一种大棚用多功能机器人的制作方法

1.本实用新型涉及农业机械技术领域，具体的，涉及一种大棚用多功能机器人。


背景技术：

2.农业机器人是机器人在农业生产中的运用，是一种可由不同程序软件控制,以适应各种作业,能感觉并适应作物种类或环境变化，有检测和演算等人工智能的新一代无人自动操作机械。区别于工业机器人，是一种新型多功能农业机械。农业机器人的广泛应用，改变了传统的农业劳动方式，降低了农民的劳动力，促进了现代农业的发展。大棚种植中需要进行除草、喷药、滴灌等功能，但是市场上多为具有单一功能的机器人，农户在使用起来，无疑增加了成本，并且在这些单一功能的机器人上，实现其主要区别功能的都是模块机械组件，因此，为了降低成本，可以将这些功能模块交替使用在同一个装置上。


技术实现要素：

3.本实用新型提出一种大棚用多功能机器人，解决了现有技术中多个功能模块进行更替步骤繁琐的问题。
4.本实用新型的技术方案如下：一种大棚用多功能机器人，包括行走机构、机架和控制机构，所述行走机构和所述控制机构均设于所述机架上，还包括设于所述机架上的快换机构，所述果实采摘机构、所述农药喷洒机构和所述摄像定位机构电连接所述控制机构且借助所述快换机构与所述机架连接；所述快换机构包括：
5.承载盘，设于所述机架上，所述承载盘开设有通孔和多个呈圆周均布的贯穿孔；
6.滑块，为多个且与所述贯穿孔一一对应，所述滑块滑动设于所述贯穿孔内；
7.转杆，具有外螺纹且一端与所述机架转动连接，所述转杆的另一端穿设于所述通孔内；转环，具有内螺纹且与所述转杆螺纹连接；以及
8.连杆，为多个且与所述滑块一一对应，所述连杆一端与所述转环铰接，另一端与所述滑块铰接；
9.其中，所述转杆转动时，所述转环借助所述连杆推动多个所述滑块呈现抱紧或松开的状态。
10.作为进一步的技术方案，所述连杆的两端具有转轴，所述滑块开设有第一转孔，所述转环开设有第二转孔，两个所述转轴分别穿设于所述第一转孔和所述第二转孔内。
11.作为进一步的技术方案，还包括压块，所述压块为多个且与所述滑块一一对应设置，所述压块具有弧面，多个所述压块的弧面用于抱住功能模块。
12.作为进一步的技术方案，所述滑块、所述连杆和所述压块均为三个。
13.作为进一步的技术方案，所述承载盘开设有滑槽，所述贯穿孔连通所述滑槽，所述滑块的一部分滑动设于所述滑槽内，所述滑槽为多个且与所述滑块一一对应。
14.作为进一步的技术方案，所述滑槽的横截面呈t型，所述滑块具有凸台，所述凸台位于所述滑槽内。
15.作为进一步的技术方案，还包括轴承，所述轴承设于所述通孔和所述机架上，所述转杆的两端穿设于所述轴承上。
16.作为进一步的技术方案，所述承载盘借助螺栓可拆卸的设于所述机架上。
17.本实用新型的工作原理为：与现有技术相比，行走机构和控制机构设置在机架上，快换机构也设置在机架上，行走机构用于整体装置的行走，控制机构用于对行走机构和快换机构进行控制；承载盘与机架连接，并且承载盘上设置了通孔和多个呈圆周均布贯穿孔，滑块滑动设置在贯穿孔内，多个滑块也呈圆周均布，并且多个滑块同步运动，即同时实现远离或者接近；转杆穿设在通孔内并且转杆的轴线与通孔的轴线共线，转杆的另一端与机架转动连接，并且转杆与控制机构连接，控制机构控制转杆转动，转杆设置外螺纹，转环设置内螺纹，转杆与转环之间螺纹连接，连杆一端铰接在滑块上，另一端铰接在转环上，连杆和滑块的数量一致并且一一对应；当控制机构带着转杆转动时，转环会沿着转杆的轴线方向移动，转环通过连杆推动滑块在贯穿孔内实现抱紧或松开的状态，当将具有其他功能的功能模块装入多个滑块之间并且被滑块抱紧的时候，能实现快速安装的效果。
