电机控制方法、装置、设备、存储介质及产品与流程

1.本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、设备、存储介质及产品。


背景技术：

2.电动汽车技术近年发展迅速，相比传统燃油汽车它具备能效高、污染物排放少、动力响应快等优点，是未来汽车技术发展的重要方向之一。轮边电机驱动形式车辆是电动汽车的其中一种，其独特的差动驱动方式使其可以完成原位转向等动作，相对轨迹转向车辆有更高的操控灵活性。
3.双侧电机独立驱动系统通过左右侧电机的转速同步实现车辆的直行，但由于诸多不确定性，如实际路况、两侧电机的差异、车辆自身结构、左右侧负载突变等容易引发电机运行不同步，导致车辆无法直行，偏离原始路线。目前常用的方式是基于转速调节以使电机同步从而使车辆直行，当两个电机转速不同时，将两个电机作为补偿对象，根据两个电机的同步转速补偿误差、占空比进一步得到最终补偿占空比，从而根据最终补偿占空比调节补偿对象的转速，依次对两个电机的转速进行调节从而使车辆按照直线行驶。
4.但是现有的调节方式只考虑电机同步，车辆的电机同步后会使车辆沿着新的路线直行，此时的车辆已经偏航，车辆无法在原始路线上行驶。


技术实现要素：

5.本发明提供一种电机控制方法、装置、设备、存储介质及产品，用以解决在车辆无法直行时只考虑电机同步但未考虑电机同步后所产生的车辆偏航问题。
6.第一方面，本发明提供一种电机控制方法，包括：
7.获取第一电机对应的第一转速和第二电机对应的第二转速；
8.根据第一转速和第二转速得到当前转速差值，并根据所述当前转速差值确定车辆是否偏离设定路线；
9.若是，则根据当前转速差值以及当前转速差对应的当前累计时间确定第一补偿值，并根据当前累计时间对应的当前累计转速差值确定第二补偿值；
10.根据所述第一补偿值和所述第二补偿值确定对应的转速修正值，并根据对应的转速修正值对对应的电机的转速进行调整，以使车辆回归至设定路线。
11.第二方面，本发明提供一种电机控制装置，包括：
12.获取模块，用获取第一电机对应的第一转速和第二电机对应的第二转速；
13.判定模块，用于根据第一转速和第二转速得到当前转速差值，并根据所述当前转速差值确定车辆是否偏离设定路线；
14.补偿值计算模块，用于若是，则根据当前转速差值以及当前转速差对应的当前累计时间确定第一补偿值，并根据当前累计时间对应的当前累计转速差值确定第二补偿值；
15.控制单元，用于根据所述第一补偿值和所述第二补偿值确定对应的转速修正值，
并根据对应的转速修正值对对应的电机的转速进行调整，以使车辆回归至设定路线。
16.第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
17.所述存储器存储计算机执行指令；
18.所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面所述的方法。
19.第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。
20.第五方面，本发明提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
21.本发明提供的一种电机控制方法、装置、设备、存储介质及产品，通过获取第一电机对应的第一转速和第二电机对应的第二转速，进一步根据第一转速和第二转速得到当前转速差值并根据所述当前转速差值确定车辆是否偏离设定路线，若车辆偏离设定路线，则根据当前转速差值以及当前转速差对应的当前累计时间确定第一补偿值，从而根据当前累计时间对应的当前累计转速差值确定第二补偿值，进一步根据所述第一补偿值和所述第二补偿值确定对应的转速修正值，并根据对应的转速修正值对对应的电机的转速进行调整，以使车辆回归至设定路线。通过调整电机的转速使调整后的车辆回归至设定路线，有效解决车辆偏航的问题。
附图说明
