一种制动系统的辅助制动控制方法和装置与流程

1.本发明实施例涉及车辆制动控制技术领域，尤其涉及一种制动系统的辅助制动控制方法和装置。


背景技术：

2.随着电子控制技术的发展，新能源汽车和自动驾驶汽车对制动系统的要求逐渐提升，传统燃油车辆的真空助力器制动系统是通过发动机产生真空度从而进行制动，其上下电管理方案比较单一，只能通过点火钥匙唤醒，而新能源和高等级的电动智能驾驶汽车的集成式电子液压制动系统，其硬件结构和软件策略相对于传统的真空助力器制动系统都有了很大的改变，没有发动机来产生真空度，其建压原理发生了变化，因此传统上下电管理方案已无法满足要求。


技术实现要素：

3.本发明提供一种制动系统的辅助制动控制方法和装置，在能够根据点火信号控制制动系统的辅助制动功能启停的前提下，还能够根据车门开启信号、制动踏板位移信号、和/或点火信号控制制动系统的辅助制动功能的启停。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆制动系统的辅助制动控制方法，包括：
5.在制动系统处于机械液压制动模式时，获取初始化控制信号；其中，所述初始化控制信号包括车门开启信号、制动踏板位移信号和点火信号中的至少一种；
6.根据所述初始化控制信号，控制所述制动系统的初始化进程；
7.在所述制动系统完成初始化进程时，控制所述制动系统由所述机械液压制动模式切换为辅助制动模式。
8.可选的，根据所述初始化控制信号控制所述制动系统的初始化进程，包括：
9.根据所述初始化控制信号，控制所述制动系统的控制器的工作状态；所述工作状态包括唤醒状态和休眠状态；
10.在控制所述制动系统的控制器进入唤醒状态时，控制所述制动系统进行自检，并确定所述制动系统的自检结果；
11.根据所述制动系统的自检结果，判断所述制动系统是否正常；
12.若是，则控制所述制动系统的控制器进入所述正常工作模式，并控制所述制动系统的控制器对所述制动系统的液压系统进行液压检测；
13.判断所述液压系统的液压检测是否正常；
14.若是，则完成所述制动系统的初始化进程。
15.可选的，当所述初始化控制信号包括所述车门开启信号时，根据所述初始化控制信号，控制所述制动系统的控制器的工作状态，包括：
16.根据所述车门开启信号，判断所述车辆的车门是否开启；
17.若是，则控制所述制动系统的控制器进入唤醒状态。
18.可选的，在控制所述制动系统的控制器对所述制动系统的液压系统进行液压检测之前，还包括：
19.获取制动踏板位移信号；
20.根据所述制动踏板位移信号，判断所述制动踏板的位移是否为0；
21.若是，则执行控制所述制动系统的控制器对所述制动系统的液压系统进行液压检测的步骤；
22.若否，则持续获取所述制动踏板位移信号，直至确定所述制动踏板位移信号为0时，执行控制所述制动系统的控制器对所述制动系统的液压系统进行液压检测的步骤。
23.可选的，所述初始化控制信号包括所述制动踏板位移信号；
24.根据所述初始化控制信号，控制所述制动系统的控制器的工作状态，包括：
25.根据所述制动踏板位移信号，判断所述车辆中制动踏板的位移是否大于预设值；
26.若是，则持续获取所述制动踏板位移信号，直至根据所述制动踏板的位移信号，确定所述制动踏板的位移变为0时，控制所述制动系统的控制器进入唤醒状态。
27.可选的，所述车辆制动系统的辅助制动控制方法还包括：
28.在所述制动踏板的位移大于所述预设值且未确定所述制动踏板的位移变为0时，实时获取所述车辆的点火信号；
29.根据所述车辆的点火信号，判断所述车辆是否处于点火状态；
30.若是，则控制所述制动系统的控制器进入唤醒状态。
31.可选的，在所述制动系统完成初始化进程时，控制所述制动系统由所述机械液压制动模式切换为辅助制动模式之后，还包括：
32.在所述车辆处于静止状态且处于熄火状态时，若所述车辆的制动踏板位移信号为0，则判断处于所述熄火状态的时间是否超过第一预设时间；
33.若是，则控制所述制动系统由所述辅助制动模式切换为机械液压制动模式，并对所述制动系统的液压系统进行液压检测；
34.在所述液压系统的液压检测正常时，持续获取所述车辆的制动踏板位移信号；
35.若在第三预设时间内不存在所述制动踏板的位移大于预设值的情况，则控制所述制动系统的控制器由唤醒状态切换为休眠状态。
36.可选的，在所述制动系统完成初始化进程时，控制所述制动系统由所述机械液压制动模式切换为辅助制动模式后，还包括：
