病灶消融针的入针点位规划方法及设备与流程

1.本技术涉及医疗器械领域，具体涉及一种病灶消融针的入针点位规划方法及设备。
2.

背景技术：

3.肿瘤消融治疗泛指用各种物理方法直接毁损肿瘤的局部介入治疗技术。治疗方式包括射频、微波、冷冻、高频电灼、激光、高能聚焦超声、药物等。相应的治疗设备统称为肿瘤/病灶消融设备，该设备具有可穿刺入人体的消融针，在实施治疗时，需要将消融针准确地刺入人体并抵达肿瘤或病灶处，然后头端通过上述治疗方式实现消融。
4.对于各种方式的消融针而言，其作用范围是有限的，具体与功率、能量大小、药物种类和剂量等参数有关。医生需要根据消融针的作用范围、病灶的体积、位置等因素来制定治疗方案，对整个病灶进行消融的同时尽可能避免对周围组织的伤害。
5.对于体积较大的病灶来说，一次下针或者说一个入针点是不够的，也即需要对一个病灶布置并实施多次穿刺。目前医生是通过观察ct扫描图像来布置入针点位，布置工作量较大，主观性较强，由此会降低消融治疗的效率和效果。
6.

技术实现要素：

7.有鉴于此，本发明申请提供一种病灶消融针的入针点位规划方法，包括：根据病灶处的三维图像数据确定用于布置消融针的横截面图像；在所述横截面图像中识别病灶区域的尺寸信息；根据所述尺寸信息确定入针点位数量；针对所述病灶区域均匀布置所述数量的入针点位，并且保持消融针垂直于横截面图像抵达所述入针点位时的穿刺路径与规避物体不重合。
8.可选地，所述尺寸信息为周长值；根据所述尺寸信息确定入针点位数量具体包括：确定所述病灶区域的周长值所属的预设周长区间；获取所述预设周长区间对应的预设入针点位数量。
9.可选地，所述入针点位用于纳米刀穿刺；针对所述病灶区域均匀布置所述数量的入针点位具体包括：识别所述病灶区域的重心点，根据所述重心点确定第一个入针点位；以所述重心点为中心，将所述病灶区域均分为多个子区域；分别针对所述子区域确定其余入针点位，每个所述子区域对应至少一个入针点位。
10.可选地，根据重心点确定第一个入针点位具体包括：根据病灶处的三维图像数据判断所述穿刺路径经过所述重心点时是否与所述规
避物体重合；如果所述穿刺路径经过所述重心点时与所述规避物体重合，则以所述重心点为中心在预设半径范围内确定入针点位，使得所述穿刺路径与所述规避物体不重合。
11.可选地，分别针对所述子区域确定其余入针点位具体包括：在所述子区域内且距离边缘预设距离处确定待定点；根据病灶处的三维图像数据判断所述穿刺路径经过所述待定点时是否与所述规避物体重合；如果所述穿刺路径经过所述待定点时与所述规避物体重合，则以所述待定点为中心在预设半径范围内确定入针点位，使得穿刺路径与所述规避物体不重合。
12.可选地，所述预设半径有多个，在预设半径范围内确定入针点位的过程中，从最小的预设半径开始逐步增大预设半径，依次在每个预设半径内确定待定点，并判断相应的穿刺路径是否与所述规避物体重合，直至穿刺路径与所述规避物体不重合为止，将对应的待定点作为入针点位。
13.可选地，预设周长区间与预设入针点位数量的对应关系包括：(94.2mm，109.9mm]对应2个入针点位，(109.9mm，125.6mm]对应3个入针点位，(125.6mm，157mm]对应4个入针点位，(157mm，188.4mm] 对应5个入针点位，大于188.4mm时对应6个入针点位。
14.可选地，所述规避物体包括血管、人体器官或重要组织。
15.相应地，本发明申请提供一种病灶消融针的入针点位规划设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述病灶消融针的入针点位规划方法。
16.本发明申请还提供一种导针板制作方法，包括：根据上述病灶消融针的入针点位规划方法确定入针点位；根据所述入针点位制作导针板，所述导针板包括布针板131本体，所述布针板131本体上成型有多个贯穿所述布针板131本体的上下端面的导针孔13a，所述导针孔13a的孔位根据所述入针点位设置。
17.根据本发明实施例提供的病灶消融针的入针点位规划方法及设备，首先针对三维的病灶区域确定横截面图像，此操作可以初步排除遮挡在病灶上方的如血管、器官和重要组织等需要规避的物体，并将三维空间上的布针工作转移到二维平面内。然后根据二维平面内的病灶/肿瘤区域的大小确认总共需要布置入针点位的数量，确保全部消融针的作用范围之和能够覆盖病灶区域。最后针对病灶/肿瘤区域均匀布置这些入针点位，并且在布置时根据三维图像数据进一步避开规避物体，使得全部消融针的作用范围得到合理分配，在作用于整个病灶/肿瘤区域的同时，减少或避免对其周围组织的损害，该规划方案具有较强的客观性，能够帮助医生快速完成布针方案，减少人力工作，进而提高消融治疗效率。
