一种巡检机器人搭载的连续读码的定位装置的制作方法

1.本实用新型涉及巡检机器人领域，尤其涉及一种巡检机器人搭载的连续读码的定位装置。


背景技术：

2.地铁/动车组车下地沟检查是动车组一级检修作业中的重要组成部分，是排查动车组车底设备故障，保证动车组行驶安全的一项基础工作，此工作大多交给智能自动化设备去做，巡检机器人是其中之一。
3.巡检机器人具有按照预先设定路线和停靠位置自主行走和停靠的功能,可对进站检修的动车组车底各关键部位进行自主巡检与数据采集并实时传输至监控后台，后台通过检测算法可有效排查设备故障，以此保证动车组车底设备的安全可靠。
4.现有技术中的移动定位系统：大多采用激光测距传感器，并辅以高精度编码器及位置校准装置，通过多传感器信息融合提高位置测量精确性。在地沟两侧分别安装激光测距传感器，机器人前后部表面均贴装钻石反射板，端侧激光传感器发射激光经车体表面反射板反射后经原路返回为激光接收器所接收。以此来定位机器人的具体位置。
5.但由于使用过程中存在一些路段受遮挡无法获取数据的情况，系统无法准确获知机器人位置信息，导致检测不能完全进行，检测不全面，需要人工去进行补充检测，因此浪费了人力物力，影响检测效率。


技术实现要素：

6.本实用新型提供一种结构简单，定位准确且确保能正常运行的巡检机器人搭载的连续读码的定位装置。
7.为了达到上述目的，实用新型采用以下方案：
8.一种巡检机器人搭载的连续读码的定位装置，包括有设置于巡检机器人运行的轨道一侧带有位置标识的编码尺，以及能沿所述编码尺长度方向移动的读码器，在所述巡检机器人与所述读码器之间设有能连接二者的连接组件。
9.进一步的，所述连接组件包括有固定设置于所述读码器一侧的连接板，在所述连接板远离所述读码器一侧滑动设有连接件，所述连接件远离所述连接板的一端与所述巡检机器人连接固定。
10.优选的，在所述连接板靠近所述连接件一侧设有导槽，在所述连接件上设有能沿所述导槽滑动的滑块。
11.优选的，在所述编码尺上设有能记录位置特性的标识。
12.优选的，所述读码器设有能读取所述标识位置特性的工作区间，所述编码尺穿过该工作区间。
13.优选的，在所述编码尺上设有一个或多个能与所述轨道连接固定的夹紧支架。
14.优选的，所述夹紧支架包括有设置于所述编码尺下方并能固定所述编码尺的固定
件，在所述固定件下方固定设有能与所述轨道连接固定的夹紧板。
15.优选的，所述轨道与所述编码尺平行。
16.优选的，所述标识为连续不规则排布的空心矩形槽。
17.优选的，所述编码尺与所述读码器不接触。
18.综上所述，实用新型相对于现有技术其有益效果是：本实用新型结构简单，实用方便，通过所述编码尺、所述读码器以及所述连接组件的安装与配合，能准确地定位巡检机器人在所在轨道的坐标，通过所述连接组件调节读码器的位置，保证读码器与编码尺在相对合适位置，避免了由于使用过程中存在受遮挡无法获取数据的问题，且所述编码尺与所述读码器不接触，大大减少其使用过程中的损耗，保护编码尺和读码器。
附图说明
19.图1为本实用新型的结构示意图。
20.图2为本实用新型图1中a处的放大图。
21.图3为本实用新型连接组件、夹紧组件的左视图。
22.附图标记说明：1、巡检机器人；2、轨道；3、编码尺；31、标识；40、夹紧组件；41、夹紧板；42、固定件；5、读码器；51、工作区间；60、连接组件；61、连接板；62、滑块；63连接件；64、导槽。
具体实施方式
23.以下具体实施内容提供用于实施实用新型的多种不同实施例或实例。当然，这些仅为实施例或实例且不希望具限制性。另外，在不同实施例中可能使用重复标号标示，如重复的数字及/或字母。这些重复是为了简单清楚的描述实用新型，不代表所讨论的不同实施例及/或结构之间有特定的关系。
24.此外，其中可能用到与空间相关的用词，像是“在
…
下方”、“下侧”、“由内而外”、“上方”、“上侧”及类似的用词，这些关系词为了便于描述附图中一个些元件或特征与另一个些元件或特征之间的关系，这些空间关系词包括使用中或操作中的装置之不同方位，以及附图中所描述的方位。装置可能被转向不同方位旋转度或其他方位，则其中使用的空间相关形容词也可相同地照着解释，因此不能理解为对实用新型的限制，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
25.下面结合附图说明和具体实施方式对实用新型作进一步描述：如图1至图3所示的一种巡检机器人搭载的连续读码的定位装置，包括有设置于巡检机器人1运行的轨道2一侧带有位置标识的编码尺3，以及能沿所述编码尺3长度方向移动的读码器5，在所述巡检机器人1与所述读码器5之间设有能连接二者的连接组件60，在所述编码尺3上设有能记录位置特性的标识31，所述读码器5设有能读取所述标识31位置特性的工作区间51，所述编码尺3穿过该工作区间51。
26.所述标识31为连续不规则排布的空心矩形槽，在所述编码尺3上设有一个或多个能与所述轨道2连接固定的夹紧组件40，所述轨道2与所述编码尺3平行，如图3中所示，所述
编码尺3与所述读码器5不接触，所述编码尺3穿过工作区间51。
27.本实用新型中夹紧组件40的一种实施方式：所述夹紧组件40包括有设置于所述编码尺3下方并能固定所述编码尺3的固定件42，在所述固定件42下方固定设有能与所述轨道2连接固定的夹紧板41。
28.本实用新型中连接组件60的一种实施方式：所述连接组件60包括有设置于所述读码器5一侧的连接板61，在所述连接板61远离所述读码器1一侧滑动设有连接件63，所述连接件63远离所述连接板61的一端与所述巡检机器人1连接固定，在所述连接板61靠近所述连接件63一侧设有导槽64，在所述连接件63上设有能沿所述导槽64滑动的滑块62。
29.使用时：通过所述夹紧组件40将所述编码尺3安装在巡检机器人1所运行的轨道2一侧，并调整位置使所述编码尺3与轨道2平行。
30.所述读码器5安装在所述编码尺3上方，所述编码尺(3)穿过所述读码器5上的工作区间。
31.所述读码器5通过所述连接组件60安装在巡检机器人一侧，通过移动所述连接板61来调节所述读码器5的位置，始终保证所述读码器5与所述编码尺3处于相对合适的位置，能正常读取位置信息，定位精度高，达到
±
0.4mm。
32.巡检机器人在轨道上运行，所述读码器5能准确读取所述编码尺3相应位置上的位置特性，因此能准确地定位巡检机器人1在其轨道2的坐标,定位精度高，且能调整定位装置的安装位置，避免了在使用过程中存在受遮挡无法获取数据的问题，且所述编码尺3与所述读码器5不接触，大大减少其使用过程中的损耗，保护编码尺和读码器。
33.以上显示和描述了实用新型的基本原理和主要特征以及实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解，实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明实用新型的原理，在不脱离实用新型精神和范围的前提下，实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的实用新型范围内。实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。