借助由车辆上安装的超声波传感器所接收的超声波信号评估对象高度的方法和设备与流程

技术特征：

1.一种用于借助由布置在车辆上的超声波传感器(12)所检测到的超声波信号评估对象高度(H)的方法，其特征在于，包括以下步骤：

在一个测量周期内：

a.检测作为对象(30)的棱边反射或直行回波的第一超声波信号(13)；

b.计算用于对应的内角反射的期望窗口；

c.检测第二超声波信号；

d.如果在所述期望窗口内检测到所述第二超声波信号(14)，则将所述第二超声波信号(14)辨识为对应于所述第一超声波信号(13)的内角反射，并将所述第一超声波信号(13)与所述第二超声波信号(14)合并为一个信号组；

e.确定所述第一超声波信号(13)的第一显著性，并确定所述第二超声波信号(14)的第二显著性，其中，每个所检测到的超声波信号(13，14)的显著性说明所检测到的超声波信号(13，14)是所发出的超声波信号在至少一个对象处的反射的概率；

f.将所述信号组配属给车辆周围环境中的对象(30)；

g.比较所述第一显著性与所述第二显著性，并根据所述比较将所述信号组配属给第一回波组或第二回波组；

在确定数量的测量周期(21，22，23，24，25)上确定信号组配属于所述第一回波组的第一比率；

在确定数量的测量周期(21，22，23，24，25)上确定信号组配属于所述第二回波组的第二比率；

根据所述第一比率和所述第二比率对所述对象高度(H)进行所述评估。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一超声波信号(13)的传播时间、所述超声波传感器的安装高度(h)和/或高度阈值(S)计算所述期望窗口。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据至少一个参数(A，R)确定所述第一超声波信号(13)的显著性和/或所述第二超声波信号(14)的显著性，所述参数包括包含在接收信号(ES)中的信息，尤其振幅(A)和/或相关系数(R)，其中，所述接收信号由所述超声波传感器(12)从由所述超声波传感器在所述测量周期期间所接收到的超声波信号中产生，并且通过如下方式确定所述显著性：

将从所述超声波传感器延伸至所述超声波传感器的最大作用距离的空间区域划分为多个连续且彼此相继的部分区域(T1，T2，T3)，并根据相应的超声波信号出现于其中的那个部分区域(T1，T2，T3)的定位，从预限定的参数组中选择至少一个为了对每个所接收到的超声波信号的显著性进行所述评估而要使用的参数(A，R)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，借助具有多个离散的显著性级别的显著性标度评估每个所接收到的超声波信号的显著性，其中，通过如下方式对所述第一超声波信号的显著性和/或所述第二超声波信号的显著性进行确定：给所述超声波信号配属确定的显著性级别。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，设置有包括第一显著性级别“低”、第二显著性级别“中”、第三显著性级别“高”和第四显著性级别“很高”的四个显著性级别，其中，显著性级别“低”相应于超声波信号(13，14)来自所发出的超声波信号在至少一个对象(30)处的反射的低概率，其中，显著性级别“中”相应于超声波信号(13，14)来自所发出的超声波信号在至少一个对象(30)处的反射的中等大小的概率，其中，显著性级别“高”相应于超声波信号来自所发出的超声波信号(13，14)在至少一个对象(30)处的反射的高概率，其中，显著性级别“很高”相应于超声波信号(13，14)来自所发出的超声波信号在至少一个对象(30)处的反射的很高的概率。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述第一显著性与所述第二显著性之间的差别小，尤其如果两个超声波信号具有同一显著性级别，或者如果第一超声波信号具有很高的显著性，尤其具有所述显著性级别“很高”，则将包括第一超声波信号(13)和第二超声波信号(14)的信号组配属给第一回波组。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，如果第一超声波信号具有低显著性，尤其具有显著性级别“低”，并且第二超声波信号具有与第一超声波信号相比较高的显著性，尤其具有显著性级别“高”或“很高”中的任一显著性级别，则将包括第一超声波信号(13)和第二超声波信号(14)的信号组配属给第二回波组。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，通过三边定位法将所述信号组配属给车辆周围环境中的对象(30)。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，通过如下方式对所述对象高度(H)进行所述评估：比较信号组配属于所述第一回波组的确定的第一比率与第一阈值，和/或比较信号组配属于所述第二回波组的确定的第二比率与第二阈值，和/或比较所述第一比率与所述第二比率的总和与第三阈值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第三阈值大于所述第一阈值，并且所述第三阈值大于所述第二阈值。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，如下评估所述对象高度：所述对象是否能够由车辆安全轧过。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一比率和所述第二比率对对象高度(H)进行的评估仅在所述车辆运动时进行，或者在所述车辆的静止状态下在评估时采用更高的评估阈值。

13.一种用于车辆的超声波传感器系统，包括：

至少一个超声波传感器(12)，所述超声波传感器构造为用于发出超声波信号和检测所发出的超声波信号在对象(30)处所反射的超声波信号(13，14)；

计算单元，所述计算单元构造为用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的的方法，用于借助由所述超声波传感器(12)所检测到的超声波信号评估所述对象(30)的对象高度(H)。

14.一种计算机程序，包括用于在所述计算机程序在计算机上执行时执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法的程序代码。

技术总结
提出一种借助由车辆上所布置的超声波传感器(12)检测到的超声波信号评估车辆周围环境中的对象(30)的对象高度(H)的方法。在一个测量周期内，检测作为对象的棱边反射或直行回波的第一超声波信号(13)。由此计算用于对应的内角反射的期望窗口。将在该期望窗口内所检测到的第二超声波信号(14)识别属于第一超声波信号的内角反射，并将第一超声波信号与第二超声波信号合并为一个信号组。随后为每个超声波信号确定显著性。通过比较该显著性，将信号组配属给第一回波组或第二回波组。随着确定数量的测量周期推移确定配属给第一回波组和第二回波组的比率，并根据第一比率和第二比率对对象高度(H)进行评估。

技术研发人员：C·马蒂斯;J·施密特;T·赖曼;M·舒曼;
受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司;
技术研发日：2020.04.09
技术公布日：2021.11.26