37.在所述车辆处于静止状态且处于熄火状态时，若所述车辆的制动踏板位移信号大于0，则根据所述制动踏板位移信号，判断第二预设时间内是否存在所述制动踏板的位移为0的状态；
38.若是，则控制所述制动系统由所述辅助制动模式切换为机械液压制动模式，并对所述制动系统进行液压检测；
39.在所述制动系统的液压检测正常且在第三预设时间内不存在所述制动踏板的位移大于预设值的情况，则控制所述制动系统控制器由唤醒状态切换为休眠状态。
40.可选的，所述车辆制动系统的辅助制动控制方法还包括：
41.若在所述第三预设时间内存在所述制动踏板的位移大于预设值的情况，则控制所述制动系统由所述机械液压制动模式切换为辅助制动模式。
42.第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆制动系统的辅助制动控制装置，包括：
43.初始化控制信号获取模块，在制动系统处于机械液压制动模式时，获取初始化控制信号；其中，所述初始化控制信号包括车门开启信号、制动踏板位移信号和点火信号中的至少一种；
44.初始化过程控制模块，用于根据所述初始化控制信号控制所述制动系统的初始化进程；
45.第一辅助制动控制模块，用于在所述制动系统完成初始化进程时，控制所述制动系统由所述机械液压制动模式切换为辅助制动模式。
46.本发明实施例提供的车辆制动系统的辅助制动控制方法，在车辆处于机械液压制动模式时，获取包括车门开启信号、制动踏板位移信号和点火信号的初始化控制信号，以根据初始化控制信号控制制动系统进行初始化，并在初始化完成后，控制制动系统由机械液压制动模式切换为辅助制动模式，相较于现有技术只能通过点火信号控制辅助制动的方式，本发明实施例能够根据车门开启信号、制动踏板位移信号以及点火信号智能地响应驾驶员的动作，能够更好的满足液压制动系统的车辆自动驾驶的需求。
附图说明
47.图1是本发明实施例提供的一种液压制动系统的结构示意图；
48.图2是本发明实施例提供的一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图；
49.图3是本发明实施例提供的另一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图；
50.图4是本发明实施例提供的又一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图；
51.图5是本发明实施例提供的又一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图；
52.图6是本发明实施例提供的又一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图；
53.图7是本发明实施例提供的又一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图；
54.图8是本发明实施例提供的又一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图；
55.图9是本发明实施例提供的一种车辆制动系统的辅助制动控制装置的结构示意图。
具体实施方式
56.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
57.图1是本发明实施例提供的一种液压制动系统的结构示意图，如图1所示，液压制动系统包括用于储存制动液的油壶11，用于对制动系统进行液压检测的检测阀12，制动踏板13、制动主缸14、模拟阀15、踏板感觉模拟器16、单向阀17、伺服缸18、电机19、隔离阀21、伺服阀22、与车轮一一对应设置的进液阀23、出液阀24和轮缸25，控制器25。其中，油壶11与检测阀12通过油管管路连接，检测阀12与制动主缸14管路连接，检测阀12可通过液压情况检测制动主缸14是否泄漏；油壶11与制动主缸14的进液口管路连接，制动主缸14的出液口与两个隔离阀21管路连接，各隔离阀21分别与两个进液阀23管路连接，各进液阀21与各轮缸24管路连接；制动主缸14的出液口还与模拟阀15与踏板感觉模拟器16管路连接，踏板感
