3D激光雷达用固定架的制作方法

3d激光雷达用固定架
技术领域
1.本实用新型涉及一种用于安装雷达的安装设备，尤其涉及一种3d激光雷达用固定架。


背景技术：

2.目前，激光雷达技术已从最初的激光测距技术，逐步发展了激光跟踪、激光测速、激光扫描成像、激光多普勒成像等技术，因此出现了各种不同种类的激光雷达，被广泛应用于各个领域。欧镭激光公司的3d lidar是一种利用光学感知技术的可精确测量与远处物体距离并能探测物体大小的3d激光雷达传感器，其具备360度全角度扫描，100m测程（
±
15
°
（fov）），具有高稳定性以及优异的高低温精度，以及具备310k/s点云密度，提供方位角、距离、反射强度等数据，可让机器看到世界，做出决策并导航。然而目前市场未发现适配于安装该3d激光雷达传感器的固定装置，导致该3d激光雷达传感器的测量精确度在一定程度上无法得到保证，且挡板遇到振动，会面临挡板滑动问题，也是需要解决的问题之一。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种结构简单可靠、易于安装使用的3d激光雷达用固定架，利用该固定架安装尺寸小型化的3d lidar 激光雷达传感器，能够符合传感器的实验精度要求，并且可以防止滑动。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为，一种3d激光雷达用固定架，包括支撑板、中空的限位筒和至少一个激光测平仪，所述支撑板上开设有与3d激光雷达底部的安装孔相适配的螺纹孔，所述3d激光雷达与所述支撑板通过紧固件装配在一起，所述限位筒的底部与所述支撑板固定装配，所述3d激光雷达套设在所述限位筒中，所述限位筒的筒壁上开设有一个过线孔和一个开口的雷达工作槽，所述3d激光雷达的线缆从所述过线孔中穿出至所述限位筒外部，所述3d激光雷达的激光扫描部对准所述雷达工作槽，所述雷达工作槽的开口尺寸不小于所述3d激光雷达的激光扫描部尺寸，所述3d激光雷达的激光扫描部发出的激光能够由所述雷达工作槽射出，所述激光测平仪安装在设置于所述限位筒筒外壁的安装槽中，利用所述激光测平仪能够校准所述限位筒的安装精度，进而能间接保证3d激光雷达的安装精度。
5.作为本实用新型的一种改进， 所述雷达工作槽的形状为长条弧形。
6.作为本实用新型的一种改进， 还包括活动挡板，所述雷达工作槽的槽边上开设有滑槽，所述活动挡板插接在所述滑槽中，推拉所述活动挡板能够在所述滑槽上滑动，推拉所述活动挡板到所述雷达工作槽的不同位置，能够调节所述3d激光雷达在所述雷达工作槽中测量区域的大小。
7.作为本实用新型的一种改进， 所述活动挡板成对设置，两个所述活动挡板分别设置在所述雷达工作槽的两侧，两个所述活动挡板完全推出时，两个所述活动挡板能够将所述雷达工作槽完全闭合，从而能够实现对所述3d激光雷达的保护作用。
8.作为本实用新型的一种改进， 所述活动挡板的外端部上朝外凸出设有一个把手。
9.作为本实用新型的一种改进， 所述限位筒的底部向外延伸出有固定部，所述固定部上和所述支撑板上对应开设有螺纹安装孔，所述限位筒和所述支撑板通过紧固件拧进所述螺纹安装孔中进行固定装配。
10.作为本实用新型的一种改进， 所述固定部与所述限位筒一体成型制成，所述固定部采用圆环板或固定耳。
11.作为本实用新型的一种改进，所述激光测平仪的安装槽与所述限位筒一体成型制成，所述安装槽为矩形开口槽，所述激光测平仪卡设在所述安装槽中。
12.作为本实用新型的一种改进， 所述激光测平仪的数量为两个，一个为水平方向的水平侧激光测平仪，另一个为竖直方向的竖直侧激光测平仪，所述水平侧激光测平仪的安装方向与所述限位筒的横向相平行，所述竖直侧激光测平仪的安装方向与所述限位筒的竖向相平行。
13.作为本实用新型的一种改进， 所述支撑板的四周开设有定位孔，用于调整所示固定架的安装位置。
14.相对于现有技术，本实用新型的3d激光雷达用固定架的整体结构设计巧妙，结构合理稳定可靠，体积紧凑，通过使用支撑架、限位筒及激光测平仪的特殊结构布局设计，可有效提高了3d激光雷达的安装位置精确度，从而能够可靠保证3d激光雷达具有较高的测量精度；另外，通过雷达工作槽及活动挡板的组合使用，可根据实际需要来调节3d激光雷达的测量区域大小，从而能够灵活调整测量范围。
附图说明
15.图1为本实用新型一个实施例的固定架结构示意图；
16.图2为图1中未安装3d激光雷达及激光测平仪的固定架结构示意图；
17.图3为图2中固定架中的支撑板的结构示意图；
18.图4为本实用新型的实施例中固定架的剖面图；
19.图5为图1中固定架中的活动挡板的结构示意图。
20.图中：1
‑
3d激光雷达，2
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支撑板，3
‑
限位筒，4
‑
竖直侧激光测平仪，5
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活动挡板，6
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水平侧激光测平仪，31
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水平侧安装槽，32
