停车场车辆跟踪定位方法及系统与流程

1.本发明涉及停车场车辆跟踪定位技术领域，具体涉及停车场车辆跟踪定位方法及系统。


背景技术：

2.自主泊车是一项基于智能基础设施的自动泊车技术，它通过停车场的智能硬件和云端联合控制完成。通过停车场的摄像头、雷达等环境感知设备对车辆进行感知定位，并联合停车场服务器和云端实现泊车路线规划。这种技术不依赖单车装备复杂的传感设备，采用车、停车场和云端协同完成，减低单车感知要求。通用的的自主泊车的架构大致如图1所示。目前车辆在停车场进行泊车路径跟随定位控制过程中，目前多采用控制车辆的大灯的频闪，通过不同的频闪区分不同的车辆，整个工作流程如图2所示。停车场通过车辆的大灯频闪完成对车辆的认证识别，然后通过场端的摄像头设备完成对车辆的跟随定位。
3.在实现本发明的过程中，发明人发现现有采用控制车大灯频闪来定位车辆，至少存在以下缺陷：
4.(1)对于多辆车辆在同一区域进行移动定位跟踪时，灯光会有相互干扰，导致准确性不高。
5.(2)通过大灯的频闪，存在被伪造欺骗的可能性，且灯丝失效的几率较大，导致安全性不足。
6.(3)车辆的大灯闪烁的频率范围有限，难以灵活进行不同的频率控制，因此具有较大的局限性。


技术实现要素：

7.本发明旨在提出一种停车场车辆跟踪定位方法及系统，以克服上述缺陷，提高停车场车辆跟踪定位的可靠性和安全性。
8.第一方面，本发明实施例提出一种停车场车辆跟踪定位方法，包括：
9.进行泊车时，停车场服务器与车载终端进行授权认证，在授权认证成功时，生成一临时token，并将所述临时token发给车载终端；
10.停车场服务器根据停车场无线接收阵列所接收到的车载终端周期性地发出的车辆信号对车辆进行跟踪定位；其中，所述车辆信号包括所述临时token。
11.所述停车场服务器与车载终端进行授权认证，具体包括：
12.tsp云端接收车辆车主app的泊车请求，所述泊车请求包括车辆vin码、车主信息；
13.根据所述泊车请求判定车辆vin码与车主信息是否匹配，若匹配，则下发证书生成指令给车载终端，接收车载终端发出的证书，并将所述证书转发至avp云端；所述证书为车载终端根据所述证书生成指令生成；
14.avp云端将所述证书转发至停车场服务器；
15.停车场服务器接收所述证书，完成停车场服务器与车载终端的授权认证；其中所
述证书为停车场服务器与车载终端之间的通信凭证。
16.优选地，所述停车场服务器与车载终端进行授权认证，具体包括：
17.tsp云端接收车辆车主app的泊车请求，根据所述泊车请求判定车辆vin码与车主信息是否匹配，若匹配，则生成一证书，并将所述证书发送至车载终端、avp云端；所述泊车请求包括车辆vin码、车主信息；
18.avp云端将所述证书转发至停车场服务器；
19.停车场服务器接收所述证书，完成停车场服务器与车载终端的授权认证；其中所述证书为停车场服务器与车载终端之间的通信凭证。
20.优选地，所述停车场服务器根据停车场无线接收阵列所接收到的车辆信号对车辆进行跟踪定位，具体包括：
21.停车场无线接收阵列实时接收车辆周期性发出的车辆信号，并将所述车辆信号发送给停车场服务器；其中所述停车场无线接收阵列包括设置于停车场不同位置的多个无线接收单元；
22.停车场服务器根据接收的车辆信号确定无线接收单元的位置信息，并根据车辆信号中的临时token确定对应的车辆信息，根据所述车辆信息和所述位置信息对车辆进行跟踪定位。
23.优选地，所述方法还包括：
24.停车场服务器对所有临时token进行统一管理，并对过期的临时token进行失效处理，并下发新的临时token给车载终端。第二方面，本发明实施例还提出一种停车场车辆跟踪定位系统，包括：
25.停车场服务器，用于进行泊车时，与车载终端进行授权认证，在授权认证成功时，生成一临时token，并将所述临时token发给车载终端，并且，根据停车场无线接收阵列所接收到的车辆信号对车辆进行跟踪定位；
26.停车场无线接收阵列，用于实时接收车载终端周期性地发出的车辆信号；所述车辆信号包括所述临时token。
27.优选地，还包括tsp云端和avp云端；
28.所述tsp云端用于接收车辆车主app的泊车请求，所述泊车请求包括车辆vin码、车主信息；
