差分电文的处理方法、装置及存储介质与流程

1.本公开涉及导航和定位技术领域，尤其涉及一种差分电文的处理方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.目前，全球主流的定位系统主要有两种，一种是地基增强系统，使用网络实时动态差分法(real-time kinematic，rtk)技术定位；另一种是星基增强系统，使用精密单点定位(precise point positioning，ppp)技术定位。地基增强系统中的基准站可以提供包含原始观测数据的差分电文，星基增强系统中的基准站提供包含精密星历和卫星钟差的差分电文。
3.通常，使用地基增强系统进行定位时，需要在一定范围内先搭建一定数量的基准站才能使用，收敛时间短、定位精度较高；使用星基增强系统进行定位，可以直接使用全球参考站的观测数据，不需要额外搭建基准站，但收敛时间较长且定位精度较低。
4.相关技术中地基增强系统和星基增强系统不能混用，自移动设备对多种定位系统的兼容性较低。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本公开提出了一种差分电文的处理方法、装置及存储介质。所述技术方案如下：
6.根据本公开的一方面，提供了一种差分电文的处理方法，用于服务器中，所述方法包括：
7.获取待处理的差分电文；
8.将所述差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，所述转换后的差分电文的数据格式类型不同于所述差分电文的数据格式类型；
9.将所述转换后的差分电文发送至自移动设备，所述自移动设备用于根据所述转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
10.在一种可能的实现方式中，所述将所述差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，包括：
11.当所述差分电文的数据格式类型不是所述自移动设备所支持的数据格式类型时，将所述差分电文进行转换处理得到所述转换后的差分电文，所述转换后的差分电文的数据格式类型为所述自移动设备所支持的数据格式类型。
12.在另一种可能的实现方式中，所述差分电文的数据格式类型包括第一数据格式类型和第二数据格式类型中的一种，所述转换后的差分电文的数据格式类型包括所述第一数据格式类型和所述第二数据格式类型中的另一种，所述第一数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型，所述第二数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型。
13.在另一种可能的实现方式中，所述将所述差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文之前，还包括：
14.接收所述自移动设备上报的所支持的数据格式类型；或者，
15.向所述自移动设备发送询问请求，所述询问请求用于指示所述自移动设备回复所支持的数据格式类型；接收所述自移动设备回复的所支持的数据格式类型；或者，
16.获取预先设置的所述自移动设备所支持的数据格式类型。
17.在另一种可能的实现方式中，所述将所述差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，包括：
18.当所述差分电文的数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型时，将所述差分电文进行转换处理得到所述转换后的差分电文，所述转换后的差分电文的数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型。
19.根据本公开的另一方面，提供了一种差分电文的处理方法，用于自移动设备中，所述方法包括：
20.接收服务器发送的差分电文；
21.将所述差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，所述转换后的差分电文的数据格式类型不同于所述差分电文的数据格式类型；
22.根据所述转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
23.在一种可能的实现方式中，所述将所述差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，包括：
24.当所述差分电文的数据格式类型不是所述自移动设备所支持的数据格式类型时，将所述差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，所述转换后的差分电文的数据格式类型为所述自移动设备所支持的数据格式类型。
25.在另一种可能的实现方式中，所述差分电文的数据格式类型包括第一数据格式类型和第二数据格式类型中的一种，所述转换后的差分电文的数据格式类型包括所述第一数据格式类型和所述第二数据格式类型中的另一种，所述第一数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型，所述第二数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型。
26.根据本公开的另一方面，提供了一种差分电文的处理装置，用于服务器中，所述装置包括：
27.获取模块，用于获取待处理的差分电文；
28.转换模块，用于将所述差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，所述转换后的差分电文的数据格式类型不同于所述差分电文的数据格式类型；
29.发送模块，用于将所述转换后的差分电文发送至自移动设备，所述自移动设备用于根据所述转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