觉模拟器16与控制器25通过can总线通信连接；油壶11还通过单向阀17与伺服缸18的进液口管路连接，伺服缸18的出液口与两个伺服阀22管路连接，各伺服阀22分别与两个进液阀23管路连接；控制器25还与电机通信连接。当制动系统未上电时，即电机26、模拟阀15、隔离阀21、伺服阀22均未通电时，模拟阀15和伺服阀22处于关闭状态，隔离阀21处于打开状态，驾驶员踩动制动踏板13时，制动主缸14内的压强增大，从而将制动液通过隔离阀21推至各进液阀23再到各轮缸24，实现建压；当制动系统上电后，即电机26、模拟阀15、隔离阀21、伺服阀22均通电时，模拟阀15和伺服阀22处于打开状态，隔离阀21处于关闭状态，驾驶员踩动制动踏板13时，制动主缸14内的压强增大，制动液一方面通过模拟阀15被推进至踏板感觉模拟器16，另一方面通过单向阀17被推进至伺服缸18，控制器25根据踏板感觉模拟器16的压力可以确定驾驶员期望制动压力，另外伺服缸18的压力传感器(图中未示出)与控制器通信连接，能够将伺服缸18的压力信息反馈至控制器25，根据驾驶员期望制动压力信息和伺服缸18的压力信息可以控制电机19前进，以推动伺服缸18的活塞增大伺服缸18内的压强，从而可以将制动液通过伺服阀22推进至各进液阀23再到各轮缸24，实现建压。即当制动系统未上电时，制动系统处于机械液压制动模式，主要通过驾驶员踩动制动踏板13直接将制动液通过制动主缸14、隔离阀21和进液阀23传至制动轮缸24实现建压；而当制动系统上电后，制动系统处于辅助制动模式，驾驶员踩动制动踏板13的力作用到踏板感觉模拟器16上，控制器25根据踏板感觉模拟器16的压力信息和伺服缸18的压力信息控制电机19推动伺服缸18实现建压，能够使驾驶员踩动踏板较为轻松。
58.本发明实施例提供一种车辆制动系统的辅助制动控制方法，该方法可根据车门开启信号或制动踏板位移信号控制制动系统的辅助制动功能，该方法可由本发明实施例提供的车辆制动系统的辅助制动控制装置执行，该车辆制动系统的辅助制动控制装置可由软件和/或硬件实现，该车辆制动系统的辅助制动控制装置可集成于车辆控制器中。
59.图2为本发明实施例提供的一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图，如图2所示，该车辆制动系统的辅助制动控制方法包括：
60.s110、在制动系统处于机械液压制动模式时，获取初始化控制信号；其中，初始化控制信号包括车门开启信号、制动踏板位移信号和点火信号中的至少一种。
61.具体的，在车辆处于停止状态且制动系统未上电时，制动系统处于机械液压制动模式，此时驾驶员可能在车内或车外，若驾驶员在车外则获取的初始化控制信号可以包括车门开启信号，若驾驶员在车内则获取的初始化信号可以包括制动踏板位移信号和点火信号。其中，车门开启信号为表示车门开关状态的信号；根据制动踏板位移信号可以确定制动踏板的状态，例如若制动踏板位移信号为0，则制动踏板处于释放状态，若制动踏板位移信号大于0，则制动踏板处于被踩下的状态；点火信号开启则启动车辆，点火信号关闭则车辆熄火。
62.s120、根据初始化控制信号，控制制动系统的初始化进程。
63.具体的，在获取到初始化控制信号后，根据初始化信号控制制动系统进行初始化进程，其中初始化进程可以包括制动系统控制器的自检以及液压系统的液压检测。示例性的，若初始化信号包括车门开启信号，则车辆控制器在接收到车门开启信号后唤醒制动系统的控制器，制动系统的控制器被唤醒后进行自检并对制动系统的液压系统进行液压检测；若初始化信号包括制动踏板位移信号，则车辆控制器在确定制动踏板位移信号大于预
设值后，持续检测制动踏板位移信号，直至制动踏板位移信号为0时，唤醒制动系统的控制器，制动系统的控制器被唤醒后进行自检并对制动系统的液压系统进行液压检测；或者，若初始化信号包括制动踏板位移信号和点火信号，则车辆控制器在确定制动踏板位移信号大于预设值后，持续检测制动踏板位移信号和点火信号，若在制动踏板位移信号为0之前检测到点火信号开启，则唤醒制动系统的控制器，或者若在制动踏板位移信号为0之前未检测到点火信号开启，则在制动踏板位移信号为0时，唤醒制动系统的控制器，在制动系统的控制器被唤醒后进行自检并对制动系统的液压系统进行液压检测。
64.s130、在制动系统完成初始化进程时，控制制动系统由机械液压制动模式切换为辅助制动模式。