22.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
23.图1是本发明提供的电机控制方法的网络架构示意图；
24.图2是本发明实施例一提供的电机控制方法的流程示意图；
25.图3是本发明实施例二提供的电机控制方法的流程示意图；
26.图4是本发明实施例四提供的电机控制方法的流程示意图；
27.图5是本发明实施例五提供的电机控制方法的流程示意图；
28.图6是本发明实施例六提供的电机控制方法的流程示意图；
29.图7是本发明一实施例提供的双侧电机驱动系统的示意图；
30.图8是本发明实施例八提供的电机控制方法的流程示意图；
31.图9是本发明实施例九提供的电机控制方法的流程示意图；
32.图10是本发明一实施例提供的电机控制装置的结构示意图；
33.图11是用来实现本发明实施例的电机控制方法的电子设备的框图。
34.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
35.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及
附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
36.为了清楚理解本技术的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。
37.现有技术中，双侧电机独立驱动系统通过左右侧电机的转速同步实现车辆的直行，但由于诸多不确定性，如实际路况、两侧电机的差异、车辆自身结构、左右侧负载突变等容易引发电机运行不同步，导致车辆无法直行，偏离原始路线。为了使车辆直行，缩小电机转速之间的差异，目前常用的差速控制策略有两种，基于转速调节以及基于转矩调节。其中，基于转矩控制的差速策略能根据车辆运行时的负载变化实时调整转矩输出，动态性能好，但是差速控制的实质是转速，转矩与转速是非线性关系，故控制转矩对于速度的改变有延迟效应。而基于转速控制的差速策略可以精确的控制车轮转速，使转速维持稳定，故稳定性好，精度高，现有的差速控制策略主要是采用占空比的方式调节电机转速使车辆直行，具体地，将两个电机作为补偿对象，获取补偿对象的转速对应的占空比，以及获取补偿对象当前的同步转速补偿值作为同步转速补偿误差，如果同步转速补偿误差大于预设误差，进一步根据同步转速补偿误差输出新的占空比，根据同步转速补偿误差以及前一时刻占空比补偿量得到当前时刻的占空比补偿量，根据对应的占空比、新的占空比和当前时刻的占空比补偿量调节补偿对象的转速，两个电机实现同步，使得车辆直行。
38.而现有的调节方式在发现车辆未直行时，只考虑到电机同步进而使车辆直行，车辆的电机同步后会使车辆沿着新的路线直行，此时的车辆已经偏离原始路线，虽然车辆直行，但是车辆未在原始路线上行驶。
39.所以针对现有技术中解决在车辆无法直行时只考虑电机同步但未考虑电机同步后所产生的车辆偏航问题，发明人在研究中发现，通过获取当前转速差值，进一步根据当前转速差值以及当前累计时间计算第一补偿值，并根据当前累计时间对应的当前累计转速差值确定第二补偿值，从而根据第一补偿值和第二补偿值计算得到转速修正值，根据转速修正值分别对电机的转速进行调整，通过调整电机的转速使调整后的车辆回归至设定路线，有效解决车辆偏航的问题。
40.所以发明人基于上述的创造性发现，提出了本发明实施例的技术方案。下面对本发明实施例提供的电机控制方法的应用场景进行介绍。
