电池管理系统自唤醒诊断方法、电池管理系统和车辆与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种电池管理系统自唤醒诊断的方法、一种非临时性计算机存储介质以及一种电池管理系统自唤醒诊断的装置、电池管理系统和车辆。


背景技术：

2.电动汽车的电池管理系统(battery management system,bms)，通过监控电池的物理量，来保证电池的安全工作。电池物理量检测包含：电芯电压、电芯温度、电池总电压、电流。bms在整车停放后，整车电气系统全部进入休眠状态，电池管理系统也进入休眠状态。由于电动汽车在停放过程中可能发生电池自燃事件，因此电动汽车需要在整车停放过程中对电池进行监控，要求bms实施自动唤醒完成电池监控，尤其是当车辆长期处于停放时，bms需要能自动唤醒，定期检查电池系统状态，防止电池处于失控状态。
3.相关技术中，通过将实时时钟(real time clock,rtc)芯片集成在bms上，用于定时唤醒bms去检查电池系统状态，具体地，mcu(micro control unit，微控制单元)通过spi(串行外设接口，serial peripheral interface)对实时时钟设定固定的时间，当定时时间达到，rtc定时溢出后端口输出唤醒电池管理系统。但是，该方法中，当车辆处于长期停放状态时，由于电池管理系统以固定时间进行周期性的自唤醒，需要消耗低压电源的能量，且电池包无法得到充电，长期下来将最终耗空能量，导致电池包过放电，功耗较大，造成电池管理系统不能自唤醒，以及用户无法启动车辆的情况，唤醒策略不够智能。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电池管理系统自唤醒诊断的方法，该方法可以实现电池管理系统自动唤醒监控电池系统状态的功能，且降低唤醒功耗。
5.本发明的目的之二在于提出一种非临时性计算机存储介质。
6.本发明的目的之三在于提出一种电池管理系统自唤醒诊断的装置。
7.本发明的目的之三在于提出一种电池管理系统。
8.本发明的目的之四在于提出一种车辆。
9.为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提出的电池管理系统自唤醒诊断的方法，包括：电池管理系统响应于下电指令，启动自动唤醒模式；在所述自动唤醒模式中，所述电池管理系统周期性地自唤醒并监控电池状态；根据本次电池状态监控结果和本次唤醒时间间隔确定下一次唤醒时间间隔。
10.根据本发明实施例提供的电池管理系统自唤醒诊断的方法，在车辆处于下电状态时，电池管理系统启动自动唤醒模式，使电池管理系统可以周期性的自唤醒并监控电池状态，实现电池管理系统自动唤醒监控电池系统状态的功能，避免电池发生失控现象，以及在每次自动唤醒时，根据本次电池状态监控结果和本次唤醒时间间隔确定下一次唤醒时间间
隔，因此，当车辆处于长期停放状态时，相较于采用固定时长唤醒电池管理系统的方式，本发明实施例的方法采用自适应变时长的唤醒策略，即结合本次唤醒的电池状态监控结果确定下一次唤醒的时间间隔，使得可以自适应调整每次唤醒时电池管理系统等待的时长，从而在电池处于正常状态时，可以不断地延长唤醒电池管理系统的时间，减少电池管理系统的唤醒频率，降低唤醒功耗。
11.在一些实施例中，所述电池管理系统获得本次电池监控结果，并根据所述本次电池监控结果和本次唤醒时间间隔确定下一次唤醒时间间隔，包括：所述电池管理系统确定本次休眠时长达到本次唤醒时间间隔，自唤醒并进行电池状态监控，获得本次电池状态监控结果；根据本次电池状态监控结果确定电池状态风险等级；根据所述本次唤醒时间间隔和所述电池状态风险等级确定下一次唤醒时间间隔。
12.在一些实施例中，第k次唤醒时间间隔与第k 1次唤醒时间间隔满足以下公式：
13.t(k 1)＝f(n)*t(k)；
14.其中，k为自唤醒的唤醒次数，n为电池状态风险等级系数，f(n)为等级修正函数，t(k)为第k次唤醒时间间隔，t(k 1)为第k 1次唤醒时间间隔。
15.在一些实施例中，所述方法还包括：获取驾驶规律信息；根据所述驾驶规律信息确定上电时间；在所述上电时间前预设时间，所述电池管理系统自唤醒并监控电池状态。通过结合用户的驾驶习惯提前实施系统自诊断，提高驾驶体验。
