一种可以抓取不同宽度袋子的夹具的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种可以抓取不同宽度袋子的夹具。


背景技术：

2.工业机器人袋子夹具是一种用于夹取袋子的工业用机器人，其工作原理是利用一对抓手来对需要码垛的袋子进行夹取转移，以便后续工业工序的进行。
3.然而现在的工业机器人袋子夹具不能在输送机上面合理的抓取不同宽度的袋子，要么抓取袋子袋子在抓手中间来回晃动，要么会把袋子挤压变形，不利于袋子的码垛，会造成垛型不稳定，倒垛等情况。因此，需要提出一种可以抓取不同宽度袋子的夹具来解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可以抓取不同宽度袋子的夹具。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种可以抓取不同宽度袋子的夹具，包括滑动台和一对滑轨，所述滑动台两侧端分别滑动连接在一对所述滑轨上，一对所述滑轨中间设置有丝杠，所述丝杠端部安装有用于驱动所述丝杠转动的驱动机构，所述丝杠上螺纹连接有丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述滑动台固定连接，所述滑动台侧端上下部设置有两对旋转摆臂，一对所述旋转摆臂与所述滑动台同步连接，另一对所述旋转摆臂与所述滑动台未连接，两对所述旋转摆臂末端均固定连接有挡板，所述挡板上安装有用于抓取袋子的抓取机构，所述滑轨侧端安装有用于压住袋子的压袋机构，所述滑轨上下两端安装有用于夹紧袋子的夹紧机构。
7.优选地，所述驱动机构包括伺服电机和伺服减速机，所述伺服电机设置在所述丝杠端部，所述丝杠与所述伺服电机输出轴同轴固定连接，所述伺服减速机安装在所述丝杠端部与所述伺服电机输出轴之间。
8.优选地，所述抓取机构包括抓齿支撑和抓齿，多个所述抓齿支撑均布在所述挡板上，所述抓齿固定连接在所述抓齿支撑上。
9.优选地，所述压袋机构包括压包气缸和电池阀，所述压包气缸安装在一个所述滑轨的侧端，所述电池阀固定安装在所述压包气缸侧壁上。
10.优选地，所述夹紧机构包括夹包气缸，一对所述夹包气缸分别设置在所述滑轨的上下端部，且所述夹包气缸伸缩端与所述挡板同步连接。
11.优选地，所述滑轨上安装有油压缓冲器，所述油压缓冲器与夹包气缸及压包气缸通过油压连接。
12.本实用新型具有以下有益效果：
13.通过设置驱动机构、抓取机构、压袋机构和夹紧机构，能在机器人运动的过程控制
两个挡板的距离，保证机器人抓取袋子后，袋子稳定在两个挡板中间，不会出现袋子左右晃动，不会出现袋子挤压变形，保证在码垛过程中垛型稳定美观。
附图说明
14.图1为本实用新型提出的一种可以抓取不同宽度袋子的夹具的结构示意图；
15.图2为本实用新型提出的一种可以抓取不同宽度袋子的夹具的主视图；
16.图3为本实用新型提出的一种可以抓取不同宽度袋子的夹具的侧视图；
17.图4为本实用新型提出的一种可以抓取不同宽度袋子的夹具的仰视图。
18.图中：1、抓齿支撑；2、夹包气缸；3、丝杠螺母；4、丝杠；5、滑动台；6、滑轨；7、伺服减速机；8、伺服电机；9、压包气缸；10、电池阀；11、抓齿；12、挡板；13、旋转摆臂；14、油压缓冲器。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
21.参照图1
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4，一种可以抓取不同宽度袋子的夹具，包括滑动台5和一对滑轨6，滑动台5两侧端分别滑动连接在一对滑轨6上，一对滑轨6中间设置有丝杠4。
22.丝杠4端部安装有用于驱动丝杠4转动的驱动机构，驱动机构包括伺服电机8和伺服减速机7，伺服电机8设置在丝杠4端部，丝杠4与伺服电机8输出轴同轴固定连接，伺服减速机7安装在丝杠4端部与伺服电机8输出轴之间。
23.丝杠4上螺纹连接有丝杠螺母3，丝杠螺母3与滑动台5固定连接，滑动台5侧端上下部设置有两对旋转摆臂13，一对旋转摆臂13与滑动台5同步连接，另一对旋转摆臂13与滑动台5未连接，两对旋转摆臂13末端均固定连接有挡板12。
24.挡板12上安装有用于抓取袋子的抓取机构，抓取机构包括抓齿支撑1和抓齿11，多个抓齿支撑1均布在挡板12上，抓齿11固定连接在抓齿支撑1上。