30.在一种可能的实现方式中，所述转换模块，还用于当所述差分电文的数据格式类型不是所述自移动设备所支持的数据格式类型时，将所述差分电文进行转换处理得到所述转换后的差分电文，所述转换后的差分电文的数据格式类型为所述自移动设备所支持的数据格式类型。
31.在另一种可能的实现方式中，所述差分电文的数据格式类型包括第一数据格式类
型和第二数据格式类型中的一种，所述转换后的差分电文的数据格式类型包括所述第一数据格式类型和所述第二数据格式类型中的另一种，所述第一数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型，所述第二数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型。
32.在另一种可能的实现方式中，所述装置，还包括：接收模块；所述接收模块，用于：
33.接收所述自移动设备上报的所支持的数据格式类型；或者，
34.向所述自移动设备发送询问请求，所述询问请求用于指示所述自移动设备回复所支持的数据格式类型；接收所述自移动设备回复的所支持的数据格式类型；或者，
35.获取预先设置的所述自移动设备所支持的数据格式类型。
36.在另一种可能的实现方式中，所述转换模块，还用于：
37.当所述差分电文的数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型时，将所述差分电文进行转换处理得到所述转换后的差分电文，所述转换后的差分电文的数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型。
38.根据本公开的另一方面，提供了一种差分电文的处理装置，用于自移动设备中，所述装置包括：
39.接收模块，用于接收服务器发送的差分电文；
40.转换模块，用于将所述差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，所述转换后的差分电文的数据格式类型不同于所述差分电文的数据格式类型；
41.定位模块，用于根据所述转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
42.在一种可能的实现方式中，所述转换模块，还用于：
43.当所述差分电文的数据格式类型不是所述自移动设备所支持的数据格式类型时，将所述差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，所述转换后的差分电文的数据格式类型为所述自移动设备所支持的数据格式类型。
44.在另一种可能的实现方式中，所述差分电文的数据格式类型包括第一数据格式类型和第二数据格式类型中的一种，所述转换后的差分电文的数据格式类型包括所述第一数据格式类型和所述第二数据格式类型中的另一种，所述第一数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型，所述第二数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型。
45.根据本公开的另一方面，提供了一种服务器，包括：
46.处理器；
47.用于存储处理器可执行指令的存储器；
48.其中，所述处理器被配置为：
49.获取待处理的差分电文；
50.将所述差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，所述转换后的差分电文的数据格式类型不同于所述差分电文的数据格式类型；
51.将所述转换后的差分电文发送至自移动设备，所述自移动设备用于根据所述转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
52.根据本公开的另一方面，提供了一种自移动设备，包括：
53.处理器；
54.用于存储处理器可执行指令的存储器；
55.其中，所述处理器被配置为：
56.接收服务器发送的差分电文；
57.将所述差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，所述转换后的差分电文的数据格式类型不同于所述差分电文的数据格式类型；
58.根据所述转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
59.根据本公开的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述的方法。
60.本公开实施例通过服务器或者自移动设备将待处理的差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型不同于差分电文的数据格式类型，以便自移动设备根据转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位，从而实现多种定位系统的差分电文的兼容使用，提高了对多种定位系统的兼容性。
附图说明
61.包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
62.图1示出了本公开一个示例性实施例提供的定位导航系统的结构示意图；
63.图2示出了另一个示例性实施例提供的定位导航系统的结构示意图
64.图3示出了本公开一个示例性实施例提供的差分电文的处理方法的流程图；
65.图4至图9示出了本公开另一个示例性实施例提供的差分电文的处理方法的流程图；
66.图10示出了本公开一个示例性实施例提供的差分电文的处理装置的结构示意图；
67.图11示出了本公开另一个示例性实施例提供的差分电文的处理装置的结构示意图；
68.图12是根据一示例性实施例示出的一种装置的框图；
69.图13是根据一示例性实施例示出的服务器的框图。
具体实施方式
70.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
71.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
72.另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