41.如图1所示，本发明实施例提供的电机控制方法对应的应用场景中包括：车辆1、电机控制装置2及控制器3。电机控制装置2和控制器3设置在车辆1内部，电机控制装置2和控制器3通信连接，电机控制装置2分别与第一电机和第二电机(图1中未示出)通信连接，电机控制装置2用于控制第一电机和第二电机。控制器3接收到车辆启动指令后，控制器3向电机控制装置2发送监测指令，电机控制装置2根据监测指令获取第一电机对应的第一转速和第二电机对应的第二转速，进一步根据第一转速和第二转速得到当前转速差值，并根据当前转速差值确定车辆是否偏离设定路线，若是，则根据当前转速差值以及当前转速差对应的当前累计时间确定第一补偿值，并根据当前累计时间对应的当前累计转速差值确定第二补偿值，根据第一补偿值和第二补偿值确定对应的转速修正值，并根据对应的转速修正值对对应的电机的转速进行调整，以使车辆回归至设定路线。通过调整电机的转速使调整后的车辆回归至设定路线，有效解决车辆偏航的问题。
42.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
43.实施例一
44.图2是本发明实施例一提供的电机控制方法的流程示意图，如图2所示，本实施例提供的电机控制方法的执行主体为电机控制装置，该电机控制装置位于电子设备中，则本实施例提供的电机控制方法包括以下步骤：
45.步骤101，获取第一电机对应的第一转速和第二电机对应的第二转速。
46.本实施例中，车辆在行驶过程中，获取第一电机对应的第一转速和第二电机对应的第二转速，通过比较第一转速和第二转速可确定车辆是否偏离设定路线。
47.需要说明的是，偏离设定路线是指车辆原本是直线，但因实际路况、两侧电机的差异、车辆自身结构、左右侧负载突变等容易引发电机运行不同步，导致车辆无法按原来的路线行驶，并不是因为驾驶员转向所造成的偏离设定路线。
48.步骤102，根据第一转速和第二转速得到当前转速差值，并根据当前转速差值确定车辆是否偏离设定路线。
49.本实施例中，计算第一转速和第二转速的差值，将差值作为当前转速差值，根据当转速差值判断车辆是否偏离设定路线，若当前转速差值比较大，说明第一转速和第二转速相差较大，确定车辆偏离设定路线；若当前转速差值比较小，说明第一转速和第二转速相差在可接收范围内，未造成偏航，确定车辆未偏离设定路线。
50.步骤103，若是，则根据当前转速差值以及当前转速差对应的当前累计时间确定第一补偿值，并根据当前累计时间对应的当前累计转速差值确定第二补偿值。
51.本实施例中，若确定车辆偏离设定路线，需要将车辆回归至设定路线，根据补偿值进一步调整电机对应的转速，其中，补偿值包括第一补偿值和第二补偿值，具体地，根据当前转速差值以及当前转速差值对应的当前累计时间确定第一补偿值，并根据当前累计时间对应的当前累计转速差值确定第二补偿值。
52.步骤104，根据第一补偿值和第二补偿值确定对应的转速修正值，并根据对应的转速修正值对对应的电机的转速进行调整，以使车辆回归至设定路线。
53.本实施例中，根据第一补偿值、第二补偿值和第一转速计算得到第一电机对应的转速修正值，并根据第一补偿值、第二补偿值和第二转速计算得到第二电机对应的转速修正值。根据第一电机对应的转速修正值对第一电机的转速进行调整，并根据第二电机对应的转速修正值对第二电机的转速进行调整，通过调整电机的转速使调整后的车辆回归至设定路线，有效解决车辆偏航的问题。
54.实施例二
55.图3是本发明实施例二提供的电机控制方法的流程示意图，如图3所示，在本发明实施例一提供的电机控制方法的基础上，对步骤103中根据当前转速差值以及当前转速差对应的当前累计时间确定第一补偿值进行了进一步的细化，包括以下步骤：
56.步骤1031，获取当前转速差值对应的当前累计时间以及预设转速差值与预设累计时间对应的第一映射表。
57.本实施例中，若确定车辆偏离设定路线，获取当前转速差值对应的当前累计时间以及预设转速差值与预设累计时间对应的第一映射表，其中，当前转速差对应的当前累计时间就是偏离设定路线对应的时间，当转速差值较大时，说明车辆已偏离路线，因此累计时间也是偏离设定路线对应的时间。其中，第一映射表如表1所示，第一映射表中包括预设转速差值、预设累计时间及标定系数。
58.步骤1032，根据第一映射表、当前累计时间及当前转速差值确定标定系数，并根据当前转速差值和标定系数确定第一补偿值。