25.滑轨6侧端安装有用于压住袋子的压袋机构，压袋机构包括压包气缸9和电池阀10，压包气缸9安装在一个滑轨6的侧端，电池阀10固定安装在压包气缸9侧壁上。
26.滑轨6上下两端安装有用于夹紧袋子的夹紧机构，夹紧机构包括夹包气缸2，一对夹包气缸2分别设置在滑轨6的上下端部，且夹包气缸2伸缩端与挡板12同步连接。
27.滑轨6上安装有油压缓冲器14，油压缓冲器14与夹包气缸2及压包气缸9通过油压连接。
28.本实用新型中，使用时，根据袋子的尺寸设置好相应的程序，机器人在工作的时候首先根据设置好的程序，通过伺服电机8控制丝杠4转动，调整两个挡板12之间的距离，从而使夹具闭合的时候，两个挡板12之间的距离正好是袋子的宽度，随后夹包气缸2动作，推动
两组抓齿11闭合，从而抓取袋子，之后压包气缸9动作，往下压住袋子，防止在机器人运动过程中袋子飞出去。
29.本夹具对现有工业机器人袋装抓手的改进，实现自动化更高的功能，在应对客户现场针对多种不同袋子尺寸的码垛时效率更高，自动化程度更高，也免去了人工拆卸螺丝调整挡板12之间距离，实现更加高效稳定自动化生产。
30.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种可以抓取不同宽度袋子的夹具，包括滑动台(5)和一对滑轨(6)，其特征在于，所述滑动台(5)两侧端分别滑动连接在一对所述滑轨(6)上，一对所述滑轨(6)中间设置有丝杠(4)，所述丝杠(4)端部安装有用于驱动所述丝杠(4)转动的驱动机构，所述丝杠(4)上螺纹连接有丝杠螺母(3)，所述丝杠螺母(3)与所述滑动台(5)固定连接，所述滑动台(5)侧端上下部设置有两对旋转摆臂(13)，一对所述旋转摆臂(13)与所述滑动台(5)同步连接，另一对所述旋转摆臂(13)与所述滑动台(5)未连接，两对所述旋转摆臂(13)末端均固定连接有挡板(12)，所述挡板(12)上安装有用于抓取袋子的抓取机构，所述滑轨(6)侧端安装有用于压住袋子的压袋机构，所述滑轨(6)上下两端安装有用于夹紧袋子的夹紧机构。2.根据权利要求1所述的一种可以抓取不同宽度袋子的夹具，其特征在于，所述驱动机构包括伺服电机(8)和伺服减速机(7)，所述伺服电机(8)设置在所述丝杠(4)端部，所述丝杠(4)与所述伺服电机(8)输出轴同轴固定连接，所述伺服减速机(7)安装在所述丝杠(4)端部与所述伺服电机(8)输出轴之间。3.根据权利要求1所述的一种可以抓取不同宽度袋子的夹具，其特征在于，所述抓取机构包括抓齿支撑(1)和抓齿(11)，多个所述抓齿支撑(1)均布在所述挡板(12)上，所述抓齿(11)固定连接在所述抓齿支撑(1)上。4.根据权利要求1所述的一种可以抓取不同宽度袋子的夹具，其特征在于，所述压袋机构包括压包气缸(9)和电池阀(10)，所述压包气缸(9)安装在一个所述滑轨(6)的侧端，所述电池阀(10)固定安装在所述压包气缸(9)侧壁上。5.根据权利要求1所述的一种可以抓取不同宽度袋子的夹具，其特征在于，所述夹紧机构包括夹包气缸(2)，一对所述夹包气缸(2)分别设置在所述滑轨(6)的上下端部，且所述夹包气缸(2)伸缩端与所述挡板(12)同步连接。6.根据权利要求1所述的一种可以抓取不同宽度袋子的夹具，其特征在于，所述滑轨(6)上安装有油压缓冲器(14)，所述油压缓冲器(14)与夹包气缸(2)及压包气缸(9)通过油压连接。

技术总结
本实用新型公开了一种可以抓取不同宽度袋子的夹具，包括滑动台和一对滑轨，滑动台两侧端分别滑动连接在一对滑轨上，一对滑轨中间设置有丝杠，丝杠端部安装有用于驱动丝杠转动的驱动机构，丝杠上螺纹连接有丝杠螺母，丝杠螺母与滑动台固定连接，滑动台侧端上下部设置有两对旋转摆臂，一对旋转摆臂与滑动台同步连接，另一对旋转摆臂与滑动台未连接。本实用新型通过设置驱动机构、抓取机构、压袋机构和夹紧机构，能在机器人运动的过程控制两个挡板的距离，保证机器人抓取袋子后，袋子稳定在两个挡板中间，不会出现袋子左右晃动，不会出现袋子挤压变形，保证在码垛过程中垛型稳定美观。保证在码垛过程中垛型稳定美观。保证在码垛过程中垛型稳定美观。


技术研发人员：史燃燃
受保护的技术使用者：无锡可拓智能装备有限公司
技术研发日：2021.07.16
技术公布日：2021/11/29