73.首先，对本公开涉及的应用场景进行介绍。
74.请参考图1，其示出了本公开一个示例性实施例提供的定位导航系统的结构示意图。定位导航系统包括地基增强系统和星基增强系统。
75.在地基增强系统中，多个地基增强系统基站12将观测到的原始观测数据通过网络发送到地基增强系统服务器13，地基增强系统服务器13计算出包括原始观测数据的改正数(也称差分电文)。地基增强系统服务器13将该差分电文发送至用户管理服务器14，用户管理服务器14将差分电文的数据格式类型进行转换，将转换后的差分电文发送至自移动设备15，供自移动设备15定位使用。其中，转换后的差分电文为自移动设备15所支持的数据格式类型的差分电文。
76.在星基增强系统中，多个星基增强系统基站16将观测到的原始观测数据通过网络发送到星基增强系统服务器17，星基增强系统服务器17计算出包括精密星历和卫星钟差的改正数(也称差分电文)。星基增强系统服务器17将该差分电文发送至用户管理服务器14，用户管理服务器14将差分电文的数据格式类型进行转换，将转换后的差分电文发送至自移动设备15，供自移动设备15定位使用。
77.自移动设备15为具有导航定位功能的移动设备。其中，该自移动设备15可以为自动割草机、自动清洁设备、自动浇灌设备、自动扫雪机等适合无人值守的设备，或者，该自移动设备15也可以为小型电动车、电动机器人、电子可穿戴产品等设备，本公开实施例对此不加以限定。
78.可选的，自移动设备15包括壳体和连接于壳体的移动站，基站12与自移动设备15通过该移动站建立通讯连接。在一种可能的实现方式中，移动站与自移动设备15为可拆卸的连接。移动站位于自移动设备15的壳体内或者位于自移动设备15的壳体外。本公开实施例对此不加以限定。
79.地基增强系统服务器13和星基增强系统服务器17以下统称为基站数据处理服务器，基站数据处理服务器与用户管理服务器14可以分开部署，也可以部署在一处。为了方便说明，下面仅以基站数据处理服务器与用户管理服务器14统称为服务器为例进行介绍。如图2所示，其示出了另一个示例性实施例提供的定位导航系统的结构示意图。该定位导航系统包括基站22、服务器24和自移动设备26。
80.基站22为上述实施例中的地基增强系统基站12或者星基增强系统基站16。基站22与服务器24建立有通信连接。
81.服务器24包括上述实施例中的基站数据处理服务器与用户管理服务器14。
82.自移动设备26为上述实施例中的自移动设备15。自移动设备26与服务器24建立有通信连接。
83.在自移动设备26需要的差分电文的数据格式与服务器24发出的数据格式不同的情况下，在服务器24端或者自移动设备26端将差分电文的数据格式类型进行转换。
84.在一种可能的实现方式中，服务器24用于获取待处理的差分电文；将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型不同于差分电文的数据格式类型；将转换后的差分电文发送至自移动设备26。自移动设备26用于根据转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
85.在另一种可能的实现方式中，自移动设备26用于接收服务器24发送的差分电文；将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型不同于差分电文的数据格式类型；根据转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
86.其中，卫星信号为自移动设备26通过自身天线从卫星系统获取到的卫星信号。可
选的，卫星系统包括全球定位系统(global position system，gps)或者伽利略卫星导航系统或者北斗卫星导航系统或者全球导航卫星系统(global navigation satellite system，glonass)，本公开实施例对此不作限制。
87.下面，采用几个示例性实施例对本公开实施例提供的差分电文的处理方法的进行介绍。
88.请参考图3，其示出了本公开一个示例性实施例提供的差分电文的处理方法的流程图，本实施例以该方法用于图2所示的定位导航系统中来举例说明。该方法包括以下几个步骤。
89.步骤301，服务器获取待处理的差分电文。
90.各个基站将观测到的原始观测数据通过网络发送至服务器，服务器根据接收到的原始观测数据计算出改正数即差分电文。
91.差分电文为用于对接收到的卫星信号进行修正后进行导航定位的数据。
92.可选地，在自移动设备与服务器建立通信连接成功后，自移动设备向服务器上报该自移动设备当前所处的位置信息。服务器根据自移动设备的位置信息计算各个基站所占的权重，服务器根据各个基站的权重和原始观测数据计算得到差分电文。本实施例对服务器获取差分电文的方式不加以限定。
93.步骤302，服务器将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型不同于差分电文的数据格式类型。
94.服务器预先获取自移动设备所支持的数据格式类型，服务器判断差分电文的数据格式类型是否为自移动设备所支持的数据格式类型，当差分电文的数据格式类型不是自移动设备所支持的数据格式类型时，将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型为自移动设备所支持的数据格式类型。当差分电文的数据格式类型是自移动设备所支持的数据格式类型时，无需进行转换，服务器直接将差分电文发送至自移动设备，自移动设备根据该差分电文和卫星信号进行导航定位。
95.服务器将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文之前，还包括：服务器获取自移动设备所支持的数据格式类型。服务器获取自移动设备所支持的数据格式类型包括但不限于以下几种可能的实现方式：
96.在一种可能的实现方式中，服务器接收自移动设备上报的所支持的数据格式类型。
97.在自移动设备与服务器建立通信连接成功后，自移动设备向服务器上报该自移动设备所支持的数据格式类型。