29.根据所述泊车请求判定车辆vin码与车主信息是否匹配，若匹配，则下发证书生成指令给车载终端，接收车载终端发出的证书，并将所述证书转发至avp云端；所述证书为车载终端根据所述证书生成指令生成；
30.所述avp云端用于将所述证书转发至停车场服务器；
31.所述停车场服务器接收所述证书，完成停车场服务器与车载终端的授权认证；其中所述证书为停车场服务器与车载终端之间的通信凭证。
32.优选地，还包括tsp云端和avp云端；
33.所述tsp云端用于接收车辆车主app的泊车请求，根据所述泊车请求判定车辆vin码与车主信息是否匹配，若匹配，则生成一证书，并将所述证书发送至车载终端、avp云端；所述泊车请求包括车辆vin码、车主信息；
34.所述avp云端用于将所述证书转发至停车场服务器；
35.所述停车场服务器接收所述证书，完成停车场服务器与车载终端的授权认证；其中所述证书为停车场服务器与车载终端之间的通信凭证。
36.优选地，所述停车场无线接收阵列包括设置于停车场不同位置的多个无线接收单元；所述停车场无线接收阵列具体用于实时接收车辆周期性发出的车辆信号，并将所述车辆信号发送给停车场服务器；
37.停车场服务器具体用于根据接收的车辆信号确定无线接收单元的位置信息，并根据车辆信号中的临时token确定对应的车辆信息，根据所述车辆信息和所述位置信息对车辆进行跟踪定位。
38.优选地，所述停车场服务器具体还用于对所有临时token进行统一管理，并对过期的临时token进行失效处理，并下发新的临时token给车载终端。
39.以上实施例方案至少具有以下优点：在自动泊车前，车辆通过无线网络从停车场获取一个有效时间较短的临时token，在自动泊车过程中通过周期性地发送包含该临时token的车辆信号给停车场的无线接收阵列，根据无线接收阵列的位置信息以及每一车辆唯一的临时token即可以实现车辆的位置感知识别，能够有效克服控制车大灯频闪来定位车辆的上述缺陷，提高停车场车辆跟踪定位的可靠性和安全性。
40.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而得以体现。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图来实现和获得。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1为本发明一实施例所述停车场车辆跟踪定位方法的流程图。
43.图2为停车场服务器、无线接收阵列、车辆三端交互场景示意图。
44.图3为停车场服务器生成、下发临时token示意图。
45.图4为本发明一实施例所述停车场车辆跟踪定位系统的框架图。
具体实施方式
46.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
47.另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的手段未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。
48.如图1所示，本发明实施例提出一种停车场车辆跟踪定位方法，包括如下步骤s101-s102：
49.步骤s101、进行泊车时，停车场服务器与车载终端进行授权认证，在授权认证成功
时，生成一临时token，并将所述临时token发给车载终端；
50.具体而言，停车场车辆自动泊车，需要先完成停车场服务器与车载终端进行授权认证，在授权认证成功之后，停车场服务器才能够将对应的泊车指令发送给车辆的车载终端，车载终端根据停车场服务器下发的泊车指令进行泊车。而在泊车过程中，需要获知车辆的实时位置，以便于调整泊车路径。本实施例方法旨在提出一种更为可靠的车辆定位手段。本实施例中授权认证优选但不限于采用pki授权接入认证。在在授权认证成功时，停车场服务器生成一临时token，并将所述临时token发给车载终端，该临时token是随机生成的，并且保证在当前所有临时token，每一临时token都是唯一的，以便于对应每一不同车辆。
51.其中，临时token的有效时间优选但不限于为2-3分钟。
52.步骤s102、停车场服务器根据停车场无线接收阵列所接收到的车载终端周期性地发出的车辆信号对车辆进行跟踪定位；其中，所述车辆信号包括所述临时token。