18.附图说明
19.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，使得本技术的其它特征、目的和优点变得更明显。本技术的示意性实施例附图及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
图1是人体肝脏及肝脏中肿瘤的示意图；图2是布置消融针位置的示意图；图3是单独提取出的肿瘤外形平面图及布针位置的平面图；图4是本技术实施例的布针板（带消融针）的结构示意图；图5是本技术实施例的病灶消融针的布针装置的结构示意图；图6是消融针穿入本技术实施例的病灶消融针的布针装置的示意图；图7是本技术实施例的病灶消融系统的机械臂和病灶消融针的布针装置的连接结构示意图；图8是本技术实施例的病灶消融系统的结构示意图；图9是本技术另一实施例的病灶消融针的布针装置的结构示意图；图10是带有刻度信息的消融针的结构示意图；图11是本技术实施例中的病灶消融针的入针点位规划方法流程图。
20.附图标记10
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肝脏；11
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病灶；12
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血管；13
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入针点位；131
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布针板；13a
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导针孔；14
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转接板；141
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转接孔；15
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机械臂；151
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固定部；16
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消融针；17
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人体；18
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ct扫描机；20
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姿态识别装置；21
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光学检测探头；22
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刻度信息。
21.具体实施方式
22.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
23.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。
24.在本技术中，术语“上”、“下”、“底”、“内”、“外”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
25.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本技术中的具体含义。