65.具体的，制动系统的控制器自检正常、制动系统中的各传感器无故障以及液压系统的液压检测正常无泄漏则制动系统完成初始化进程。其中，制动系统的控制器自检正常则确定该控制器可正常工作，能够输出正常的控制信号控制制动系统的工作模式，若制动系统的控制器自检异常，则不能确定该控制器输出的控制信号是否准确，此时不再控制制动系统由机械液压制动模式切换为辅助制动模式，以免造成安全隐患；制动系统中的各传感器无故障则可确定通过各传感器获取的信号均正常，以踏板感觉模拟器为例，若踏板感觉模拟器的压力传感器正常，则通过该压力传感器获取的信号而确定的司乘人员的期望制动力是准确的，可根据该期望制动力控制制动系统进行建压，若踏板感觉模拟器的压力传感器故障，则通过该压力传感器获取的信号而确定的司乘人员的期望制动力不可信，不能再根据该期望制动力控制制动系统进行建压，以免造成安全隐患；另外，液压系统的液压检测正常则确定各电磁阀、制动主缸以及伺服缸等均无漏液情况，能够根据控制信号进行准确的建压，完成辅助制动的功能，否则不能根据控制信号完成准确的建压，不能对车辆产生准确的制动力，容易造成安全隐患；因此，当制动系统的初始化进程为制动系统的控制器自检正常且液压系统的液压检测正常无漏液情况时，控制制动系统由机械液压制动模式切换为辅助制动模式。
66.本发明实施例提供的车辆制动系统的辅助制动控制方法，在车辆处于机械液压制动模式时，获取包括车门开启信号、制动踏板位移信号和点火信号的初始化控制信号，以根据初始化控制信号控制制动系统进行初始化，并在初始化完成后，控制制动系统由机械液压制动模式切换为辅助制动模式，相较于现有技术只能通过点火信号控制辅助制动的方式，本发明实施例能够根据车门开启信号、制动踏板位移信号以及点火信号智能地响应驾驶员的动作，能够更好的满足液压制动系统的车辆自动驾驶的需求。
67.可选的，图3是本发明实施例提供的另一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图，如图3所示，该车辆制动系统的辅助制动控制方法包括：
68.s210、在制动系统处于机械液压制动模式时，获取初始化控制信号；其中，初始化控制信号包括车门开启信号、制动踏板位移信号和点火信号中的至少一种。
69.s220、根据初始化控制信号，控制制动系统的控制器的工作状态；工作状态包括唤醒状态和休眠状态。
70.s230、在控制制动系统的控制器进入唤醒状态时，控制制动系统进行自检，并确定制动系统的自检结果。
71.具体的，根据车门开启信号、踏板位移信号或点火信号判断是否满足唤醒制动系
统的控制器的条件，即是否满足控制制动系统的控制器由休眠状态切换为唤醒状态的条件。当根据初始化控制信号唤醒制动系统的控制器后，该控制器会控制制动系统进行自检，制动系统的自检包括制动系统控制器的自检和制动系统中各传感器的检测，控制器的自检主要包括硬件自检，即对控制器的内部电路、器件等的检测，传感器的检测主要是通过制动系统的控制器根据传感器的信号检测传感器是否故障。若制动系统的控制器的自检和各传感器的检测均正常，则制动系统的自检结果正常，若制动系统的控制器和/或液压系统的自检存在异常，则制动系统的自检结果为异常；若控制器的自检结果异常或传感器存在故障，则可分别进行控制器存在故障或传感器存在故障的报警提示。
72.s240、根据制动系统的自检结果，判断制动系统是否正常；若是，则执行s250。
73.具体的，制动系统的自检结果正常，则确定制动系统正常；制动系统的自检结果异常，则确定制动系统异常，存在故障。
74.s250、控制制动系统的控制器进入正常工作模式，并控制制动系统的控制器对制动系统的液压系统进行液压检测。
75.s260、判断液压系统的液压检测是否正常；若是，则执行s270。
76.s270、完成制动系统的初始化进程。
77.具体的，若制动系统正常，控制制动系统的控制器由自检工作模式进入正常工作模式，并控制制动系统的控制器对制动系统的液压系统进行液压检测。液压系统的液压检测主要是采用制动系统的控制器根据压力传感器信号检测各电磁阀(例如检测阀、隔离阀、伺服阀、进液阀、出液阀)、制动主缸和伺服缸是否有泄漏情况。若根据各压力传感器采集的压力信号确定各电磁阀均无泄漏故障，则确定液压系统的液压检测结果为正常，则制动系统完成初始化进程；若各压力传感器采集的压力信号确定各电磁阀存在泄漏故障，确定液压系统的液压检测结果为异常，则可进行液压系统存在故障的报警提示。
78.s280、在制动系统完成初始化进程时，控制制动系统由机械液压制动模式切换为辅助制动模式。
79.可选的，图4是本发明实施例提供的又一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图，如图4所示，当初始化控制信号包括车门开启信号时，该车辆制动系统的辅助制动控制方法包括：
80.s311、在制动系统处于机械液压制动模式时，获取初始化控制信号；其中，初始化控制信号包括车门开启信号。