53.具体而言，停车场中布设了无线接收阵列，无线接收阵列包括了多个无线接收单元，每一无线接收单元的位置信息是确定，示例性地，每一无线接收单元具有一编号，该编号可以与其布设的位置相关，通过识别无线接收单元的编号即可以确定对应的位置信息，可以理解的是，当位于a位置的某一无线接收单元接收到包含某一临时token的车辆信号时，停车场服务器可以根据该无线接收单元的编号以及对应临时token确定是哪一车辆位于a位置，从而实现对车辆进行跟踪定位，参阅图2。
54.其中，车辆发出所述车辆信号的周期间隔优选但不限于为2-3秒。
55.综上，本实施例方法在自动泊车时，车辆通过无线网络从停车场获取一个有效时间较短的临时token，在自动泊车过程中通过周期性地发送包含该临时token的车辆信号给停车场的无线接收阵列，根据无线接收阵列的位置信息以及每一车辆唯一的临时token即可以实现车辆的位置感知识别，能够有效克服控制车大灯频闪来定位车辆的缺陷，提高停车场车辆跟踪定位的可靠性和安全性。
56.具体而言，停车场服务器与车载终端进行授权认证有两种方式，第一种方式具体包括：
57.步骤s201、tsp云端接收车辆车主app的泊车请求，根据所述泊车请求判定车辆vin码与车主信息是否匹配，若匹配，则下发证书生成指令给车载终端，接收车载终端发出的证书，并将所述证书转发至avp云端；所述泊车请求包括车辆vin码、车主信息，所述证书为车载终端根据所述证书生成指令生成；
58.步骤s202、avp云端将所述证书转发至停车场服务器；
59.步骤s203、停车场服务器接收所述证书，完成停车场服务器与车载终端的授权认证；其中所述证书为停车场服务器与车载终端之间的通信凭证。
60.第二种方式具体包括：
61.步骤s301、tsp云端接收车辆车主app的泊车请求，根据所述泊车请求判定车辆vin码与车主信息是否匹配，若匹配，则生成一证书，并将所述证书发送至车载终端、avp云端；所述泊车请求包括车辆vin码、车主信息；
62.步骤s302、avp云端将所述证书转发至停车场服务器；
63.步骤s303、停车场服务器接收所述证书，完成停车场服务器与车载终端的授权认证；其中所述证书为停车场服务器与车载终端之间的通信凭证。
64.具体而言，数字证书是指在互联网通讯中标志通讯各方身份信息的一个数字认证，通信双方可以在网上用它来识别对方的身份。数字证书的基本工作原理主要体现在：第一，发送方在发送信息前，需先与接收方联系，同时利用公钥加密信息，信息在进行传输的过程当中一直是处于密文状态，包括接收方接收后也是加密的，确保了信息传输的单一性，若信息被窃取或截取，也必须利用接收方的私钥才可解读数据，而无法更改数据，这也有利保障信息的完整性和安全性。第二，数字证书的数据签名类似于加密过程，数据在实施加密后，只有接收方才可打开或更改数据信息，并加上自己的签名后再传输至发送方，而接收方的私钥具唯一性和私密性，这也保证了签名的真实性和可靠性，进而保障信息的安全性。
65.具体到本实施例中，自动泊车过程中，停车场服务器与车载终端之间的通信数据会带有所述数字证书，以识别是否是授权方所发出的数据，本实施例通过所述证书为通信过程中各端签发统一的数字身份标志，建立一个安全的网络环境，实现联网信息的保密性、完整性，并完成身份鉴别以确保不可抵赖性。
66.其中，tsp云端和avp云端交互的过程采用的安全的接口进行数据交互。avp云端提供基于https证书验证的restful接口给tsp云端调用和状态查询。具体地，tsp云端会定时调用avp云端，当前车辆的泊车状态tsp云端获取到这些状态后，会把状态信息反馈给车主app，车主可以通过app就能看到当前车辆的泊车情况。
67.其中，avp云端和停车场服务器的交互是通过https或安全的websocket方式进行。同样，也是基于证书验证，实现场端服务器和avp云端的双向认证。
68.在一具体实施例中，所述步骤s102中停车场服务器根据停车场无线接收阵列所接收到的车辆信号对车辆进行跟踪定位，具体包括：
69.步骤s401、停车场无线接收阵列实时接收车辆周期性发出的车辆信号，并将所述车辆信号发送给停车场服务器；其中所述停车场无线接收阵列包括设置于停车场不同位置的多个无线接收单元；