26.另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。
27.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
28.肿瘤消融治疗泛指用各种物理方法直接毁损肿瘤的局部介入治疗技术。治疗方式包括射频、微波、冷冻、高频电灼、激光、高能聚焦超声、药物等。相应的治疗设备统称为肿
瘤/病灶消融系统，该设备具有可穿刺入人体17的消融针16，在实施治疗时，需要将消融针16准确地刺入人体17并抵达病灶11处，然后头端通过上述治疗方式实现消融。
29.对于各种方式的消融针16而言，其作用范围是有限的，具体与功率、能量大小、药物种类和剂量等参数有关。医生需要根据消融针16的作用范围、病灶11的体积、位置等因素来制定治疗方案，对整个病灶11进行消融的同时尽可能避免对周围组织的伤害。
30.对于体积较大的病灶11来说，一次下针或者说一个入针点是不够的，也即需要对一个病灶11布置并实施多次穿刺。然而目前医生都是通过观察ct扫描图像凭借经验来布置入针点位13，布置工作量较大，主观性较强，由此降低消融治疗的效率和效果。
31.此外，以肝脏肿瘤的消融术为例。图1是人体的肝脏10及肝脏中肿瘤的示意图。由图中可以看出，肿瘤周围有神经、血管12等重要组织结构，医生需要根据消融针16的作用范围、病灶11额体积、位置等因素来制定治疗方案，对整个病灶11进行消融的同时尽可能避免对周围组织的伤害。
32.本实施例提供一种病灶消融针的入针点位规划方法，该方法可以由计算机、服务器等电子设备执行，如图11所示该方法包括如下操作：s1，根据病灶处的三维图像数据确定用于布置消融针的横截面图像。实际应用时，三维图像可以是ct扫描数据，或者是基于ct扫描数据所生成的三维模型等。在选定横截面时，主要影响因素是该横截面与体表之间是否有其它器官、重要组织或者血管，其次还包括此方位是否方便从体外实施穿刺，是否容易固定患者的体位等等。
33.最终确定的横截面与体表之间存在的器官、重要组织或者血管尽可能少，以便于后续操作中更容易确定入针点位，使穿刺路径不触碰这些需要规避的物体。此步骤可以由用户（医生）通过观察三维图像来选定横截面，也可以由设备根据三维图像数据识别病灶周围的重要器官等，从而选择一个合适的横截面。
34.s2，在横截面图像中识别病灶区域的尺寸信息。尺寸信息可以是面积、周长、直径等能够表征病灶大小的数据。如图1
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3所示，病灶的横截面通常是不规则形状，在此步骤中可以利用机器视觉算法精确识别病灶的边界，然后计算其实际面积或周长等，也可以先进行图形近似计算，比如将病灶横截面近似为椭圆形或者圆形，然后再计算近似面积或周长等。
35.s3，根据尺寸信息确定入针点位数量。病灶横截面的大小与消融针的入针点数量成正比，病灶越大则入针点位数量越多，反之越少。针对一个病灶最少可以是1个入针点位，最多为6个。具体对应关系是预先设定的，比如可以根据设定的公式计算出点位数量，也可以查询预设尺寸范围与入针点位数量的对应关系而得出结果。
36.另外，当尺寸信息是面积、周长或者直径时，相应的对应关系或者计算方式不同。具体对应关系是否合适需要通过实验验证，以实现对病灶的全面消融并尽量减少对人体其它组织的伤害。
37.s4，针对病灶区域均匀布置入针点位，并且保持消融针垂直于横截面图像抵达入针点位时的穿刺路径与规避物体不重合。均匀布置是指，当各个消融针同时或依次抵达相应的入针点位执行消融动作，其作用范围之和要覆盖整个病灶区域，并且各个消融针的作用范围尽可能不重合，或有少许重合。
38.由于不同的消融设备的作用范围不同，因此针对各种消融设备所采用的均匀布置
方式也可能有差异。所述不同的消融设备是指所采用的消融手段不同，比如冰冻消融、热消融（微波）、电消融（纳米刀）、药物消融和核粒子消融等等。
39.对于同一种消融设备，比如微波消融针，在不同的工作参数设置下，其作用范围的大小不同，所以在均匀布置时还需要根据消融设备的具体情况进行布置。
40.本技术所述规避物体包括血管、人体器官或重要组织。以图2和图3所示情况为例， 病灶11（肝脏肿瘤）的周围有血管12，在布置入针点位13时，在均匀布置的前提下还需要保证消融针垂直于图3所示横截面穿刺到病灶时不触碰血管12。