59.本实施例中，将当前累计时间、当前转速差值与分别第一映射表中的预设累计时间、预设转速差值进行匹配，例如，先将当前累计时间与第一映射表中的预设时间进行匹配，得到一组标定系数，再将当前转速差值与第一映射表中的预设转速差值进行匹配，得到一组标定系数，将两组标定系数交汇的数值确定为标定系数，参见表1，a为转速差值，b为累计时间，若当前累计时间为4s，当前转速差值为30转，将4s与第一映射表中的预设时间进行匹配，得到一组标定系数，包括0，0.5，0.4，0.5，0.6，1，1，1。将30转与第一映射表中的预设转速差值进行匹配，得到一组标定系数，包括0，0.4，0.5，0.6，1，1.1，1.1，1.1。0.5为两组标定系数交汇的数值，将0.5确定为标定系数。进一步根据当前转速差值和标定系数计算得到第一补偿值。
60.表1第一映射表
[0061][0062]
需要说明的是，表1中的数据为第一映射表中一部分数据，并不代表全部数据，数值及数值对应的单位并不限于上述数值及单位，还可是其他适合的数值及单位。
[0063]
实施例三
[0064]
在本发明实施例二提供的电机控制方法的基础上，对步骤a1032进行了进一步的细化，包括以下步骤：
[0065]
1032a，根据当前转速差值与标定系数计算得到第一补偿值，第一补偿值表示为：
[0066]
s1＝e
×
f
ꢀꢀꢀ
公式(1)
[0067]
其中，s1为第一补偿值，e为转速差值，f为标定系数。
[0068]
本实施例中，将当前转速差值与标定系数代入公式(1)中计算得到第一补偿值。
[0069]
实施例四
[0070]
图4是本发明实施例四提供的电机控制方法的流程示意图，如图4所示，在本发明实施例一提供的电机控制方法的基础上，对步骤103中根据当前累计时间对应的当前累计转速差值确定第二补偿值进行了进一步的细化，包括以下步骤：
[0071]
a1031，获取当前累计时间对应的当前累计转速差值。
[0072]
本实施例中，当前累计时间为确定偏离设定路线后对应的偏离总时间，当前累计转速差值为确定偏离设定路线后第一电机和第二电机之间的转速差总和，获取当前累计时间对应的当前累计转速差值。
[0073]
a1032，获取预设补偿值对应的第二映射表，并根据第二映射表和当前累计转速差值确定第二补偿值。
[0074]
本实施例中，获取预设补偿值对应的第二映射表，如表2所示。根据第二映射表和当前累计转速差值确定第二补偿值，例如，若当前累计转速差值为1000m，将当前累计转速差值与第二映射表中的预设累计转速差值进行匹配，匹配的预设累计转速差值对应的补偿转速10即为第二补偿值。
[0075]
表2第二映射表
[0076]
累计转速差值0100030001000020000补偿转速01030100100
[0077]
需要说明的是，表2中的数据为第二映射表中一部分数据，并不代表全部数据，数值及数值对应的单位并不限于上述数值及单位，还可是其他适合的数值及单位。
[0078]
实施例五
[0079]
图5是本发明实施例五提供的电机控制方法的流程示意图，如图5所示，在本发明实施例一提供的电机控制方法的基础上，对步骤104进行了进一步的细化，包括以下步骤：
[0080]
步骤1041，根据第一转速和第二转速确定第一转速对应的第一转速系数以及第二转速对应的第二转速系数。
[0081]
本实施例中，将第一转速和第二转速进行比较，根据比较结果确定第一转速对应的第一转速系数以及第二转速对应的第二转速系数。
[0082]
步骤1042，根据第一转速、第一转速系数、第一补偿值以及第二补偿值以及确定第一转速修正值，并根据第二转速、第二转速系数、第一补偿值以及第二补偿值以及确定第二转速修正值。
[0083]
本实施例中，根据第一转速、第一转速系数、第一补偿值以及第二补偿计算得到第一转速修正值，并根据第二转速、第二转速系数、第一补偿值以及第二补偿计算得到第二转速修正值，其中，第一转速系数和第二转速系数互为相反数。