98.在另一种可能的实现方式中，服务器向自移动设备发送询问请求，询问请求用于指示自移动设备回复所支持的数据格式类型；服务器接收自移动设备回复的所支持的数据格式类型。
99.在另一种可能的实现方式中，服务器获取预先设置的自移动设备所支持的数据格式类型。
100.本公开实施例对服务器获取自移动设备所支持的数据格式类型的方式不加以限定。
101.差分电文的数据格式类型包括第一数据格式类型和第二数据格式类型中的一种，
转换后的差分电文的数据格式类型包括第一数据格式类型和第二数据格式类型中的另一种，第一数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型，第二数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型。
102.比如，差分电文的数据格式类型为第一数据格式类型，自移动设备所支持的数据格式类型为第二数据格式类型，则服务器将差分电文进行转换处理包括：将差分电文的数据格式类型从第一数据格式类型转换为第二数据格式类型。
103.又比如，差分电文的数据格式类型为第二数据格式类型，自移动设备所支持的数据格式类型为第一数据格式类型，则服务器将差分电文进行转换处理包括：将差分电文的数据格式类型从第二数据格式类型转换为第一数据格式类型。
104.步骤303，服务器将转换后的差分电文发送至自移动设备，自移动设备用于根据转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
105.服务器将转换后的差分电文发送至自移动设备，自移动设备接收转换后的差分电文，自移动设备根据转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
106.自移动设备根据转换后的差分电文和从卫星系统获取的卫星信号进行导航定位。示意性的，自移动设备根据转换后的差分电文和卫星信号，对接收到的卫星信号进行修正得到自移动设备的定位位置。
107.自移动设备根据转换后的差分电文和从卫星系统获取的卫星信号，确定出定位误差，根据定位误差修正从卫星系统获取的卫星信号，以及确定自移动设备当前所处的位置信息。自移动设备根据修正后的位置信息和转换后的差分电文，确定自移动设备和基站之间的相对位置，根据相对位置在预设的工作区域的地图中进行导航定位，从而可以提供高效、可靠的导航数据，提升导航定位的精确性。
108.在一个示意性的例子中，在使用地基增强系统进行高精度定位时，在服务器中转换差分电文的方式如图4所示，步骤401，基站获取原始观测数据；步骤402，基站将原始观测数据发送至服务器；步骤403，服务器根据原始观测数据确定差分电文；步骤404，当差分电文的数据格式类型不是自移动设备所支持的数据格式类型时，服务器将差分电文进行转换处理；步骤405，服务器将转换后的差分电文发送至自移动设备；步骤406，自移动设备根据转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
109.请参考图5，其示出了本公开另一个示例性实施例提供的差分电文的处理方法的流程图，本实施例以该方法用于图2所示的定位导航系统中来举例说明。该方法包括以下几个步骤。
110.步骤501，自移动设备接收服务器发送的差分电文。
111.基站将观测到的原始观测数据通过网络发送至服务器，服务器根据接收到的原始观测数据计算出改正数即差分电文，将差分电文发送至自移动设备。对应的，自移动设备接收服务器发送的差分电文。
112.步骤502，自移动设备将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型不同于差分电文的数据格式类型。
113.自移动设备判断差分电文的数据格式类型是否为自移动设备所支持的数据格式类型，当差分电文的数据格式类型不是自移动设备所支持的数据格式类型时，将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型为自移动设备所
支持的数据格式类型。当差分电文的数据格式类型是自移动设备所支持的数据格式类型时，无需进行转换，服务器直接将差分电文发送至自移动设备，自移动设备根据该差分电文和卫星信号进行导航定位。
114.差分电文的数据格式类型包括第一数据格式类型和第二数据格式类型中的一种，转换后的差分电文的数据格式类型包括第一数据格式类型和第二数据格式类型中的另一种，第一数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型，第二数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型。
115.自移动设备将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文的过程，可类比参考服务器将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文的相关细节，在此不再赘述。
116.步骤503，自移动设备根据转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
117.自移动设备通过自身天线接收到的卫星系统发送的卫星信号，根据转换后的差分电文和接收到的卫星信号进行导航定位。示意性的，自移动设备根据转换后的差分电文，对接收到的卫星信号进行修正得到自移动设备的定位位置。
118.综上所述，本公开实施例通过服务器或者自移动设备将待处理的差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型不同于差分电文的数据格式类型，以便自移动设备根据转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位，从而实现多种定位系统的差分电文的兼容使用，提高了对多种定位系统的兼容性。
119.本公开实施例还通过在自移动设备需要的差分电文的数据格式与服务器发出的数据格式不同的情况下，服务器或者自移动设备将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型为自移动设备所支持的数据格式类型，进一步提高了对多种定位系统的兼容性。
