一种双臂机器人加油机的制作方法

1.本实用新型涉及机器人加油领域，具体为一种双臂机器人加油机。


背景技术：

2.传统的机器人加油机通常将机械臂部分、液压系统、显示屏这3个部分分开设置。其中，液压系统是传统加油站的重要组成部分，主要由流量计、泵、电机等部件组成，用于对加油量计量，以及通过泵吸油至加油枪内。机械臂部分通常为双臂结构，在每个机械臂的末端设置末端执行器，一个用来打开油箱，另一个用来加油。此外，现有的机械臂部分需要通过三自由度的位移平台来调整位置，因此无法实现机械臂部分、液压系统、显示屏一体化设置，精简加油机结构。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提出一种双臂机器人加油机，省略了三自由度的位移平台，将机械臂部分、液压系统和显示屏一体化设置，简化了装置结构，节约了占地空间，实现多功能一体化操作。
4.本实用新型中主要采用的技术方案为：
5.一种双臂机器人加油机，包括加油机主体，还包括显示屏、液压系统、加油机械臂和执行机构加油臂，所述显示屏设置在加油机主体的顶端，所述液压系统设置在所述加油机主体的底部，所述加油机械臂和执行机构加油臂分别设置在所述加油机主体的两侧。
6.优选地，所述加油机械臂包括第一关节组件、加油枪、气动组件和弹性连接件，所述弹性连接件一端与所述第一关节组件的一端连接，所述弹性连接件的另一端通过油枪夹与油枪固定板连接，所述气动组件和加油枪均固定安装在所述油枪固定板上，所述加油枪通过气动组件控制启闭。
7.优选地，所述气动组件包括气缸、扳机推杆和传动轴，所述扳机推杆的上端通过一传动轴与所述加油枪旋转连接，所述扳机推杆的下端与所述气缸的气缸输出端连接。
8.优选地，所述第一关节组件包括依次连接的第一关节模组、加油大臂、第二关节模组、加油小臂、第三关节模组和第四关节模组，所述第一关节模组一端安装在加油机主体侧边，另一端与所述加油大臂一端连接，所述加油大臂另一端与所述第二关节模组一端连接，所述第二关节模组另一端与所述加油小臂另一端连接，所述加油小臂另一端与所述第三关节模组一端连接，所述第三关节模组另一端与所述第四关节模组一端连接，所述第四关节模组另一端与所述弹性连接件连接，所述第一关节模组带动加油大臂相对加油机主体转动，所述第二关节模组带动加油小臂相对加油大臂转动，所述第三关节模组带动第四关节模组相对加油小臂转动，所述第四关节模组带动弹性连接件相对第三关节模组转动。
9.优选地，所述加油枪的尾部设置有油品转换机构，所述油品转换机构为三通电磁阀，所述三通电磁阀的两个输入口分别与不同种类油品管道连接，所述三通电磁阀的输出口与所述加油枪的出油管道连通。
10.优选地，所述执行机构加油臂包括第二关节组件和执行机构，所述第二关节组件结构与所述第一关节组件结构相同，所述第二关节组件的一端设置在所述加油机主体一侧，所述第二关节组件的另一端与所述执行机构连接。
11.优选地，所述执行机构包括旋转机构、油箱外盖开启装置和油箱内盖开启装置，其中，
12.所述旋转机构包括所述油箱外盖开启装置包括滑环、滑环固定法兰、滑环转动轴、滑环法兰，所述滑环通过滑环固定法兰固定安装在所述第二关节组件上，所述滑环内部设有滑环转动轴，所述滑环转动轴的顶端通过滑环法兰与油箱内盖开启装置固定连接；
13.所述油箱外盖开启装置包括气缸支架、电动推杆和真空吸盘，所述气缸支架固定安装在所述滑环上，所述电动推杆固定安装在所述气缸支架上，所述真空吸盘安装在所述电动推杆的前端；
14.所述油箱内盖开启装置包括气动夹头，所述气动夹头安装在所述滑环法兰的前端。
15.优选地，所述第一关节组中的加油大臂通过两连接头结构的关节模组同时连接两个加油小臂，且两个加油小臂通过该关节模组相对加油大臂转动。
16.优选地，在液压系统与显示屏之间设置视觉识别装置，用于配合机械臂完成加油工作。
17.有益效果：本实用新型提供一种双臂机器人加油机，与现有技术相比，实现了机械臂部分、液压系统和显示屏一体化设置，分别通过第一关节组件和第二关节组件对加油枪和执行机构进行空间位置调整，实现了加油枪和执行机构的多轴运动，节省了加油机的占地空间，便于加油机的灵活调整。
附图说明
18.图1为本实用新型的整体结构示意图；
19.图2为本实用新型中加油机械臂的结构示意图；
20.图3为本实用新型的气动组件的局部示意图；
21.图4为本实用新型的执行机构加油臂的结构示意图；
22.图5为本实用新型的执行机构的结构示意图；
23.图中：加油机主体1、显示屏2、液压系统3、加油机械臂4、第一关节组件4
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1、第一关节模组4
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11、加油大臂4
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12、第二关节模组4
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13、加油小臂4
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14、第三关节模组4
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15、第四关节模组4
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16、加油枪4
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2、气动组件4
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3、气缸4
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31、扳机推杆4
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32、传动轴4
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33、弹性连接件4
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4、油枪夹4
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5、油枪固定板4
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6、执行机构加油臂5、第二关节组件5
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1、旋转机构5
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2、滑环5