70.步骤s402、停车场服务器根据接收的车辆信号确定无线接收单元的位置信息，并根据车辆信号中的临时token确定对应的车辆信息，根据所述车辆信息和所述位置信息对车辆进行跟踪定位。
71.具体而言，当停车场服务器接收到车辆信号时，同时会确定发送车辆信号的无线接收单元的信息，例如前文所述的无线接收单元的编号，根据编号确定无线接收单元的位置，将该位置信息作为临时token对应车辆的当前位置。
72.在一具体实施例中，如图3所示，所述方法还包括：
73.停车场服务器对所有临时token进行统一管理，并对过期的临时token进行失效处理，并下发新的临时token给车载终端。
74.具体而言，在泊车未结束时，若临时token过期，停车场服务器会下发新的临时token给对应的车载终端，在泊车结束后，证书会失效，则停车场服务器不再下发新的临时token给对应的车载终端，因为临时token是停车场根据证书随机生成的一种临时凭证信息。
75.通过上述实施例的描述可知，本发明实施例方法具有以下优点：
76.1、可以抵抗车辆泊车过程中被插入攻击；
77.2、可以实现统一的认证，提供泊车服务提供商之间的兼容问题，
78.3、支持大量的车辆同时泊车，杜绝控制消息之间的相互干扰，保证车辆安全认证和定位的一致性。
79.如图4所示，本发明实施例还提供一种停车场车辆跟踪定位系统，包括：
80.停车场服务器1，用于进行泊车时，与车载终端101进行授权认证，在授权认证成功时，生成一临时token，并将所述临时token发给车载终端101，并且，根据停车场无线接收阵列所接收到的车载终端101周期性地发出的车辆信号对车辆进行跟踪定位；其中，所述车辆信号包括所述临时token；
81.停车场无线接收阵列2，用于实时接收车载终端周期性地发出的车辆信号；所述车辆信号包括所述临时token。
82.在一具体实施例中，所述停车场车辆跟踪定位系统还包括tsp云端3和avp云端4；
83.所述tsp云端3用于接收车辆车主app102的泊车请求，根据所述泊车请求判定车辆vin码与车主信息是否匹配，若匹配，则下发证书生成指令给车载终端，接收车载终端发出的证书，并将所述证书转发至avp云端4；所述泊车请求包括车辆vin码、车主信息，所述证书为车载终端根据所述证书生成指令生成；
84.所述avp云端4用于将所述证书转发至停车场服务器1；
85.所述停车场服务器1接收所述证书，完成停车场服务器1与车载终端101的授权认证；其中所述证书为停车场服务器1与车载终端101之间的通信凭证。
86.在另一具体实施例中，所述停车场车辆跟踪定位系统还包括tsp云端3和avp云端4；
87.所述tsp云端3用于接收车辆车主app102的泊车请求，根据所述泊车请求判定车辆vin码与车主信息是否匹配，若匹配，则生成一证书，并将所述证书发送至车载终端、avp云端；所述泊车请求包括车辆vin码、车主信息；
88.所述avp云端4用于将所述证书转发至停车场服务器1；
89.所述停车场服务器1接收所述证书，完成停车场服务器与车载终端101的授权认证；其中所述证书为停车场服务器1与车载终端101之间的通信凭证。
90.在一具体实施例中，所述停车场无线接收阵列2包括设置于停车场不同位置的多个无线接收单元；所述停车场无线接收阵列2具体用于实时接收车辆周期性发出的车辆信号，并将所述车辆信号发送给停车场服务器1；
91.所述停车场服务器1具体用于根据接收的车辆信号确定无线接收单元的位置信息，并根据车辆信号中的临时token确定对应的车辆信息，根据所述车辆信息和所述位置信息对车辆进行跟踪定位。
92.在一具体实施例中，所述停车场服务器1具体还用于对所有临时token进行统一管理，并对过期的临时token进行失效处理，并下发新的临时token给车载终端101。
93.以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
94.需说明的是，上述实施例的系统与上述实施例的方法对应，因此，上述实施例的系统未详述部分可以参阅上述实施例的方法的内容得到，此处不再赘述。
95.并且，上述实施例的停车场车辆跟踪定位系统如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
96.以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。