16.在一些实施例中，所述方法还包括：根据电池状态监控结果确定电池电量低于电量阈值或电池系统存在故障，发送监控提醒信息。
17.本发明第二方面实施例提供一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被执行时实现上述实施例所述的电池管理系统自唤醒诊断的方法。
18.本发明第三方面实施例提供一种电池管理系统自唤醒诊断的装置，包括：启动模块，配置为响应于下电指令，启动自动唤醒模式；唤醒模块，配置为在自动唤醒模式中，周期性地唤醒电池管理系统以监控电池状态，其中，根据本次电池状态监控结果和本次唤醒时间间隔确定下一次唤醒的时间间隔。
19.根据本发明实施例的电池管理系统自唤醒诊断的装置，在车辆处于下电状态时，通过启动模块启动自动唤醒模式，以及通过唤醒模块周期性地唤醒电池管理系统以监控电池状态，实现电池管理系统自动唤醒监控电池系统状态的功能，防止电池处于失控状态，以及在每次自动唤醒时，根据本次电池状态监控结果和本次唤醒时间间隔确定下一次唤醒时间间隔，从而在电池处于正常状态时，可以不断地延长唤醒电池管理系统的时间，减少电池管理系统的唤醒频率，降低唤醒功耗。
20.本发明第四方面实施例提供一种电池管理系统，包括：定时单元，所述定时单元定时溢出时发送中断信号；系统基础芯片，响应于所述中断信号发出供电信号；控制单元，响应于所述供电信号上电，并执行上述实施例所述的电池管理系统自唤醒诊断的方法。
21.根据本发明实施例电池管理系统，通过控制单元采用上述实施例提供的电池管理系统自唤醒诊断的方法，车辆处于下电状态下，在定时溢出时定时单元发送中断信号至系统基础芯片，以及系统基础芯片发送供电信号至控制单元，控制单元则会唤醒电池管理系统以监控电池状态，实现电池管理系统自动唤醒监控电池系统状态的功能，防止电池处于
失控状态，且降低唤醒功耗。
22.本发明第四方面实施例提供一种车辆，包括：电池系统；上述实施例所述的电池管理系统，所述电池管理系统用于周期性唤醒并诊断所述电池系统的状态。
23.根据本发明实施例的车辆，通过采用上述实施例提供的电池管理系统，对电池系统的状态进行监控，在车辆长期处于停放时，可以自适应调整每次唤醒时电池管理系统的休眠时长，降低唤醒功耗。
24.在一些实施例中，所述车辆还包括：通信装置，与所述电池管理系统连接，用于发送监控提醒信息。
25.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
26.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
27.图1是根据本发明一个实施例的电池管理系统自唤醒诊断的方法的流程图；
28.图2是根据本发明一个实施例的电池管理系统向用户终端发送告警的示意图；
29.图3是根据本发明一个实施例的电池管理系统自唤醒诊断装置的结构框图；
30.图4是根据本发明一个实施例的电池管理系统的结构框图；
31.图5是根据本发明一个实施例的车辆的结构框图。
32.附图标记：
33.电池管理系统自唤醒诊断的装置1；启动模块11；唤醒模块12；
34.电池管理系统10；定时单元2；系统基础芯片3；控制单元4；
35.车辆20；电池系统5；通信装置6。
具体实施方式
36.下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。
37.为了解决上述问题，下面参考附图描述根据本发明第一方面实施例的电池管理系统自唤醒诊断的方法，该方法可以实现电池管理系统自动唤醒监控电池系统状态的功能，降低唤醒功耗。
38.图1所示为本发明第一方面实施例的电池管理系统自唤醒诊断的方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的方法至少包括步骤s1-s3。
39.步骤s1，电池管理系统响应于下电指令，启动自动唤醒模式。
40.在实施例中，车辆的开关档位至少包括on档和off档，根据驾驶员的操作车辆从on档切换至off档，整车控制器根据on档掉电信号执行下电流程，并发送下电指令至电池管理系统，以启动自动唤醒模式，执行步骤s2。