41.为此，在布置入针点位时，还需要针对每个点位查询三维图像数据，判断其三维空间的周围是否有上述规避物体。然后可以基于规避物在该横截面上的投影，来选定入针点位，以保证穿刺路径避开规避物体。
42.根据本发明实施例提供的病灶消融针的入针点位规划方法，首先针对三维的病灶区域确定横截面图像，此操作可以初步排除遮挡在病灶上方的如血管、器官和重要组织等需要规避的物体，并将三维空间上的布针工作转移到二维平面内。然后根据二维平面内的病灶/肿瘤区域的大小确认总共需要布置入针点位的数量，确保全部消融针的作用范围之和能够覆盖病灶区域。最后针对病灶/肿瘤区域均匀布置这些入针点位，并且在布置时根据三维图像数据进一步避开规避物体，使得全部消融针的作用范围得到合理分配，在作用于整个病灶/肿瘤区域的同时，减少或避免对其周围组织的损害，该规划方案具有较强的客观性，能够帮助医生快速完成布针方案，减少人力工作，进而提高消融治疗效率。
43.为了避开规避物体，并且保持均匀布置入针点位，在优选的实施例中步骤s3具体采用如下方式：s31，确定病灶区域的周长值所属的预设周长区间；s32，获取预设周长区间对应的预设入针点位数量。
44.在本实施例中，预设周长区间与预设入针点位数量的对应关系包括(94.2mm，109.9mm]对应2个入针点位，(109.9mm，125.6mm]对应3个入针点位，(125.6mm，157mm]对应4个入针点位，(157mm，188.4mm] 对应5个入针点位，大于188.4mm时对应6个入针点位。
45.如图1
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3所示的病灶11的横截面周长大于188.4mm，因此确认为6个入针点位。
46.s41，识别病灶区域的重心点，根据重心点确定第一个入针点位。重心点可以是不规则病灶形状的实际重心，也可以是近似形状的重心。
47.进一步地，根据病灶处的三维图像数据判断穿刺路径经过重心点时是否与规避物体重合，如果不重合，也即重心点对应的穿刺路径上不经过人体器官、重要组织和血管，则直接将重心点确认为第一个入针点位，比如图3中位于病灶中心的入针点位13即为该病灶横截面的重心点。
48.如果穿刺路径经过重心点时与规避物体重合，则以重心点为中心在预设半径范围内确定入针点位。比如预设半径为5mm，则以重心点为中心，在半径为5mm的圆形区域内搜索入针点位，查询三维图像数据，直至搜索到三维空间周围不存在规避物体的点为止，使得穿刺路径与规避物体不重合。
49.更进一步地，在预设半径范围内确定入针点位的过程中，从最小的预设半径开始逐步增大预设半径，依次在每个预设半径内确定待定点，并判断相应的穿刺路径是否与规避物体重合，直至穿刺路径与规避物体不重合为止，将对应的待定点作为入针点位。
50.具体地，假设在以重心点为中心，在半径为5mm的圆形区域内未能确认入针点位，则将半径扩大到10mm，继续重复上述过程搜索入针点位，依次类推，可以将半径再扩大到15mm、20mm等，直至确认第一个入针点位为止。
51.s42，以重心点为中心，将病灶区域均分为多个子区域。此步骤均分的规则是使各个子区域的面积相等。
52.s43，分别针对子区域确定其余入针点位，每个子区域对应至少一个入针点位。进一步地，在子区域内且距离边缘预设距离处确定待定点，在本实施例中预设距离为5mm，在其它实施例中预设距离的可选范围是0.1mm~20mm，这是根据消融针的作用范围而设置的。然后根据病灶处的三维图像数据判断穿刺路径经过待定点时是否与规避物体重合，如果不重合，则将待定点确认为该子区域的入针点位。
53.如果穿刺路径经过待定点时与规避物体重合，则以待定点为中心在预设半径范围内确定入针点位，使得穿刺路径与规避物体不重合。具体与步骤s41中的搜索过程类似，此处不再赘述。
54.在本实施例中，每个子区域分别仅设有一个入针点位，比如图3中病灶边缘处的5个入针点位，即对应5个子区域。
