3，垃圾袋3包括第一边310和第二边320，其中第二边320被限定为不能移动，第一边310被限定为与抓取单元230动作相关联，即第一边310由抓取单元230抓取而移动，从而将垃圾袋3撑开。
36.如图1所示，安装框架240安装于桶体1中，便于将安装框架240拆卸和安装，其中安装框架240的内部限定垃圾投放口110，驱动单元210、传动单元220设于安装框架240的外侧壁，且驱动单元210和传动单元220位于安装框架240与桶体1的内侧壁之间，好处是，一方面合理利用垃圾桶的空间，另一方面避免这些结构件被垃圾污染。
37.如图1至图5所示，其中传动单元220包括连杆传动机构，使得抓取单元230由连杆传动机构带动移动。
38.如图1、2、4、5所示，连杆传动机构具有多个连杆，相邻两个连杆连接，驱动单元210给连杆传动机构提供动力，使连杆传动机构在竖直方向、水平方向都会产生位移。所述抓取单元230在水平方向的动作与所述连杆传动机构在竖直方向的动作相关联。
39.如图1、2、4、5所示，其中，所述抓取单元230与所述连杆传动机构交叉设置，连杆传动机构与抓取单元直接连接，便于力矩的传递，减小力的损失。
40.如图2、4、5所示，在所述抓取单元230的行程范围内，所述连杆传动机构始终位于所述垃圾投放口110的下方。连杆传动机构在整个动作过程中，始终位于垃圾投放口110的下方，充分利用竖直方向上垃圾投放口110下方的空间，提高空间利用率。
41.进一步的，所述连杆传动机构向上动作时，所述抓取单元230靠近所述垃圾袋3；反之，所述连杆传动机构向下动作时，所述抓取单元230远离所述垃圾袋3。本技术方案中，隐含了驱动单元210与垃圾袋3相对设置，合理分配桶体1上各部件的重量，使垃圾桶的重心位于或者靠近垃圾桶的轴线上，从而垃圾桶的放置更加稳定；且使垃圾投放口110位于桶体1的中部，使用户可以更加准确的将垃圾投入桶体1内部。
42.所述连杆传动机构包括与所述驱动单元210动作相关联的主动杆221，以及与所述主动杆221动作相关连的从动杆222，所述从动杆222的一端与所述抓取单元230活动连接，主动杆221的一端与安装框架240活动连接，从动杆222的另一端与主动杆221的另一端活动连接，本例中活动连接的含义为两个部件虽然连接，但是两个部件之间可以产生相对运动。
43.所述从动杆222的另一端与所述主动杆221连接，所述驱动单元210驱动所述主动杆221以主动杆221与安装框架240的连接处为轴心摆动，使主动杆221能产生竖直方向的位移，从而带动从动杆222产生竖直方向的位移，从而使得所述从动杆222与所述抓取单元230连接的一端在所述主动杆221的作用下做往复水平运动。进一步的，由于主动杆221与从动杆222构成连杆传动机构，当主动杆221和从动杆222连接在一起时，主动杆221与从动杆222之间构造为“v”形状。
44.本例中当连杆传动机构向上运动时，即主动杆221与从动杆222的连接处向上运动，抓取单元230向靠近垃圾袋3的方向移动，直至抓取单元230移动至垃圾袋3所处的位置停止，抓取单元230成功抓取到垃圾袋3，然后主动杆221与从动杆222的连接处向下运动时，抓取单元230向远离垃圾袋3的方向移动，打开垃圾袋3的口部，完成自动套袋。
45.如图4所示，所述抓取单元230的行程距离小于等于所述主动杆221与所述从动杆222的长度之和，具体的，由于抓取单元230与从动杆222的一端连接，而从动杆222与主动杆221连接且由主动杆221带动，所以抓取单元230的行程距离最大应为主动杆221和从动杆222的距离之和，即为主动杆221与从动杆222运动为一条水平线时，所以抓取单元230的行程距离应当小于或等于所述主动杆221与所述从动杆222的长度之和，本例优选的抓取单元230的行程距离小于所述主动杆221与所述从动杆222的长度之和。
46.如图10所示，其中，所述主动杆221的摆动角度为α，所述α为锐角，该种情况可能的状态，第一种情况，初始状态下，主动杆221与竖直方向呈角度设置，便于力矩的传递，选择功率相对较小的电机也可以实现驱动抓取单元230的水平移动；第二种情况，在不限制初始状态主动杆221与竖直方向夹角的情况，使连杆传动机构始终位于垃圾投放口110以下。当α≥90