41.步骤s2，在自动唤醒模式中，电池管理系统周期性地自唤醒并监控电池状态。
42.其中，电池管理系统自唤醒的周期性时间间隔相同或不同。
43.在实施例中，车辆在处于停放状态，尤其处于长期停放状态时，需要电池管理系统
实施自动唤醒，以检查电池系统的状态，防止电池系统处于失控状态，因此，本发明实施例的方法通过周期性地自唤醒电池管理系统，以监控电池状态，实现电池管理系统自动唤醒监控电池系统状态的功能，避免电池发生失控现象。
44.步骤s3，根据本次电池状态监控结果和本次唤醒时间间隔确定下一次唤醒的时间间隔。
45.在实施例中，本发明实施例的方法采用自适应变时长的唤醒策略，周期性地自唤醒电池管理系统，以监控电池状态。具体地，电池管理系统处于自动唤醒模式时，周期性地唤醒电池管理系统，以对电池系统的状态及电池管理系统自身的状态进行诊断，并获取每次对电池管理系统及电池系统诊断的诊断结果，即本次电池状态监控结果，也就是在每次自动唤醒时，根据本次唤醒获取的电池状态监控结果，并结合本次唤醒时间间隔，确定下一次唤醒时间间隔，从而在车辆处于长期停放过程中，根据每次唤醒所得的电池状态监控结果可以自适应的调整下一次唤醒时间间隔，使得在电池系统状态越好时，延长下一次唤醒电池管理系统等待的时间间隔，即下一次唤醒时间间隔大于本次唤醒时间间隔，以减少电池管理系统的唤醒频率，反之，则缩短下一次唤醒电池管理系统等待的时间间隔，即下一次唤醒时间间隔小于本次唤醒时间间隔，以增加电池管理系统的唤醒频率，以此方式，使得在车辆处于长期停放状态且在电池管理系统及电池系统处于正常状态下，可以不断地延长唤醒电池管理系统等待的时长，降低电池管理系统的唤醒频率，直至用户再次启动车辆时退出自动唤醒模式，而不是以固定时长定期唤醒电池管理系统，从而降低唤醒功耗。
46.需要说明的是，电池管理系统自唤醒的周期性时间间隔可以是相同的，例如，若本次获得的电池状态监控结果与上一次的电池状态监控结果相同，则这两次唤醒所需的时间间隔则相同。
47.其中，唤醒时间间隔可以理解为相邻两次唤醒之间电池管理系统的休眠时长，以及在自动唤醒模式中，第一次唤醒的时间间隔可以根据实际需求进行提前设定。
48.根据本发明实施例提供的电池管理系统自唤醒诊断的方法，在车辆处于下电状态时，电池管理系统启动自动唤醒模式，使电池管理系统可以周期性的自唤醒并监控电池状态，实现电池管理系统自动唤醒监控电池系统状态的功能，避免电池发生失控现象，以及在每次自动唤醒时，根据本次电池状态监控结果和本次唤醒时间间隔确定下一次唤醒时间间隔，因此，当车辆处于长期停放状态时，相较于采用固定时长唤醒电池管理系统的方式，本发明实施例的方法采用自适应变时长的唤醒策略，即结合本次唤醒的电池状态监控结果确定下一次唤醒的时间间隔，使得可以自适应调整每次唤醒电池管理系统时等待的时长，从而在电池处于正常状态时，可以不断地延长唤醒电池管理系统的时间，减少电池管理系统的唤醒频率，降低唤醒功耗。
49.在实施例中，对于电池管理系统获得本次电池监控结果，并根据本次电池监控结果和本次唤醒时间间隔确定下一次唤醒时间间隔，包括，电池管理系统确定本次休眠时长达到本次唤醒时间间隔，自唤醒并进行电池状态监控，获得本次电池状态监控结果；根据本次电池状态监控结果确定电池状态风险等级，进而根据本次唤醒时间间隔和电池状态风险等级确定下一次唤醒时间间隔。也就是，本发明实施例的方法将每次获取的电池状态监控结果进行分等级设置，并设定对应的电池状态风险等级系数，以使电池状态越好时，对应的电池状态风险等级系数越高，从而根据每次唤醒时获得的电池状态监控结果，确定对应的
电池状态风险等级系数，进而根据本次电池状态风险等级系数和本次唤醒时间间隔确定下一次唤醒时间间隔，使得在诊断等级系数越高时，延长下一次唤醒时间间隔，降低唤醒功耗。
50.举例说明，设定第一次唤醒时间间隔为3h，并写入定时单元。在电池管理系统接收到下电指令时，启动自动唤醒模式，定时单元开始计时，在定时单元计时达到3h时，定时单元溢出，唤醒电池管理系统以检测电池状态和电池管理系统自身的状态，同时根据第一次唤醒时间间隔和第一次获得的电池状态风险等级系数确定第二次唤醒时间间隔，若此次电池状态监控结果良好，则延长第二次唤醒等待的时间间隔，而若此次电池状态监控结果较差，则缩短第二次唤醒等待的时间间隔，以此类推，周期性地唤醒电池管理系统对电池系统进行状态监控，防止电池系统处于失控状态。