120.请参考图6，其示出了本公开另一个示例性实施例提供的差分电文的处理方法的流程图，本实施例以该方法用于图2所示的定位导航系统中来举例说明。该方法包括以下几个步骤。
121.步骤601，服务器获取待处理的差分电文。
122.基站将观测到的原始观测数据通过网络发送至服务器，服务器根据接收到的原始观测数据计算出改正数即差分电文。
123.差分电文为用于对接收到的卫星信号进行修正后进行导航定位的数据。
124.需要说明的是，服务器获取待处理的差分电文的方式可参考上述实施例中的相关细节，在此不再赘述。
125.步骤602，当差分电文的数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型时，服务器将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型。
126.由于包括原始观测数据的差分电文的数据量大于包括精密星历和卫星钟差的差分电文的数据量，因此在使用网络传输过程中，传输包括原始观测数据的差分电文占用的网络资源更多。从节省网络资源的角度，本公开实施例还通过将差分电文的数据格式类型转换为占用网络资源较少的数据格式类型后进行传输。
127.服务器判断差分电文的数据格式类型是否为包括原始观测数据的差分电文的类型，若差分电文的数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型，则服务器将差分
电文的数据格式类型转换为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型。若差分电文的数据格式类型不是包括原始观测数据的差分电文的类型，则服务器直接将差分电文发送至自移动设备。
128.步骤603，服务器将转换后的差分电文发送至自移动设备。
129.服务器通过网络将转换后的差分电文发送至自移动设备。
130.步骤604，当转换后的差分电文的数据格式类型不是所支持的数据格式类型时，自移动设备将转换后的差分电文再次进行转换处理得到目标差分电文，根据目标差分电文和卫星信号进行导航定位。
131.自移动设备判断转换后的差分电文的数据格式类型是否为所支持的数据格式类型，若转换后的差分电文的数据格式类型为所支持的数据格式类型，则自移动设备根据转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位；若转换后的差分电文的数据格式类型不是所支持的数据格式类型，则自移动设备将转换后的差分电文再次进行转换处理得到目标差分电文，根据目标差分电文和卫星信号进行导航定位。
132.目标差分电文为自移动设备所支持的数据格式类型。转换后的差分电文的数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型，目标差分电文的数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型。
133.在一个示意性的例子中，在使用地基增强系统进行高精度定位时，在服务器和自移动设备中都转换差分电文的方式如图7所示，步骤701，基站获取原始观测数据；步骤702，基站将原始观测数据发送至服务器；步骤703，服务器根据原始观测数据确定差分电文；步骤704，服务器将差分电文的数据格式类型转换为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型；步骤705，服务器将转换后的差分电文发送至自移动设备；步骤706，当转换后的差分电文的数据格式类型不是所支持的数据格式类型时，自移动设备将转换后的差分电文再次进行转换处理后，结合卫星信号进行导航定位。
134.综上所述，由于包括原始观测数据的差分电文的数据量大于包括精密星历和卫星钟差的差分电文的数据量，基于网络资源的考虑，本公开实施例还通过当差分电文的数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型时，服务器将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型；服务器将转换后的差分电文发送至自移动设备，当转换后的差分电文的数据格式类型不是所支持的数据格式类型时，自移动设备将转换后的差分电文再次进行转换处理得到目标差分电文，根据目标差分电文和卫星信号进行导航定位；避免了在使用网络传输过程中，传输包括原始观测数据的差分电文所占用的网络资源较多的情况，在保证可兼容多种定位系统的差分电文的前提下，节省了传输差分电文所占用的网络资源。
135.在一个示意性的例子中，设定在服务器中转换差分电文的数据格式类型，服务器包括基站数据处理服务器和用户管理服务器，本公开另一个示例性实施例提供的差分电文的处理方法的流程图如图8所示。
136.基站数据处理服务器执行的步骤包括但不限于：步骤801，基站数据处理服务器接收基站数据；步骤802，基站数据处理服务器验证基站数据；步骤803，基站数据处理服务器解析基站数据；步骤804，基站数据处理服务器判断是否接收到自移动设备当前所处的位置信息，若接收到则执行步骤805，若未接收到则继续执行步骤801；步骤805，基站数据处理服
务器根据自移动设备当前所处的位置信息，确定各个基站所占的权重；步骤806，基站数据处理服务器确定差分电文；步骤807，基站数据处理服务器传递差分电文至用户管理服务器。