°
时，主动杆221与从动杆222之间会撑开为一条水平线或往上凸起，从而连杆传动机构很难复位甚至不能复位，导致不能打开垃圾袋3，同时使得连杆传动机构占据空间较大，影响垃圾桶的整体美观；还有可能导致连杆传动机构卡壳，不能有效驱动抓取单元230移动。
47.如图10所示，初始状态，所述主动杆221与所述从动杆222之间的夹角为β，所述β的大小与所述驱动单元210输出的扭矩成反比。驱动单元210包括电机，电机输出的扭矩越大，价格越高，本技术方案中，β越小，需要的电机的扭矩越大；β越小，需要的电机的扭矩越小。通过主动杆221与从动杆222初始夹角β的设置，可以选择合适的驱动单元210，从而确保可靠传动，防止出现驱动单元210启动工作后抓取单元不移动的情况发生，同时使成本控制在合适的范围内。进一步的，1
°
≤β≤30
°
，好处是即能使保证传动的可靠性，又能使的驱动单元的扭矩合适，使成本合理；当β＜1
°
时，需要选择能输出较大扭矩的电机，才能保证连杆传
动机构将力传递给抓取单元，成本增加；当β＞30
°
时，占用较大的安装空间，使机器体积增大；或者，为了做到机器小型化，使的抓取单元置于垃圾投放口的侧壁有间隙，减小了垃圾投放口的面积。
48.如图10所示，其中，所述从动杆222与主动杆221的连接处位于所述从动杆222的另一端和所述主动杆221的另一端之间，使得主动杆221与从动杆222和安装框架240之间构造为一个锐角三角形，确保传动可靠，在初始状态，能够有效驱动连杆传动机构移动。如图11所示，当从动杆222与主动杆221的连接处靠近驱动单元210时，当主动杆221顺时针摆动时，不能带动从动杆222移动，导致连杆传动机构被卡壳，不能驱动抓取单元移动；如图12所示，当从动杆222与主动杆221的连接处靠近垃圾袋3时，当驱动单元210动作时，主动杆221的另一端会向靠近驱动单元210的方向移动，连杆传动机构不能驱动抓取单元230移动。
49.如图10所示，其中，所述抓取单元230在靠近所述垃圾袋3时，所述主动杆221与所述从动杆222之间的角度逐渐变大，本例中，垃圾袋3与驱动单元210相对设置，合理分配的重量，使垃圾桶的重心位于或者靠近垃圾桶的轴线上，从而垃圾桶的放置更加稳定；且使垃圾投放口110位于桶体的中部，使用户可以更加准确的将垃圾投入桶体内部。
50.另外一种示例，驱动单元210与垃圾袋3设于安装框架240的同一侧，当抓取单元230靠近垃圾袋3，主动杆221和从动杆222之间夹角逐渐缩小；当抓取单元230远离垃圾袋3时，动杆221和从动杆222之间夹角逐渐变大。
51.如图2、3所示，所述从动杆222与所述抓取单元230通过枢转结构连接，所述枢转结构具有第一轴线，所述第一轴线与所述抓取单元230的移动方向垂直。本技术方案是如何通过连杆传动机构驱动抓取单元230的一种实现方式，结构简单、可靠、稳定。本例中的枢转结构可以为用于将从动杆222与抓取单元230连接的销钉、螺丝等。
52.如图1至图6所示，所述传动单元220包括设于所述抓取单元230两侧的一组连杆传动机构，所述抓取单元230在水平方向的动作与所述一组连杆传动机构在竖直方向的动作相关联。
53.连杆传动机构相较于现有的传动方式具有结构简单、制造及更换的成本较低、容易获得较高精度、使用寿命较长、且传动稳定性较好的优点，应用连杆传动机构的自动套袋垃圾桶具有套袋稳定、可靠的优点。
54.连杆传动机构的同步性比较好控制，因此抓取单元230的杆体233不容易倾斜，因此可以保证套袋的可靠性。避免由于抓取单元230的两端不同步造成抓取单元230倾斜导致的卡壳。
55.通过一组连杆传动机构的设置，可以保证动力传动的可靠性及稳定性。
56.本技术方案的一种实施方式是一组传动机构分别与抓取单元230的两端连接，此种情况下，该组连杆传动结构可以分别设于安装框架240的外侧壁，且所述一组连杆传动机构相对设置，实现连杆传动机构隐藏于安装框架240的侧部，更加美观及卫生；同时不会占据垃圾投放口110的空间；另外，抓取单元230的两端采用同样的传动方式，传递的力基本相同，保证抓取单元230两端移动的同步性，防止抓取单元230在移动过程中倾斜。