51.其中，对于电池状态风险等级系数，根据实际需求结合电池状态监控结果可以设定多个诊断等级，以提高自适应调整下一次唤醒时间间隔的精确度，例如，可以设定电池状态监控结果分为三个电池状态风险等级：一级为优异、二极为良好、三级为一般，对应的电池状态风险等级系数分别为1、0.5、0.25。在实施例中，第k次唤醒时间间隔与第k 1次唤醒时间间隔满足以下公式：
52.t(k 1)＝f(n)*t(k)；
53.其中，k为自唤醒的唤醒次数，n为电池状态风险等级系数，f(n)为等级修正函数，t(k)为第k次唤醒时间间隔，t(k 1)为第k 1次唤醒时间间隔。
54.举例说明，设定t(1)＝3h，f(n)＝2*n，以及设定三个电池状态风险等级：一级为优异、二极为良好、三级为一般，其对应的电池状态风险等级系数n分别为1、0.5、0.25，若第一次诊断结果为优异，则下一次唤醒时间间隔t(2)＝6h；若第一次诊断结果为良好，则下一次唤醒时间间隔t(2)＝3h；若第一次诊断结果为一般，则下一次唤醒时间间隔t(2)＝1.5h。
55.需要说明的是，f(n)为等级修正函数，即可以根据实际需求可以修正电池状态风险等级系数n，以进一步提高自适应调整下一次唤醒时间间隔的精确度。
56.在一些实施例中，本发明实施例的方法还包括，获取驾驶规律信息，根据驾驶规律信息确定上电时间，在上电时间前预设时间，电池管理系统自唤醒并监控电池状态。也就是，本发明实施例的方法中，可以通过电池管理系统记录用户每天驱动放电上电开始至驱动放电结束的累计的时间长度，以作为当天的驾驶时长，并与时间日历相对应，以及电池管理系统可以存储在一定时间内记录的用车时间，例如存储连续两个星期内用户每天从开始驾驶至驾驶结束的时间，以作为驾驶规律信息，从而根据驾驶规律信息确定上电时间，以提前唤醒电池管理系统对电池的状态进行监控，例如根据驾驶规律，可以在每天用户用车之前，提前1h实施唤醒电池管理系统。因此，本发明实施例的方法根据工作日，并结合用户的驾驶习惯提前实施系统自诊断，以确定车辆的使用状态，可以提高用户的驾驶体验，以及可以自动适应用户驾驶习惯达到最低唤醒功耗。
57.其中，如果用户一天内有多次驾驶次数，则记录与驾驶规律最接近的一次驱动上电开始的时间点，例如，若记录的驾驶规律为7点用车，但用户在5点时车辆已经用车，而在7点时又再次用车，则取7点作为驾驶规律。
58.因此，本发明实施例的方法，响应于下电指令，车辆执行自适应变时长自动唤醒策略，即周期性地唤醒电池管理系统监控电池状态，其中，每次自动唤醒，根据本次电池状态
监控结果和本次唤醒时间间隔确定下一次唤醒时间间隔，直至用户再次启动车辆时退出自动唤醒模式，以及通过查询驾驶规律，提前对动力电池进行监控。当根据驾驶规律检测用户没有按照规律用车时，即未检测到上电指令时，将触发车辆长期停放，此时继续实施自适应变时长自动唤醒策略，应增加唤醒间隔，以降低由于自唤醒引起的功耗。
59.在一些实施例中，本发明实施例的方法还包括，根据电池状态监控结果确定车辆的电池电量低于电量阈值或电池系统存在故障时，发送监控提醒信息。也就是，随着车辆的长期停放，电池包的能量逐渐消耗，当电池电量较低时，可以通过4g网络发送至云端，再由云端在发送至用户，提醒用户进行车辆充电，或者，当检测到电池系统出现可能违背安全状态时，应立即通过4g网络通知至用户，提醒用户进行车辆维修。
60.例如，如图2所示，电池管理系统自唤醒监控电池状态过程中发生电池电量低或电池系统存在违背安全状态的故障时，通过4g网络通知用户当前电池系统状态，bms通过can4g-box发送至云端，云端发送至用户手机终端，驾驶员接收到告警后或对车辆进行充电或维修。
61.本发明第二方面实施例提供一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被执行时实现上述实施例提供的电池管理系统自唤醒诊断的方法。
62.本发明第三方面实施例提供一种电池管理系统自唤醒诊断的装置，如图3所示，本发明实施例的电池管理系统自唤醒诊断的装置1包括启动模块11和唤醒模块12。