137.用户管理服务器执行的步骤包括但不限于：步骤808，用户管理服务器等待自移动设备连接；步骤809，用户管理服务器判断自移动设备是否连接成功，若连接成功则执行步骤810，若未连接成功则继续执行步骤808；步骤810，用户管理服务器向自移动设备发送询问请求，该询问请求用于指示自移动设备回复自移动设备所支持的数据格式类型；步骤811，用户管理服务器判断自移动设备是否回复数据格式类型，若自移动设备回复数据格式类型则执行步骤812，若自移动设备未回复数据格式类型则继续执行步骤810；步骤812，用户管理服务器等待自移动设备发送自移动设备当前所处的位置信息；步骤813，用户管理服务器判断自移动设备是否上报当前所处的位置信息，若自移动设备上报当前所处的位置信息则执行步骤814，若自移动设备未上报当前所处的位置信息则继续执行步骤812；步骤814，用户管理服务器转发自移动设备当前所处的位置信息至基站数据处理服务器；步骤815，用户管理服务器判断是否接收到差分电文，若接收到差分电文则执行步骤816，若未接收到差分电文则继续执行步骤815；步骤816，用户管理服务器将差分电文的数据格式类型转换为自移动设备所支持的数据格式类型；步骤817，用户管理服务器将转换后的差分电文发送至自移动设备；步骤818，用户管理服务器判断自移动设备是否断开连接，若自移动设备断开连接则执行步骤808，若自移动设备未断开连接则继续执行步骤812。
138.自移动设备执行的步骤包括但不限于：步骤819，自移动设备连接用户管理服务器；步骤820，自移动设备判断是否接收到用户管理服务器发送的询问请求，若接收到则执行步骤821，若未接收到则继续执行步骤820；步骤821，自移动设备回复自移动设备所支持的数据格式类型；步骤822，自移动设备向用户管理服务器上报当前所处的位置信息；步骤823，自移动设备判断是否接收到转换后的差分电文，若接收到则执行步骤824，若未接收到则继续执行步骤823；步骤824，自移动设备从卫星系统获取卫星信号；步骤825，自移动设备根据转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位；步骤826，自移动设备控制自身运动，继续执行步骤822。
139.在另一个示意性的例子中，设定在服务器和自移动设备中均转换差分电文的数据格式类型，服务器包括基站数据处理服务器和用户管理服务器，本公开另一个示例性实施例提供的差分电文的处理方法的流程图如图9所示。
140.基站数据处理服务器执行的步骤包括但不限于：步骤901，基站数据处理服务器接收基站数据；步骤902，基站数据处理服务器验证基站数据；步骤903，基站数据处理服务器解析基站数据；步骤904，基站数据处理服务器判断是否接收到自移动设备当前所处的位置信息，若接收到则执行步骤905，若未接收到则继续执行步骤901；步骤905，基站数据处理服务器根据自移动设备当前所处的位置信息，确定各个基站的权重；步骤906，基站数据处理服务器确定差分电文；步骤907，基站数据处理服务器传递差分电文至用户管理服务器。
141.用户管理服务器执行的步骤包括但不限于：步骤908，用户管理服务器等待自移动设备连接；步骤909，用户管理服务器判断自移动设备是否连接成功，若连接成功则执行步骤910，若未连接成功则继续执行步骤908；步骤910，用户管理服务器等待自移动设备发送自移动设备当前所处的位置信息；步骤911，用户管理服务器判断自移动设备是否上报当前
所处的位置信息，若自移动设备上报当前所处的位置信息则执行步骤912，若自移动设备未上报当前所处的位置信息则继续执行步骤910；步骤912，用户管理服务器转发自移动设备当前所处的位置信息至基站数据处理服务器；步骤913，用户管理服务器判断是否接收到差分电文，若接收到差分电文则执行步骤914，若未接收到差分电文则继续执行步骤910；步骤914，用户管理服务器将差分电文的数据格式类型转换为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型；步骤915，用户管理服务器将转换后的差分电文发送至自移动设备；步骤916，用户管理服务器判断自移动设备是否断开连接，若自移动设备断开连接则执行步骤908，若自移动设备未断开连接则继续执行步骤910。
142.自移动设备执行的步骤包括但不限于：步骤917，自移动设备连接用户管理服务器；步骤918，自移动设备向用户管理服务器上报当前所处的位置信息；步骤919，自移动设备判断是否接收到转换后的差分电文，若接收到则执行步骤920，若未接收到则继续执行步骤919；步骤920，当转换后的差分电文的数据格式类型不是自移动设备所支持的数据格式类型时，自移动设备将转换后的差分电文再次进行转换处理得到目标差分电文，目标差分电文的数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型；步骤921，自移动设备接收卫星系统发送的卫星信号；步骤922，自移动设备根据目标差分电文和卫星信号进行导航定位；步骤923，自移动设备控制自身运动，继续执行步骤918。
143.以下为本公开实施例的装置实施例，对于装置实施例中未详细阐述的部分，可以参考上述方法实施例中公开的技术细节。
144.请参考图10，其示出了本公开一个示例性实施例提供的差分电文的处理装置的结构示意图。该差分电文的处理装置可以通过软件、硬件以及两者的组合实现成为服务器的全部或一部分。该装置包括：获取模块1010、转换模块1020和发送模块1030。
145.获取模块1010，用于获取待处理的差分电文；
146.转换模块1020，用于将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型不同于差分电文的数据格式类型；
147.发送模块1030，用于将转换后的差分电文发送至自移动设备，自移动设备用于根据转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
148.在一种可能的实现方式中，转换模块1020，还用于当差分电文的数据格式类型不是自移动设备所支持的数据格式类型时，将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型为自移动设备所支持的数据格式类型。
149.在另一种可能的实现方式中，差分电文的数据格式类型包括第一数据格式类型和第二数据格式类型中的一种，转换后的差分电文的数据格式类型包括第一数据格式类型和第二数据格式类型中的另一种，第一数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型，第二数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型。