81.s312、根据车门开启信号，判断车辆的车门是否开启；若是，则执行s313。
82.s313、控制制动系统的控制器进入唤醒状态。
83.示例性的，驾驶员不在车内时，若车辆控制器检测到任一车门的开启，则通过can总线发送唤醒信号至制动系统的控制器，制动系统的控制器接收到唤醒信号后从休眠状态切换到唤醒状态。
84.s314、控制制动系统进行自检，并确定制动系统的自检结果。
85.s315、根据制动系统的自检结果，判断制动系统是否正常；若是，则执行s316。
86.s316、控制制动系统的控制器进入正常工作模式。
87.s317、获取制动踏板位移信号。
88.s318、根据制动踏板位移信号，判断制动踏板的位移是否为0；若是，则执行s320；
若否，则执行s319。
89.s319、持续获取制动踏板位移信号，直至确定制动踏板位移信号为0时，执行s320。
90.具体的，在控制制动系统的控制器进入正常工作模式之后，以及在控制制动系统的控制器对制动系统的液压系统进行液压检测之前，还应检测此时的制动踏板是否处于被踩下的状态，可以根据制动踏板的位移信号判断制动踏板是否被踩下，若控制制动系统的控制器进入正常工作模式时获取的制动踏板位移信号为0，则确定此时制动踏板处于释放状态，则直接控制制动系统的控制器对制动系统的液压系统进行液压检测；若控制制动系统的控制器进入正常工作模式时获取的制动踏板位移信号大于0，则确定此时的制动踏板处于被踩下的状态，则持续获取制动踏板位移信号，直至确定制动踏板位移信号为0，即制动踏板释放时，控制制动系统的控制器对制动系统的液压系统进行液压检测。
91.s320、控制制动系统的控制器对制动系统的液压系统进行液压检测。
92.s321、判断液压系统的液压检测是否正常；若是，则执行s322。
93.s322、完成制动系统的初始化进程。
94.s323、控制制动系统由机械液压制动模式切换为辅助制动模式。
95.可选的，图5是本发明实施例提供的又一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图，如图5所示，初始化控制信号包括制动踏板位移信号，该车辆制动系统的辅助制动控制方法包括：
96.s411、在制动系统处于机械液压制动模式时，获取初始化控制信号；其中，初始化控制信号包括制动踏板位移信号。
97.s412、根据制动踏板位移信号，判断车辆中制动踏板的位移是否大于预设值；若是，则执行s413。
98.s413、持续获取制动踏板位移信号，直至根据制动踏板的位移信号，确定制动踏板的位移变为0时，控制制动系统的控制器进入唤醒状态。
99.具体的，若驾驶员在车内时，制动系统的控制器处于休眠状态且制动系统处于机械液压制动模式时，例如司乘人员使车辆熄火在车内休息的情况；若检测到大于预设值的制动踏板位移信号，则可确定司乘人员有起动车辆的意图，此时可继续获取制动踏板位移信号，直至根据制动踏板的位移信号，确定制动踏板的位移变为0时，车辆控制器向制动系统的控制器发送唤醒信号，以使制动系统的控制器根据唤醒信号由休眠状态进入唤醒状态。
100.s414、控制制动系统进行自检，并确定制动系统的自检结果。
101.s415、根据制动系统的自检结果，判断制动系统是否正常；若是，则执行s416。
102.s416、控制制动系统的控制器进入正常工作模式。
103.s417、控制制动系统的控制器对制动系统的液压系统进行液压检测。
104.s418、判断液压系统的液压检测是否正常；若是，则执行s322。
105.s419、完成制动系统的初始化进程。
106.s420、控制制动系统由机械液压制动模式切换为辅助制动模式。
107.可选的，图6是本发明实施例提供的又一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图，如图6所示，初始化控制信号包括制动踏板位移信号和点火信号，该车辆制动系统的辅助制动控制方法包括：
108.s511、在制动系统处于机械液压制动模式时，获取初始化控制信号；其中，初始化控制信号包括制动踏板位移信号。
109.s512、根据制动踏板位移信号，判断车辆中制动踏板的位移是否大于预设值；若是，则执行s513。
110.s513、持续获取制动踏板位移信号和车辆的点火信号。
111.s514、根据车辆的点火信号，判断车辆是否处于点火状态，并且根据制动踏板位移信号判断制动踏板位是否为0；若是，则执行s515。