63.其中，启动模块11配置为响应于下电指令，启动自动唤醒模式。唤醒模块12配置为在自动唤醒模式中，周期性地唤醒电池管理系统以监控电池状态，其中，根据本次电池状态监控结果和本次唤醒时间间隔确定下一次唤醒时间间隔。
64.根据本发明实施例的电池管理系统自唤醒诊断的装置1，在车辆处于下电状态时，通过启动模块11启动自动唤醒模式，以及通过唤醒模块12周期性地唤醒电池管理系统以监控电池状态，实现电池管理系统自动唤醒监控电池系统状态的功能，防止电池处于失控状态，以及在每次自动唤醒时，根据本次电池状态监控结果和本次唤醒时间间隔确定下一次唤醒的时间间隔，从而在电池系统处于正常状态时，可以不断地延长唤醒电池管理系统的时间，减少电池管理系统的唤醒频率，降低唤醒功耗。
65.本发明第四方面实施例提供一种电池管理系统，如图4所示，本发明实施例的电池管理系统10包括定时单元2、系统基础芯片3以及控制单元4。
66.其中，定时单元2在定时溢出时发送中断信号，系统基础芯片3响应于中断信号发出供电信号，以及控制单元4响应于供电信号上电，并执行上述实施例提供的电池管理系统自唤醒诊断的方法。
67.具体地，响应于下电指令，电池管理系统触发自动唤醒模式，控制单元4将第一次唤醒时间间隔通过spi写入定时单元2，确定电池管理系统10的休眠时长达到第一次唤醒时间间隔，即定时单元2定时溢出时，定时单元2产生一个中断信号发送至系统基础芯片3，进而系统基础芯片3将重新输出供电信号至控制单元4的vdd引脚，控制单元4上电后对电池进行状态监控，同时控制单元4根据第一次电池状态监控结果以及第一次唤醒时间间隔计算第二次唤醒时间间隔，并写入定时单元2，直至下一次唤醒，进一步写入第三次唤醒时间间隔，以此循环，直至用户再次启动车辆时退出自动唤醒模式。
68.根据本发明实施例电池管理系统10，通过控制单元4采用上述实施例提供的电池
管理系统自唤醒诊断的方法，车辆处于下电状态下，在定时溢出时定时单元2发送中断信号至系统基础芯片3，以及系统基础芯片3发送供电信号至控制单元4，控制单元4则会控制电池管理系统10唤醒并监控电池状态，实现电池管理系统10自动唤醒监控电池系统状态的功能，防止电池处于失控状态，且降低唤醒功耗。
69.本发明第四方面实施例提供一种车辆，如图5所示，本发明实施例的车辆20包括电池系统5以及上述实施例提供的电池管理系统10，通过电池管理系统10用于周期性唤醒并诊断电池系统5的状态。
70.根据本发明实施例的车辆20，通过采用上述实施例提供的电池管理系统10，对电池系统10的状态进行监控，在车辆长期处于停放时，可以自适应调整每次唤醒时电池管理系统10的休眠时长，降低唤醒功耗。
71.在一些实施例中，如图5所示，车辆20还包括通信装置6，其与电池管理系统10连接，用于发送监控提醒信息。例如，在电池管理系统自唤醒进行监控过程中，发生电池电量低或电池系统存在违背安全状态的故障时，可以通过通信装置6以4g网络的方式向用户发送低电量告警或提醒用户对车辆进行充电或维修。
72.在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
73.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
74.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
75.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质
中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
76.此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
77.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
78.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
79.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。