150.在另一种可能的实现方式中，该装置，还包括：接收模块；接收模块，用于：
151.接收自移动设备上报的所支持的数据格式类型；或者，
152.向自移动设备发送询问请求，询问请求用于指示自移动设备回复所支持的数据格式类型；接收自移动设备回复的所支持的数据格式类型；或者，
153.获取预先设置的自移动设备所支持的数据格式类型。
154.在另一种可能的实现方式中，转换模块1020，还用于：
155.当差分电文的数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型时，将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型。
156.需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各个功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据实际需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内容结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
157.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
158.请参考图11，其示出了本公开另一个示例性实施例提供的差分电文的处理装置的结构示意图。该差分电文的处理装置可以通过软件、硬件以及两者的组合实现成为自移动设备的全部或一部分。该装置包括：接收模块1110、转换模块1120和定位模块1130。
159.接收模块1110，用于接收服务器发送的差分电文；
160.转换模块1120，用于将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型不同于差分电文的数据格式类型；
161.定位模块1130，用于根据转换后的差分电文和卫星信号进行导航定位。
162.在一种可能的实现方式中，转换模块1120，还用于：
163.当差分电文的数据格式类型不是自移动设备所支持的数据格式类型时，将差分电文进行转换处理得到转换后的差分电文，转换后的差分电文的数据格式类型为自移动设备所支持的数据格式类型。
164.在另一种可能的实现方式中，差分电文的数据格式类型包括第一数据格式类型和第二数据格式类型中的一种，转换后的差分电文的数据格式类型包括第一数据格式类型和第二数据格式类型中的另一种，第一数据格式类型为包括原始观测数据的差分电文的类型，第二数据格式类型为包括精密星历和卫星钟差的差分电文的类型。
165.需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各个功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据实际需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内容结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
166.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
167.本公开实施例还提供了一种服务器，所述服务器包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为：实现上述各个方法实施例中由服务器执行的步骤。
168.本公开实施例还提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为：实现上述各个方法实施例中由自移动设备执行的步骤。
169.本公开实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述各个方法实施例中的各个步骤。
170.图12是根据一示例性实施例示出的一种装置1200的框图。例如，装置1200可以是
上述各个实施例中的自移动设备。
171.参照图12，装置1200可以包括以下一个或多个组件：处理组件1202，存储器1204，电源组件1206，多媒体组件1208，音频组件1210，输入/输出(i/o)的接口1212，传感器组件1214，以及通信组件1216。
172.处理组件1202通常控制装置1200的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1202可以包括一个或多个处理器1220来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1202可以包括一个或多个模块，便于处理组件1202和其他组件之间的交互。例如，处理组件1202可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1208和处理组件1202之间的交互。
173.存储器1204被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1200的操作。这些数据的示例包括用于在装置1200上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1204可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
174.电源组件1206为装置1200的各种组件提供电力。电源组件1206可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1200生成、管理和分配电力相关联的组件。