112.s515、控制制动系统的控制器进入唤醒状态。
113.具体的，若驾驶员在车内时，制动系统的控制器处于休眠状态且制动系统处于机械液压制动模式时，例如司乘人员使车辆熄火在车内休息的情况；若检测到大于预设值的制动踏板位移信号，则可确定司乘人员有起动车辆的意图，此时则继续获取制动踏板位移信号和车辆的点火信号，直至根据制动踏板的位移信号，确定制动踏板的位移变为0时，车辆控制器向制动系统的控制器发送唤醒信号，以使制动系统的控制器根据唤醒信号由休眠状态进入唤醒状态；或者，若在确定制动踏板的位移变为0之前检测到使车辆进入点火状态的点火信号，则控制制动系统的控制器进入唤醒状态；如此，可以保证优先响应司乘人员的动作以唤醒制动系统的控制器，给司乘人员更好的驾驶体验。
114.s516、控制制动系统进行自检，并确定制动系统的自检结果。
115.s517、根据制动系统的自检结果，判断制动系统是否正常；若是，则执行s518。
116.s518、控制制动系统的控制器进入正常工作模式。
117.s519、控制制动系统的控制器对制动系统的液压系统进行液压检测。
118.具体的，若制动系统的控制器是根据点火信号的唤醒的，则在控制制动系统的控制器对制动系统的液压系统进行液压检测之前，还应检测制动踏板是否释放，即制动踏板的位移信号是否为0，在制动系统的控制器进入正常工作模式后获取的制动踏板的位移信号为0，则直接进行液压检测，若制动系统的控制器进入正常工作模式后获取的制动踏板的位移信号大于0，则持续获取制动踏板的位移信号，直至确定制动踏板的位移信号为0时，控制制动系统的控制器对制动系统的液压系统进行液压检测。
119.s520、断液压系统的液压检测是否正常；若是，则执行s521。
120.s521、完成制动系统的初始化进程。
121.s522、控制制动系统由机械液压制动模式切换为辅助制动模式。
122.可选的，图7是本发明实施例提供的又一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图，如图7所示，该车辆制动系统的辅助制动控制方法包括：
123.s610、在制动系统处于机械液压制动模式时，获取初始化控制信号。
124.s620、根据初始化控制信号，控制制动系统的初始化进程。
125.s630、判断制动系统是否完成初始化进程，若是，则执行s614。
126.s640、控制制动系统由机械液压制动模式切换为辅助制动模式。
127.s650、在车辆处于静止状态且处于熄火状态时，车辆的制动踏板位移信号为0，则判断处于熄火状态的时间是否超过第一预设时间；若是，则执行s660。
128.s660、控制制动系统由辅助制动模式切换为机械液压制动模式，并对制动系统的液压系统进行液压检测。
129.具体的，在车辆结束行驶状态停止并且车辆熄火(车辆的点火信号关闭)时车辆的制动踏板处于释放状态，则在车辆停止并熄火的第一预设时间内保证辅助制动仍然可用，且在车辆停止并熄火的第一预设时间内制动踏板未被重新踩下，则控制制动系统由辅助制动模式切换为机械液压制动模式，并在切换为机械液压制动模式后立即对制动系统的液压系统进行液压检测；而若在车辆停止并熄火的第一预设时间内制动踏板被重新踩下，则制动系统保持辅助制动模式。示例性的，第一预设时间可以是3min。
130.s670、在液压系统的液压检测正常时，持续获取车辆的制动踏板位移信号。
131.s680、判断在第三预设时间内是否不存在制动踏板的位移大于预设值的情况；若是，则执行s690；若否，则执行s640。
132.s690、控制制动系统的控制器由唤醒状态切换为休眠状态。
133.具体的，此时的液压检测是为下次驾驶进行的后备可用性测试，若液压检测有异常，则进行液压系统故障的报警提示，若液压检测正常，则持续获取车辆的制动踏板位移信号，若在确定液压检测正常后的第二预设时间内没有检测到大于预设值的制动踏板位移信号，则控制制动系统的控制器由唤醒状态切换为休眠状态，若在确定液压检测正常后的第二预设时间内检测到大于预设值的制动踏板位移信号，则确定司乘人员有起动车辆的意图，则重新控制制动系统由机械液压制动模式切换为辅助制动模式。其中，第二预设时间可以是60s。
134.可选的，图8是本发明实施例提供的又一种车辆制动系统的辅助制动控制方法的流程图，如图8所示，该车辆制动系统的辅助制动控制方法包括：
135.s710、在制动系统处于机械液压制动模式时，获取初始化控制信号。
136.s720、根据初始化控制信号，控制制动系统的初始化进程。