57.本技术方案的另一种实现方式是，连杆传动机构设于安装框架240的中部，即连杆传动机构设于垃圾投放口110的中部，本技术方案中连杆传动机构的一端与抓取单元230的中部连接，此种方式，抓取单元230在移动过程中部不容易倾斜，保证了抓取单元230两端的
同步性。
58.进一步的，如图6、8所示，所述一组连杆传动机构与同一驱动单元210的动作相关联，一方面由同一个驱动单元210驱动，一组连杆传动机构获得的力矩和启动工作的时间是一样的，尤其是当一组连杆传动机构与抓取单元230的两端连接时能够保证抓取单元230的两端的同步性，避免抓取单元230倾斜，传动稳定且流畅；另一方面，每一个传动机构对应一个驱动单元210的方式会使成本增加，且对这组驱动单元的同步性及精度要求提高，设计难度加大、故障率相比该技术方案会提高。
59.如图6至9所示，其中，所述传动单元220还包括转动杆250，所述一组连杆传动机构与所述转动杆250连接且设于所述转动杆250的两侧，所述驱动单元210驱动所述转动杆250转动使所述一组连杆传动机构产生竖直方向上的动作。通过转动杆250的设置，可以将力同时传递给一组连杆传动机构，使该组连杆传动机构的运动同步性好。传动单元220还包括中间齿轮251，中间齿轮251套设在转动杆250上，转动杆250贯穿过中间齿轮251的中心，所述驱动单元210驱动所述中间齿轮251转动，进而带动所述转动杆250转动，中间齿轮251与转动杆250同步转动，驱动单元210包括与中间齿轮251啮合的主动齿轮211和电机，主动齿轮211由电机驱动旋转，主动齿轮211带动中间齿轮251旋转，进而带动转动杆250转动。所述转动杆250包括与所述连杆传动机构配合的转臂253，所述转臂253相对于所述连杆传动机构转动使所述连杆传动机构在竖直方向上动作，即转动杆250通过转臂253来控制连杆传动机构的动作，转臂253包括第一端和与第一端相对的第二端，第一端与转动杆250的端部固定连接，第二端与连杆传动机构活动连接。
60.所述转臂253上设有连接轴254，所述连杆传动机构上设有与所述连接轴254配合的连接槽255，所述连接轴254在所述连接槽255内上下移动，连接槽255起到轨道257作用，用以使连接轴254在连接槽内按照指定方向移动，具体的，连接轴254为柱状结构，为保证连接轴254的强度，连接轴254优选的一体成型在第二端位置处，当然，连接轴254也可以分体成型安装于转臂253上，而连接槽255设在主动杆221的侧壁上，本例优选的连接槽255为自主动杆221的侧壁向外延伸出具有一定空间内挖设的槽，连接槽255为长条形，连接槽255最大长度不大于主动杆221的长度，连接槽255的宽度不小于连接轴254的直径，使得连接轴254能够在连接槽255中顺畅的上下移动。
61.可以理解的，连接槽255可以嵌设在主动杆221的侧壁。
62.所述连接轴254上设有卡槽256，所述连接槽255内设有与所述卡槽256配合的轨道257，具体的，卡槽256用于限位连接轴254的位置，避免连接轴254在移动过程中脱离连接槽255，轨道257用于配合连接轴254具有卡槽256的部分在连接槽255内移动。
63.所述传动单元220还包括与所述安装框架240连接的轴承252，所述轴承252套在所述转动杆250上，且位于所述转臂253与所述中间齿轮251之间，因为转动杆250两端需要连接转臂253，并且还需带动转臂253运动，所以转动杆250需要承受较大的力，从而转动杆250容易断裂或者变形，需要在转臂253与中间齿轮251之间设置轴承252，使得轴承252在支撑转动杆250的前提下，还能保证转动杆250的稳定可靠的转动，并且轴承252摩擦较小，使得转动杆250在转动过程中损耗较小，转动更加稳定。可以理解的，也可通过在安装框架240上设置用于防止转动杆250受力变形的其他结构来代替轴承252。
64.如图13、14所示，其中，所述抓取单元230包括杆体233、与所述杆体233连接的滚轮