[0084]
步骤1043，将第一电机的当前转速调整为第一转速修正值，并将第二电机的当前转速调整为第二转速修正值。
[0085]
本实施例中，根据第一转速修正值修正第一电机的转速，具体地，将第一电机的当前转速调整为第一转速修正值，并根据第二转速修正值修正第二电机的转速，具体地，将第二电机的当前转速调整为第二转速修正值。
[0086]
本实施例中，根据第一电机对应的转速修正值对第一电机的转速进行调整，并根据第二电机对应的转速修正值对第二电机的转速进行调整，通过调整电机的转速使调整后
的车辆回归至设定路线，有效解决车辆偏航的问题。
[0087]
实施例六
[0088]
图6是本发明实施例五提供的电机控制方法的流程示意图，如图6所示，在本发明实施例一提供的电机控制方法的基础上，对步骤1041进行了进一步的细化，包括以下步骤：
[0089]
步骤1041a，判断第一转速是否大于第二转速。
[0090]
本实施例中，比较第一转速和第二转速的大小关系，根据大小关系确定第一转速对应的第一转速系数以及第二转速对应的第二转速系数。
[0091]
步骤1041b，若是，则将预设第一系数确定为第一转速系数，并将预设第二系数确定为第二转速系数，预设第一系数和预设第二系数互为相反数。
[0092]
本实施例中，若第一转速大于第二转速，将预设第一系数确定为第一转速系数，其中，预设第一系数为负数，预设第一系数可设置为
‑
1，例如，第一转速为n1，第二转速为n2，若n1＞n2，则
‑
1为第一转速系数。此时将预设第二系数确定为第二转速系数，其中，预设第二系数为正数，预设第二系数可设置为1，预设第二系数与预设第一系数互为相反数。
[0093]
步骤1041c，若否，则将预设第二系数确定为第一转速系数，并将预设第一系数确定为第二转速系数。
[0094]
本实施例中，若第一转速小于第二转速，将预设第二系数确定为第一换算系数，例如，第一转速为n1，第二转速为n2，若n1＜n2，则预设第二系数1确定为第一转速系数。此时将预设第一系数
‑
1确定为第二转速系数。
[0095]
如图7所示，车辆的双侧电机驱动系统包括第一电机、第二电机、第一电机控制器、第二电机控制器及整车控制器，其中，第一电机控制器用于控制第一电机，第二电机控制器用于控制第二电机，整车控制器用于控制第一电机控制器以及第二电机控制器。其中，电机可以是轮边电机。第一电机控制器、第二电机控制器以及整车控制器之间通信连接，可通过can总线连接。以第一电机侧为例，第一电机控制器或整车控制器判断第一电机对应的第一转速n1是否大于第二电机对应的第二转速n2，若n1＞n2，则将预设第一系数确定为第一转速系数，预设第一系数为负数。以第二电机侧为例，第二电机控制器或整车控制器判断第二电机对应的第二转速n2是否大于第一电机对应的第一转速n1，若n2＜n1，将预设第二系数确定为第二转速系数，预设第二系数为正数，正是因为第一电机的转速大于第二电机的转速，为了回归至原来路线，第一电机对应的第一转速修正值要小于第二电机对应的第二转速修正值，将第一转速系数的设定值小于第二转速系数的设定值，才可满足第一转速修正值小于第二转速修正值。
[0096]
实施例七
[0097]
在本发明实施例五提供的电机控制方法的基础上，对步骤1042中根据第一转速、第一转速系数、第一补偿值以及第二补偿值以及确定第一转速修正值进行了进一步的细化，包括以下步骤：
[0098]
步骤10421，根据第一转速、第一转速系数、第一补偿值以及第二补偿值计算第一转速修正值，第一转速修正值表示为：
[0099]
n
′1＝n1‑
s1 s2×
a1ꢀꢀꢀ
公式(2)
[0100]
其中，n1’
为第一转速修正值，n1为第一转速，s1为第一补偿值，s2为第二补偿值，a1为第一转速系数。
[0101]