137.s730、判断制动系统是否完成初始化进程时；若是，则执行s740。
138.s740、控制制动系统由机械液压制动模式切换为辅助制动模式。
139.s750、在车辆处于静止状态且处于熄火状态时，车辆的制动踏板位移信号大于0，则根据制动踏板位移信号，判断第二预设时间内是否存在制动踏板的位移为0的状态；若是，则执行s760。
140.s760、控制制动系统由辅助制动模式切换为机械液压制动模式，并对制动系统进行液压检测。
141.s770、判断液压系统的液压检测是否正常；若是，则执行s780。
142.s780、持续获取车辆的制动踏板位移信号，判断第三预设时间内是否不存在制动踏板的位移大于预设值的情况，若是，则执行s790；若否，则执行s740。
143.s790、控制制动系统控制器由唤醒状态切换为休眠状态。
144.示例性的，在车辆停止熄火后的一段时间内，还可能出现制动踏板处于被踩下状态。若车辆停止熄火后，制动踏板仍处于被踩下状态，则制动系统在制动踏板处于被踩下状态的过程中保持辅助制动模式，直至制动踏板释放时控制制动系统由辅助制动模式切换为机械液压制动模式，若自车辆停止熄火后，制动踏板处于被踩下状态的时长在第二预设时间(例如60min)以内，即在车辆停止熄火后的60min之内制动踏板被释放，则在制动系统进入机械液压制动模式后进行液压检测，并在确定液压检测正常后的第三预设时间内(例如60s)内制动踏板没有检测到大于预设值的制动踏板位移信号时，则控制制动系统的控制器
由唤醒状态切换为休眠状态；而若自车辆停止熄火后，制动踏板处于被踩下状态的时长超过第二预设时间，即在车辆停止熄火后的60min之后制动踏板被释放，则在制动踏板释放后不再进行液压检测，而是检测在制动踏板释放后的第三预设时间内制动踏板是否被重新踩下，若在制动踏板释放后的第三预设时间内没有检测到大于预设值的制动踏板位移信号，则控制制动系统控制器由唤醒状态切换为休眠状态；若在制动踏板释放后的第三预设时间内检测到大于预设值的制动踏板位移信号，则确定司乘人员有起动车辆的意图，则重新控制制动系统由机械液压幅值模式切换为辅助制动模式。
145.可选的，在车辆行驶过程中，还可能出现点火信号关闭的情况，此时制动系统应保持辅助制动模式，直至车辆停止并且司乘人员下车后，控制制动系统由辅助制动模式切换为机械液压制动模式，并在制动系统进入机械液压制动模式后立即进行液压检测，在确定液压检测正常后的第三预设时间内检测制动踏板是否重新踩下，并在再第三预设时间内确定踏板未被重新踩下时，控制制动系统控制器由唤醒状态切换为休眠状态。
146.基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种车辆制动系统的辅助制动控制装置，该装置可根据车门开启信号或制动踏板位移信号开启制动系统的辅助制动功能，该装置可由本发明任一实施例提供的车辆制动系统的辅助制动控制装置方法，该车辆制动系统的辅助制动控制装置可由软件和/或硬件实现，该车辆制动系统的辅助制动控制装置可集成于车辆控制器中。
147.可选的，图9是本发明实施例提供的一种车辆制动系统的辅助制动控制装置的结构示意图，如图9所示，该车辆制动系统的辅助制动控制装置包括：
148.初始化控制信号获取模块100，在制动系统处于机械液压制动模式时，获取初始化控制信号；其中，所述初始化控制信号包括车门开启信号、制动踏板位移信号和点火信号中的至少一种；初始化过程控制模块200，用于根据所述初始化控制信号控制所述制动系统的初始化进程；第一辅助制动控制模块300，用于在所述制动系统完成初始化进程时，控制所述制动系统由所述机械液压制动模式切换为辅助制动模式。
149.本发明实施例提供的车辆制动系统的辅助制动控制装置，能够根据车门开启信号、制动踏板位移信号以及点火信号智能地响应驾驶员的动作，能够更好的满足液压制动系统的车辆自动驾驶的需求。
150.可选的，初始化过程控制模块包括控制器工作状态控制单元，用于根据初始化控制信号，控制制动系统的控制器的工作状态；工作状态包括唤醒状态和休眠状态；自检控制单元，用于在控制器工作状态控制单元控制制动系统的控制器进入唤醒状态时，控制制动系统进行自检，并确定制动系统的自检结果；制动系统状态判断单元，用于根据制动系统的自检结果，判断制动系统是否正常；液压检测控制单元，用于在制动系统状态判断单元确定制动系统正常时，控制制动系统的控制器进入正常工作模式，并控制制动系统的控制器对制动系统的液压系统进行液压检测；液压检测判断单元，用于判断液压系统的液压检测是否正常；初始化进程控制单元，用于在液压检测判断单元确定液压系统的液压检测正常时，完成制动系统的初始化进程。