232，所述安装框架240上设有导轨241，所述滚轮232与所述导轨241配合滚动实现所述抓取单元230的移动，滚轮232与导轨241之间滚动配合，使得滚轮232与导轨241之间为滚动摩擦，而滚动摩擦相对滑动摩擦较小，使得抓取单元230在移动的过程中受到的阻力较小，则需要的电机输出功率较小，降低了生产成本。
65.所述滚轮232为偶数个，且至少设于所述杆体233的一端，其中一种示例，滚轮232可以设于杆体233的其中一端，则杆体233的另一端与安装框架240滑动，此时，可以通过杆体233无滚轮232的一端与可通过现有技术中的滑动配合实现杆体233的移动，带动杆体233具有滚轮232的一端沿着安装框架240移动。另一种示例，滚轮232分别设于杆体233的两端，杆体233与导轨241之间配合均为滚动摩擦，更容易保证杆体233两端移动的同步性，防止移动过程中产生的倾斜，进而防止由于杆体233倾斜导致的套袋失败。
66.进一步的，所述滚轮232分别设于所述杆体233的两端，且每端的数量相同，此种设置方式杆体233两端在移动过程中所受的阻力基本一致，更容易保证杆体233的两端能够同步移动，避免杆体233在移动过程中因为两端移动速度不一致而发生倾斜，从而影响抓取单元230抓取垃圾袋3，提高了杆体233移动的稳定性和可靠性。
67.进一步的，所述杆体233的每一端的滚轮232数量至少为两个，且沿经所述抓取单元230的移动方向间隔设置，即每一端的滚轮232前后设置，通过每端前后设置的滚轮232，当杆体233朝前移动（杆体233朝向垃圾袋3移动）时，在后的滚轮232提供定位，保证杆体233两端移动的同步性，防止前进过程中杆体233倾斜；当杆体233朝后移动（抓取单元230抓取到垃圾袋3后朝后移动）时，在前的滚轮232提供定位，保证杆体232两端移动的同步性，防止后退过程中杆体233倾斜。
68.如图14所示，在本实施例中，所述滚轮232的数量为四个，实现杆体233前进和后退过程中均不发生倾斜的可靠且最简化的结构。杆体233的每一端具有两个滚轮232且间隔设置。
69.如图14所示，其中，所述安装框架240具有侧壁，所述导轨241为设于所述安装框架240侧壁的开口，所述滚轮232置于所述开口内且与所述开口的下边沿配合滚动；具体的，本例中优选的开口为条形结构，且开口为水平设置，当然，开口倾斜设置如能达到与本例相同的效果也应当视为在本例的范围中。滚轮232设置于开口中，使得开口可以限定滚轮232的移动轨迹，使滚轮232只能沿着开口移动。
70.或者，所述导轨241为设于所述安装框架240上的筋条，所述滚轮232沿所述筋条滚动，筋条可以设置在安装框架240的侧壁，也可以设于安装框架240的顶壁。
71.如图3、图14所示，所述抓取单元230还包括滚轮安装架231，所述滚轮232设在所述滚轮安装架231上，所述滚轮安装架231与所述杆体233连接，具体的，设置滚轮安装架231可以更好的将滚轮232由抓取单元230上拆卸下来，便于滚轮232的清理和更换，本例中并不限定滚轮安装架231形状，只要能够使带动滚轮232在导轨241上移动即可，本例优选的滚轮232在滚轮安装架231是上并排间隔设置，且所有滚轮232安装于滚轮安装架231的一侧，滚轮安装架231与从动杆222连接，并由从动杆222带动移动。
72.如图3所示，所述从动杆222与所述抓取单元230通过枢转结构260连接，所述枢转结构260具有第一轴线261，所述第一轴线261与所述抓取单元230的移动方向垂直。本例不限于枢转结构260的具体形状，只要能够使从动杆222沿着枢转结构260摆动即可，本例优选
的枢转结构260为柱状结构，从动杆222套设与枢转结构260上，便于从动杆222流畅的摆动。
73.实施例二：本实施例与实施例一的区别在于，传动单元220的设置位置不同，传动单元220设于垃圾投放口110处，即连杆传动机构设于垃圾投放口110处，抓取单元230包括杆体233，杆体233横跨垃圾投放口110设置，杆体233中部设有枢转结构，连杆传动机构与所述枢转结构连接。
74.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的技术范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等均包含在本发明的保护范围之内。