本实施例中，将第一转速、第一转速系数、第一补偿值、第二补偿值代入公式(2)中计算得到第一转速修正值。
[0102]
可选地，对步骤1042中根据第二转速、第二转速系数、第一补偿值以及第二补偿值以及确定第二转速修正值进行了进一步的细化，包括以下步骤：
[0103]
步骤10422，根据第一转速、第一转速系数、第一补偿值以及第二补偿值计算第一转速修正值，第一转速修正值表示为：
[0104]
n
′2＝n2‑
s1 s2×
a2ꢀꢀꢀ
公式(3)
[0105]
其中，n2’
为第二转速修正值，n2为第二转速，s1为第一补偿值，s2为第二补偿值，a2为第二转速系数。
[0106]
本实施例中，将第二转速、第二转速系数、第一补偿值、第二补偿值代入公式(3)中计算得到第二转速修正值。
[0107]
实施例八
[0108]
图8是本发明实施例五提供的电机控制方法的流程示意图，如图8所示，在本发明实施例一提供的电机控制方法的基础上，对步骤102中根据当前转速差值确定车辆是否偏离设定路线进行了进一步的细化，包括以下步骤：
[0109]
步骤1021，判断当前转速差值是否大于预设转速差值；若是，则执行步骤1022；若否，则执行步骤1023。
[0110]
本实施例中，判断当前转速差值是否大于预设转速差值，根据判断结果确定车辆是否偏离设定路线。
[0111]
步骤1022，确定车辆已偏离设定路线。
[0112]
本实施例中，若当前转速差值大于预设转速差值，说明第一转速和第二转速之间的差距较大，转速不同步，确定车辆已偏离设定路线。
[0113]
步骤1023，确定车辆未偏离设定路线。
[0114]
本实施例中，若当前转速差值小于或等于预设转速差值，说明第一转速和第二转速之间的差距不大，转速基本同步，确定车辆未偏离设定路线。
[0115]
实施例九
[0116]
图9是本发明实施例五提供的电机控制方法的流程示意图，如图9所示，在本发明实施例一提供的电机控制方法的基础上，步骤101之后，还包括以下步骤：
[0117]
步骤105，计算第一转速和第二转速在预设时间内的累计转速差值。
[0118]
本实施例中，计算第一转速和第二转速在预设时间内的累计速度差，其中，预设时间可根据实际工况设定，例如，计算第一转速和第二转速在2s内累计转速差值。
[0119]
步骤106，将累计转速差值与预设转速差值进行比较，并根据比较结果生成对应的提示信息并输出对应的提示信息。
[0120]
本实施例中，获取预设转速差值，将累计转速差值与预设转速差值进行比较，若累计转速差值大于预设转速差值，说明直行调控失败，此时需要驾驶员介入，则生成直行调控失败对应的提示信息，输出该提示信息，可以以语音播报和/或显示的方式输入该提示信息，以使驾驶员根据该提示信息操控车辆。
[0121]
若累计转速差值小于或等于预设转速差值，则判断第一电机对应的当前转速是否大于预设目标转速，并判断第二电机对应的当前转速是否大于预设目标转速，进一步根据
判断结果生成对应的提示信息并输出对应的提示信息。若第一电机对应的当前转速以及第二电机对应的当前转速大于预设目标转速，说明车辆超速行驶，则生成超速行驶对应的提示信息，输出该提示信息，以使用户对车速进行控制。若电机对应的当前转速以及第二电机对应的当前转速等于预设目标转速，说明车辆以正常速度行驶，则生成未超速行驶对应的提示信息，输出该提示信息，以使用户了解当前车速。若电机对应的当前转速以及第二电机对应的当前转速小于预设目标转速，说明车辆处目前为低速行驶，则生成低速行驶对应的提示信息，输出该提示信息，以供用户根据提示信息调整当前车速。需要说明的是，显示提示信息可以是在显示屏上显示提示信息和/或仪表盘上显示提示信息。
[0122]
本实施例中，根据第一电机对应的第一转速和第二电机对应的第二转速之间的转速差异，进一步生成对应的提示信息，以使用户了解当前车况，减少危险发生的可能性。
[0123]