18.本实用新型的有益效果为：
19.1、果实采摘机构、农药喷洒机构和摄像定位机构借助快换机构连接在机架上，能实现快速的更换，进而实现本实用新型能提供不同的功能；
20.2、果实采摘机构由控制机构控制，能对果树上的果树进行采摘，提高了采摘效率；
21.3、农药喷洒机构由控制机构控制，能对果树进行农药喷洒，降低虫害对果实的危害；
22.4、摄像定位机构由控制机构控制，能对果实和果树的位置进行定位，提高了整体的自动化。
附图说明
23.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
24.图1为本实用新型提供的一种大棚用多功能机器人的结构示意图；
25.图2为图1中快换机构和机架配合出的结构示意图；
26.图3为图2中隐藏机架后的结构示意图；
27.图4为图3的另一个角度上的结构示意图；
28.图5为本实用新型中承载盘的结构示意图；
29.图6为图5的剖视图；
30.图7为本实用新型中滑块的结构示意图；
31.图8为本实用新型中连杆的结构示意图；
32.图中：
33.1、行走机构，2、机架，3、控制机构，4、快换机构，5、承载盘，6、滑块，7、转杆，8、转环，9、连杆，10、转轴，11、压块，12、滑槽，13、轴承，14、螺栓，15、功能模块。
具体实施方式
34.下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本实用新型保护的范围。
35.如图1～图7所示，本实施例提出了一种大棚用多功能机器人，包括行走机构1、机架2和控制机构3，行走机构1和控制机构3均设于机架2上，还包括设于机架2上的快换机构4，果实采摘机构、农药喷洒机构和摄像定位机构电连接控制机构3且借助快换机构4与机架2连接；快换机构4包括：
36.承载盘5，设于机架2上，承载盘5开设有通孔和多个呈圆周均布的贯穿孔；
37.滑块6，为多个且与贯穿孔一一对应，滑块6滑动设于贯穿孔内；
38.转杆7，具有外螺纹且一端与机架2转动连接，转杆7的另一端穿设于通孔内；
39.转环8，具有内螺纹且与转杆7螺纹连接；以及
40.连杆9，为多个且与滑块6一一对应，连杆9一端与转环8铰接，另一端与滑块6铰接；
41.其中，转杆7转动时，转环8借助连杆9推动多个滑块6呈现抱紧或松开的状态。
42.本实施例中，行走机构和控制机构设置在机架上，快换机构也设置在机架上，行走机构用于整体装置的行走，控制机构用于对行走机构和快换机构进行控制；承载盘与机架连接，并且承载盘上设置了通孔和多个呈圆周均布贯穿孔，滑块滑动设置在贯穿孔内，多个滑块也呈圆周均布，并且多个滑块同步运动，即同时实现远离或者接近；转杆穿设在通孔内并且转杆的轴线与通孔的轴线共线，转杆的另一端与机架转动连接，并且转杆与控制机构连接，控制机构控制转杆转动，转杆设置外螺纹，转环设置内螺纹，转杆与转环之间螺纹连接，连杆一端铰接在滑块上，另一端铰接在转环上，连杆和滑块的数量一致并且一一对应；当控制机构带着转杆转动时，转环会沿着转杆的轴线方向移动，转环通过连杆推动滑块在贯穿孔内实现抱紧或松开的状态，当将具有其他功能的功能模块装入多个滑块之间并且被滑块抱紧的时候，能实现快速安装的效果。
43.本实施例中，果实采摘机构、农药喷洒机构和摄像定位机构借助快换机构与机架连接，可以快速的进行更换，因此本实用新型涉及的机器人就具有了果实采摘功能、农药喷洒功能，无人定位功能和快速更换功能。