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21、滑环固定法兰5
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22、滑环法兰5
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23、油箱外盖开启装置5
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3、气缸支架5
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31、电动推杆5
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32、真空吸盘5
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33、油箱内盖开启装置5
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4、气动夹头5
‑
41。
具体实施方式
24.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。下面对具体实施方式的描述仅仅是示范性的，应当理解，此处所描述的具体实施仅仅用以解释本实用新型，而绝不是对本实用新型及其应用
或用法的限制。
25.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。相反，当元件被称作“直接”与另一元件连接时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
26.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
27.一种双臂机器人加油机，包括加油机主体1，还包括显示屏2、液压系统3、加油机械臂4和执行机构加油臂5，所述显示屏设置在加油机主体的顶端，所述液压系统设置在所述加油机主体的底部，所述加油机械臂和执行机构加油臂分别设置在所述加油机主体的两侧。
28.优选地，所述加油机械臂4包括第一关节组件4
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1、加油枪4
‑
2、气动组件4
‑
3和弹性连接件4
‑
4，所述弹性连接件4
‑
4一端与所述第一关节组件4
‑
1的一端连接，所述弹性连接件4
‑
4的另一端通过油枪夹4
‑
5与油枪固定板4
‑
6连接，所述气动组件4
‑
3和加油枪4
‑
2均固定安装在所述油枪固定板4
‑
6上，所述加油枪4
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2通过气动组件4
‑
3控制启闭。
29.优选地，所述气动组件4
‑
3包括气缸4
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31、扳机推杆4
‑
32和传动轴4
‑
33，所述扳机推杆4
‑
32的上端通过一传动轴4
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33与所述加油枪4
‑
5旋转连接，所述扳机推杆4
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32的下端与所述气缸4
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31的气缸输出端4
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34连接。
30.优选地，所述第一关节组件4
‑
1包括依次连接的第一关节模组4
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11、加油大臂4
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12、第二关节模组4
‑
13、加油小臂4
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14、第三关节模组4
‑
15和第四关节模组4
‑
16，所述第一关节模组4
‑
11一端安装在加油机主体1侧边，另一端与所述加油大臂4
‑
12一端连接，所述加油大臂4
‑
12另一端与所述第二关节模组4
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13一端连接，所述第二关节模组4
‑
13另一端与所述加油小臂4
‑
14另一端连接，所述加油小臂4
‑
14另一端与所述第三关节模组4
‑
15一端连接，所述第三关节模组4
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15另一端与所述第四关节模组4
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16一端连接，所述第四关节模组4
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16另一端与所述弹性连接件4
‑
4连接，所述第一关节模组4
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11带动加油大臂4
‑
12相对加油机主体1转动，所述第二关节模组4
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13带动加油小臂4
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14相对加油大臂4
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12转动，所述第三关节模组4
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15带动第四关节模组4
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16相对加油小臂4
‑
14转动，所述第四关节模组4
‑
16带动弹性连接件4
‑
4相对第三关节模组4
‑
15转动。
31.优选地，所述加油枪4
‑
2的尾部设置有油品转换机构，所述油品转换机构为三通电磁阀，所述三通电磁阀的两个输入口分别与不同种类油品管道连接，所述三通电磁阀的输出口与所述加油枪的出油管道连通。
32.优选地，所述执行机构加油臂5包括第二关节组件5
‑
1和执行机构，所述第二关节组件5
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1结构与所述第一关节组件4