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竖直侧安装槽，33
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雷达工作槽，34
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过线孔，35
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固定部，21
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螺纹孔，22
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侧螺纹孔，23
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定位孔，24
‑
螺纹安装孔，51
‑
把手。
具体实施方式
21.为了加深对本实用新型的理解和认识，下面结合附图对本实用新型作进一步描述和介绍。
22.如图1
‑
5所示，为本实用新型一个实施例的3d激光雷达用固定架，该固定架包括支撑板2、中空的限位筒3、一个水平方向的水平侧激光测平仪6、一个竖直方向的竖直侧激光测平仪4和活动挡板5。所述支撑板2的中部开设有与3d激光雷达1底部的安装孔相适配的螺纹孔21，所述3d激光雷达1与所述支撑板2通过紧固件装配在一起。此外，为了能够方便调节3d激光雷达1的安装平整度，在所述螺纹孔21的两侧开设一对侧螺纹孔22，以利用螺钉调节3d激光雷达1相对于支撑板2的安装平整度，以确保3d激光雷达1的底面与支撑板2的上表面
相平行。所述3d激光雷达1套设在所述限位筒3中，所述限位筒3的高度至少为所述3d激光雷达1高度的2/3，并且所述限位筒3的筒内腔直径略大于所述3d激光雷达1的直径，以确保所述3d激光雷达1在所述限位筒3内无晃动。所述限位筒3的底部与所述支撑板2固定装配，具体是所述限位筒3的底部向外延伸出有固定部35，所述固定部35上和所述支撑板2上对应开设有螺纹安装孔24，所述限位筒3和所述支撑板2通过紧固件拧进所述螺纹安装孔24中进行固定装配。所述固定部35与所述限位筒3一体成型制成，以确保所述限位筒3与所述支撑板2之间的装配结构稳定性，所述固定部35采用圆环板或固定耳，优选采用固定耳。
23.所述限位筒3的筒壁上开设有一个过线孔34和一个开口的雷达工作槽33，所述3d激光雷达1的线缆从所述过线孔34中穿出至所述限位筒3外部，所述3d激光雷达1的激光扫描部对准所述雷达工作槽33，所述雷达工作槽33的开口尺寸不小于所述3d激光雷达1的激光扫描部尺寸，由于所述3d激光雷达1的形状为圆柱形，所述3d激光雷达1的激光扫描部位于侧壁，因此优选地将所述雷达工作槽33的形状设计为长条弧形，从而能够确保所述3d激光雷达1的激光扫描部发出的激光能够由所述雷达工作槽33射出。
24.所述水平侧激光测平仪6和竖直侧激光测平仪4分别安装在设置于所述限位筒3筒外壁的水平侧安装槽31和竖直侧安装槽32中，并且所述水平侧激光测平仪6的安装方向与所述限位筒3的横向相平行，所述竖直侧激光测平仪4的安装方向与所述限位筒3的竖向相平行，利用所述水平侧激光测平仪6和竖直侧激光测平仪4能够校准所述限位筒3的安装精度，进而能间接保证3d激光雷达1的安装精度。进一步地，所述水平侧安装槽31和竖直侧安装槽32设置在所述限位筒3的两侧，这样可有效提高所述水平侧激光测平仪6和竖直侧激光测平仪4的校准精度。另外，为了确保长期使用时校准精确度，并提高所述水平侧安装槽31和竖直侧安装槽32的结构、位置及方向的稳定性，将所述水平侧安装槽31和竖直侧安装槽32与所述限位筒3一体成型制成。所述水平侧安装槽31和竖直侧安装槽32均设计为矩形的开口槽，所述水平侧激光测平仪6和竖直侧激光测平仪4分别卡设在所述水平侧安装槽31和竖直侧安装槽32中。
25.所述雷达工作槽33的槽边上开设有滑槽，所述活动挡板5插接在所述滑槽中，推拉所述活动挡板5能够在所述滑槽上滑动，推拉所述活动挡板5到所述雷达工作槽33的不同位置，能够调节所述3d激光雷达1在所述雷达工作槽33中测量区域的大小，可以灵活调整测量范围。
26.所述活动挡板5成对设置，两个所述活动挡板5分别设置在所述雷达工作槽33的两侧，当两个所述活动挡板5完全推出时，两个所述活动挡板5能够将所述雷达工作槽33完全闭合，从而能够实现对所述3d激光雷达1的保护作用。
27.优选地，为了便于推拉所述活动挡板5，在所述活动挡板5的外端部上朝外凸出设有一个把手51。需要推拉所述活动挡板5时，可手握把手51以带动活动挡板5移动。为了能够精确调节测量范围，在所述雷达工作槽33的外侧壁上和/或下部设置数值刻度线，通过数值刻度线来指示需要调节的测量范围的大小。
28.进一步地，为了方便对该固定架进行拆装维护，且扩大该固定架的适用场合，在所述支撑板2的四周开设有定位孔23，以用于调整所示固定架的安装位置。
29.本实用新型方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术
人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。