44.当大棚内的植物需要喷药时，农药喷洒机构和摄像定位机构可以借助快换机构连接在机架上，然后在控制机构的控制下，对植物进行喷药。
45.当大棚内的植物的果实需要采摘时，果实采摘机构和摄像定位机构可以借助快换机构连接在机架上，然后在控制机构的控制下对果实进行采摘。
46.本实施例中，还包括动力机构，动力机构也设置在机架上，用于给整个装置的运行提供动力，并且为了匹配功能模块实现其功能，相应的还配置了配套设施。
47.如图6～图7所示，基于与上述实施例1相同的构思，本实施例还提出了连杆9的两端具有转轴10，滑块6开设有第一转孔，转环8开设有第二转孔，两个转轴10分别穿设于第一转孔和第二转孔内。
48.本实施例中，连杆的两端设置转轴，滑块上开设第一转孔，转环上开设第二转孔，由于滑块为多个且呈圆周均布的形式，因此将第二转孔也设置成多个，并且呈圆周均布的形式设置在转环上，连杆两端的转轴分别穿入到第一转孔和第二转孔内以实现连杆的两端分别与滑块和转环的铰接；这种设置方式结构简单，易于操作，并且生产成本低。
49.这种连接方式，不仅降低了本实用新型快速更换功能的成本，还提高了快速更换
功能的可靠性。
50.如图4～图7所示，基于与上述实施例1相同的构思，本实施例还提出了还包括压块11，压块11为多个且与滑块6一一对应设置，压块11具有弧面，多个压块11的弧面用于抱住功能模块。
51.本实施例中，压块设置在滑块上，并且压块的一端端部具有弧面，多个弧面与功能模块保持接触，以实现当多个压块同时靠近功能模块时能将功能模块抱紧；将压块直接与功能模块接触，避免了滑块受到损伤而造成更换成本高的问题，并且滑块还与连杆铰接，更换起来相对于压块的更换更麻烦。
52.如图2～图4所示，基于与上述实施例1相同的构思，本实施例还提出了滑块6、连杆9和压块11均为三个。
53.本实施例中，为了保证能稳定运行的同时，还能尽量的节省材料，可以将滑块、连杆和压块都设置成三个，并且呈圆周均布的形式设置。
54.如图2～图4所示，基于与上述实施例1相同的构思，本实施例还提出了承载盘5开设有滑槽12，贯穿孔连通滑槽12，滑块6的一部分滑动设于滑槽12内，滑槽12为多个且与滑块6一一对应。滑槽12的横截面呈t型，滑块6具有凸台，凸台位于滑槽12内
55.本实施例中，承载盘上开设滑槽，滑槽的数量和贯穿孔的数量一致，并且贯穿孔开设在滑槽的底部，滑块的一部分设置在滑槽内，这样就能保证滑块在承载盘上稳定的运动，不会出现随意的动作。为了使滑块在承载盘上运动的形式更加单一和稳定，并且还能保证滑块不会从承载盘上脱落出去，可以将滑槽的横截面设置成t型，滑块上设置凸台，凸台也设置在滑槽内。
56.如图2～图3所示，基于与上述实施例1相同的构思，本实施例还提出了还包括轴承13，轴承13设于通孔和机架2上，转杆7的两端穿设于轴承13上。
57.本实施例中，为了降低转杆与机架之间的摩擦力，并且保证转杆的两端都能受到支撑作用，可以在机架和通孔内设置轴承，转杆的两端都穿设在轴承内。
58.采用轴承，实现了果实采摘功能、农药喷洒功能和摄像定位功能的稳定实现，保证了各个功能的稳定运行。
59.如图2～图4所示，基于与上述实施例1相同的构思，本实施例还提出了承载盘5借助螺栓14可拆卸的设于机架2上。
60.本实施例中，为了保证快换机构与机架之间可拆卸的更换形式，可以采用螺栓将承载盘固定设置在机架上，这样的设置方式，简单并且实用。
61.这种连接方式提高了本实用新型中快速更换功能的连接可靠性。
62.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。