151.可选的，当初始化控制信号包括车门开启信号时，控制器工作状态控制单元包括车门开启判断子单元，用于根据车门开启信号，判断车辆的车门是否开启；控制器工作状态第一控制子单元，用于在车门开启判断子单元确定车辆的车门开启时，控制制动系统的控
制器进入唤醒状态。
152.可选的，液压检测控制单元还包括制动踏板位移信号获取子单元，用于在控制制动系统的控制器进入正常工作模式时获取制动踏板位移信号；制动踏板位移判断子单元，用于根据制动踏板位移信号获取单元获取的制动踏板位移信号，判断制动踏板的位移是否为0；液压检测控制子单元，用于在制动踏板位移判断子单元确定制动踏板的位移为0时，控制制动系统的控制器进入正常工作模式；或者在制动踏板位移判断子单元确定制动踏板的位移不为0时，持续获取制动踏板位移信号，直至确定制动踏板位移信号为0时，控制制动系统的控制器对制动系统的液压系统进行液压检测。
153.可选的，初始化控制信号包括制动踏板位移信号，控制器工作状态控制单元还包括制动踏板位移判断子单元，用于根据制动踏板位移信号，判断车辆中制动踏板的位移是否大于预设值；控制器工作状态第二控制子单元，用于持续获取制动踏板位移信号，直至根据制动踏板的位移信号，确定制动踏板的位移变为0时，控制制动系统的控制器进入唤醒状态。
154.可选的，控制器工作状态控制单元还包括点火信号获取子单元，用于在在所述制动踏板的位移大于所述预设值且未确定所述制动踏板的位移变为0时，实时获取所述车辆的点火信号；点火状态判断子单元，用于根据车辆的点火信号，判断车辆是否处于点火状态；控制器工作状态第三控制子单元，用于在点火状态判断子单元确定车辆处于点火状态时控制所述制动系统的控制器进入唤醒状态。
155.可选的，车辆制动系统的辅助制动控制还包括第一制动踏板位移信号判断模块，用于在第一辅助制动控制模块控制制动系统由所述机械液压制动模式切换为辅助制动模式之后，在车辆处于静止状态且处于熄火状态时，判断车辆的制动踏板位移信号是否为0；熄火时间判断模块，用于在第一制动踏板位移信号判断模块确定制动踏板位移信号为0时，判断处于熄火状态的时间是否超过第一预设时间；第一机械液压制动控制模块，用于在熄火时间判断模块确定熄火状态的时间超过第一预设时间时，控制制动系统由辅助制动模式切换为机械液压制动模式；第一液压检测模块，用于在制动系统进入机械液压制动模式后，对制动系统的液压系统进行液压检测；制动踏板位移信号获取模块，用于在液压系统的液压检测正常时，持续获取车辆的制动踏板位移信号；第一控制器状态控制模块，用于在第三预设时间内不存在所述制动踏板的位移大于预设值的情况时，控制制动系统的控制器由唤醒状态切换为休眠状态。
156.可选的，车辆制动系统的辅助制动控制还包括第二制动踏板位移信号判断模块，用于在第一制动踏板位移信号判断模块确定制动踏板位移信号大于0时，根据制动踏板位移信号，判断第二预设时间内是否存在制动踏板的位移为0的状态；第二机械液压制动控制模块，用于在第二制动踏板位移信号判断模块确定第二预设时间内确定存在制动踏板的位移为0的状态时，控制所述制动系统由所述辅助制动模式切换为机械液压制动模式；第二液压检测模块，用于在制动系统进入机械液压制动模式后，对制动系统的液压系统进行液压检测；第二控制器状态控制模块，用于在第三预设时间内不存在所述制动踏板的位移大于预设值的情况时，控制制动系统的控制器由唤醒状态切换为休眠状态。
157.可选的，车辆制动系统的辅助制动控制还包括第二辅助制动控制模块，用于在第三预设时间内存在制动踏板的位移大于预设值的情况，则控制制动系统由机械液压制动模
式切换为辅助制动模式。
158.基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种车辆，包括车辆控制器和制动系统，其中，车辆控制器用于执行上述任一实施例提供的车辆制动系统的辅助制动控制方法，因此本发明实施例提供的车辆包括本发明任一实施例提供的车辆制动系统的辅助制动控制方法的技术特征，能够达到本发明实施例提供的车辆制动系统的辅助制动控制方法的有益效果，相同之处可参照上述对本发明实施例提供的车辆制动系统的辅助制动控制方法的描述，在此不再赘述。
159.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。