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1结构相同，所述第二关节组件5
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1的一端设置在所述加油机主体1一侧，所述第二关节组件5
‑
1的另一端与所述执行机构连接。
33.优选地，所述执行机构包括旋转机构5
‑
2、油箱外盖开启装置5
‑
3和油箱内盖开启
装置5
‑
4，其中，
34.所述旋转机构5
‑
2包括所述油箱外盖开启装置包括滑环5
‑
21、滑环固定法兰5
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22、滑环转动轴、滑环法兰5
‑
23，所述滑环5
‑
21通过滑环固定法兰5
‑
22固定安装在所述第二关节组件5
‑
1上，所述滑环5
‑
21内部设有滑环转动轴，所述滑环转动轴的顶端通过滑环法兰5
‑
23与油箱内盖开启装置固定连接；
35.所述油箱外盖开启装置5
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3包括气缸支架5
‑
31、电动推杆5
‑
32和真空吸盘5
‑
33，所述气缸支架5
‑
31固定安装在所述滑环5
‑
21上，所述电动推杆5
‑
32固定安装在所述气缸支架5
‑
31上，所述真空吸盘5
‑
33安装在所述电动推杆5
‑
32的前端；
36.所述油箱内盖开启装置5
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4包括气动夹头5
‑
41，所述气动夹头5
‑
41安装在所述滑环法兰5
‑
22的前端。
37.优选地，所述第一关节组4
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1中的加油大臂4
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12通过两连接头结构的关节模组同时连接两个加油小臂4
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14，且两个加油小臂4
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14通过该关节模组相对加油大臂4
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1转动。
38.优选地，在液压系统与显示屏之间设置视觉识别装置，用于配合机械臂完成加油工作。
39.本实用新型中的视觉识别装置可以为摄像头，安装在加油机主体上。
40.实施例1：如图1所示，当加油机只需要加一种油品时，例如只加92号汽油，则首先通过控制执行机构加油臂中第二关节组件5
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1调整执行机构的位置，当执行机构到达相应位置后，控制电动推杆5
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32带动真空吸盘5
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33向前运动，直到真空吸盘5
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33吸住油箱外盖后，再控制电动推杆5
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32向后运动，从而将油箱外盖打开。随后控制气动夹头夹住油箱内盖，通过滑环转动轴带动气动夹头转动，从而将油箱内盖旋下。接着通过控制第一关节组件4
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1将加油枪调整至相应位置，随后通过气动组件4
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3控制加油机对油箱加油。当加油完成后，依次控制第一关节组件4
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1和第二关节组件5
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1，结束加油，关闭油箱。本实施例中可以通过调节第一关节组件4
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1和第二关节组件5
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1实现对加油机两侧车辆进行加油。现有技术中之的加油机油枪都要么只能用于左侧油箱车，要么只能用于右侧油箱车，而本实施例方案中加油岛两侧的加油位都可以进行加油，只需要通过加油机械臂4和执行机构加油臂5旋转180度即可实现，这样的话不但可以加左侧油箱车还可以加右侧油箱车。
41.实施例2：当一个加油机需要加两种油品时，例如92号汽油和95号汽油，可以通过两连接头结构的关节模组在加油大臂的一端同时连接两个加油小臂4
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14，分别用于不同种类油品的加油，且两个加油小臂4
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14通过该关节模组相对加油大臂转动，而用于打开油箱的执行机构机械臂只需要设置一个。
42.实施例3：当一个加油机需要加两种油品时，例如92号汽油和95号汽油，还可以在加油枪4
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2的尾部设置有油品转换机构，来实现不同种类油品的切换，油品转换机构可以为三通电磁阀，三通电磁阀的两个输入口分别与不同种类油品管道连接，三通电磁阀的输出口与所述加油枪的出油管道连通。那么只需要一个用于加油的加油机械臂和一个用于打开油箱的执行机构加油臂5，就能够实现不同种类油品的加油站两侧加油。
43.本实用新型中，加油机械臂4、执行机构加油臂5的系统控制以及显示器2、液压系统3与控制系统的控制连接由本领域的技术人员根据实际情况进行设计，属于常规技术，故而未加详述。
44.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而
且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
45.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。