图10是本发明一实施例提供的电机控制装置的结构示意图，如图10所示，本实施例提供的电机控制装置200包括获取模块201，判定模块202，补偿值计算模块203，控制单元204。
[0124]
其中，获取模块201，用获取第一电机对应的第一转速和第二电机对应的第二转速。判定模块202，用于根据第一转速和第二转速得到当前转速差值，并根据当前转速差值确定车辆是否偏离设定路线。补偿值计算模块203，用于若是，则根据当前转速差值以及当前转速差对应的当前累计时间确定第一补偿值，并根据当前累计时间对应的当前累计转速差值确定第二补偿值。控制单元204，用于根据第一补偿值和第二补偿值确定对应的转速修正值，并根据对应的转速修正值对对应的电机的转速进行调整，以使车辆回归至设定路线。
[0125]
可选地，补偿值计算模块，还用于获取对应的当前累计时间以及预设转速差值与预设累计时间对应的第一映射表；根据第一映射表、当前累计时间及当前转速差值确定标定系数，并根据当前转速差值和标定系数确定第一补偿值。
[0126]
可选地，补偿值计算模块，还用于根据当前转速差值与标定系数计算得到第一补偿值，第一补偿值表示为：
[0127]
s1＝e
×
f，
[0128]
其中，s1为第一补偿值，e为转速差值，f为标定系数。
[0129]
可选地，补偿值计算模块，还用于获取当前累计时间对应的当前累计转速差值；获取预设补偿值对应的第二映射表，并根据第二映射表和当前累计转速差值确定第二补偿值。
[0130]
可选地，控制单元，还用于根据第一转速和第二转速确定第一转速对应的第一转速系数以及第二转速对应的第二转速系数；根据第一转速、第一转速系数、第一补偿值以及第二补偿值以及确定第一转速修正值，并根据第二转速、第二转速系数、第一补偿值以及第二补偿值以及确定第二转速修正值；将第一电机的当前转速调整为第一转速修正值，并将第二电机的当前转速调整为第二转速修正值。
[0131]
可选地，控制单元，还用于判断第一转速是否大于第二转速；若是，则将预设第一系数确定为第一转速系数，并将预设第二系数确定为第二转速系数，预设第一系数和预设第二系数互为相反数；若否，则将预设第二系数确定为第一转速系数，并将预设第一系数确定为第二转速系数。
[0132]
可选地，控制单元，还用于根据第一转速、第一转速系数、第一补偿值以及第二补
偿值计算第一转速修正值，第一转速修正值表示为：
[0133]
n
′1＝n1‑
s1 s2×
a1，
[0134]
其中，n1’
为第一转速修正值，n1为第一转速，s1为第一补偿值，s2为第二补偿值，a1为第一转速系数。
[0135]
可选地，判定模块，还用于判断当前转速差值是否大于预设转速差值；若是，则确定车辆已偏离设定路线；若否，则确定车辆未偏离设定路线。
[0136]
可选地，电机控制装置还包括：预警单元。
[0137]
预警单元，用于计算第一转速和第二转速在预设时间内的累计转速差值；将累计转速差值与预设转速差值进行比较，并根据比较结果生成对应的提示信息并输出对应的提示信息。
[0138]
图11是用来实现本发明实施例的电机控制方法的电子设备的框图，如图11所示，该电子设备300包括：存储器301，处理器302。
[0139]
存储器301存储计算机执行指令；
[0140]
处理器执行302存储器存储的计算机执行指令，使得处理器执行上述任意一个实施例提供的方法。
[0141]
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行上述任意一个实施例中的方法。
[0142]
在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行上述任意一个实施例中的方法。
[0143]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
[0144]
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。