175.多媒体组件1208包括在所述装置1200和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1208包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1200处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
176.音频组件1210被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1210包括一个麦克风(mic)，当装置1200处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1204或经由通信组件1216发送。在一些实施例中，音频组件1210还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
177.i/o接口1212为处理组件1202和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
178.传感器组件1214包括一个或多个传感器，用于为装置1200提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1214可以检测到装置1200的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1200的显示器和小键盘，传感器组件1214还可以检测装置1200或装置1200一个组件的位置改变，用户与装置1200接触的存在或不存在，装置1200方位或加速/减速和装置1200的温度变化。传感器组件1214可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1214还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1214还可以包括加速度传感
器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
179.通信组件1216被配置为便于装置1200和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1200可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1216经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1216还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
180.在示例性实施例中，装置1200可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
181.在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1204，上述计算机程序指令可由装置1200的处理器1220执行以完成上述方法。
182.图13是根据一示例性实施例示出的服务器1300的框图。例如，服务器1300可以为上述各个实施例中的服务器。参照图13，服务器1300包括处理组件1322，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1332所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1322的执行的指令，例如应用程序。存储器1332中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1322被配置为执行指令，以执行上述方法。
183.服务器1300还可以包括一个电源组件1326被配置为执行服务器1300的电源管理，一个有线或无线网络接口1350被配置为将服务器1300连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1358。服务器1300可以操作基于存储在存储器1332的操作系统，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm或类似。
184.在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1332，上述计算机程序指令可由服务器1300的处理组件1322执行以完成上述方法。
185.本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
186.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
187.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外
部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
188.用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c 等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
189.这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
190.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
191.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
192.附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
193.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也
不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。