55.本技术提供的方法特别适用于布置纳米刀（nanoknife）的入针点位（电极针），纳米刀至少需要布置两个电极针，也即需要两个入针点位，肿瘤细胞处于两个电极针之间，两个电极针极性相反，高压直流脉冲电流通过电极针介导到达肿瘤组织，形成一种类似电容器的结构。在面对尺寸较大的病灶时，可根据本技术提供的方法布置多个入针点位，并将位于病灶横截面重心处的入针点位设置为第一极性，将病灶横截面边缘处的入针点位设置为第二极性，由此随着中央电极针与各个周边电极针同时或依次不断充电和放电的进行，造成整个病灶区域的重新分布，致使细胞膜通透性增大，进而细胞膜发生不可逆电穿孔效应，从而使得肿瘤细胞死亡。
56.本技术还提供了一种导针板制作方法，首先根据上述病灶消融针的入针点位规划方法确定入针点位；然后根据入针点位制作导针板，导针板包括布针板131本体，布针板131本体上成型有多个贯穿布针板131本体的上下端面的导针孔13a，其中导针孔13a的孔位根据上述入针点位设置。关于导针板结构，至少包括以下若干实施例。
57.实施例1图2是布置消融针16位置的示意图；图3是单独提取出的肿瘤外形平面图及布针位置的平面图；图4是本技术实施例的布针板131带消融针16的结构示意图。
58.为此，本技术实施例提供一种病灶11消融针16的布针板131，包括布针板131本体，所述布针板131本体上成型有多个贯穿所述布针板131本体的上下端面的导针孔13a，所述导针孔13a的孔位根据预设的病灶11消融针16的入针点位13设置。
59.本技术实施例提供的布针板131，结合申请人提供的病灶11消融针16的入针点位13规划方法（详见下文）给医生提供了一种消融术的新思路，虽然现有技术中医生是先根据病灶11体积、位置、消融针16的功率等因素制定治疗方案，但是在消融术实施时，需要凭借医生的经验来实施多次下针，主观性强，工作量大，且下针位置精度较差，由此降低消融质量的效率和效果，而本技术实施例提供的布针板131，通过在布针板131本体上成型多个根据预设的病灶11消融针16的入针点位13设置的贯穿布针板131本体上下端面的导针孔13a，
使得医生实施消融术时，可以直接在多个导针孔13a中引导下多次下针，降低了医生的主观性，减少人力工作，提高了消融治疗的效率和效果。
60.作为本技术的优选实施例，本实施例提供的病灶11消融针16的布针板131可以适用于电穿孔消融术。
61.电穿孔消融是一项新的肿瘤消融技术，其采用高电压短脉冲放电引起细胞膜发生纳米级穿孔，导致细胞凋亡，因此被认为是一种“分子消融”。从医学临床反馈的经验看，它是一种非产热消融技术，该技术具有消融区界限清晰，能保留被消融区的神经、血管12、输尿管、支气管、大胆管、胃肠壁等重要组织结构，不受血流的热或冷吸除影响，消融时间短等优点。此技术弥补了射频、微波、冷冻消融的技术不足。利用电穿孔消融技术，每次手术至少需要2支消融针16，一支作为正极另一支作为负极，正负极之间形成电场进行放电消融。为了放电的能量均匀，正、负的消融针16需要平行着进入肿瘤部位。
62.然而目前医生都是凭借经验手动刺入多根针，很难确保各个针的准确刺入位置及相互平行关系，导致手术效果较差。
63.在本技术实施例中，如图4和图5所示，所述病灶11消融针16的布针板131的多个所述导针孔13a相互平行。通过多个导针孔13a在布针板131上平行设置，使得本技术实施例的布针板131可以适用于电穿孔消融术（也称为纳米刀消融术），由于电穿孔消融术需要至少2支消融针16，一支作为正极另一支作为负极，正负极之间形成电场进行放电消融，在消融术实施时，医生可以将作为正极或者负极的消融针16按照预设的入针点规划方法穿入对应的导针孔13a中。
64.进一步地，如图4所示，为了便于入针点位13的规划设计，多个所述导针孔13a均垂直于所述布针板131本体的上下端面。该种设置与入针点位13规划设计的关系详见下文介绍。
65.所述布针板131本体的外轮廓形状适配于病灶11的外轮廓形状。本技术实施例提供的布针板131，将布针板131本体的外轮廓形状适配于病灶11的外轮廓形状，有利于按照预设的入针点规划方法在布针板131本体上设置导针孔13a的位置。
66.如图4所示，为了尽可能地覆盖病灶11的全部区域，多个导针孔13a中的一个设于所述布针板131本体的几何重心处，其余所述导针孔13a以位于几何重心处的导针孔13a为中心沿布针板131本体的边缘间隔设置；位于所述几何重心处的所述导针孔13a与其余所述导针孔13a的间距基本一致。具体地，在本实施例中，导针孔13a设置为6个，一个导针孔13a设于所述布针板131本体的几何重心处，其余5个导针孔13a沿布针板131本体的边缘间隔设置。位于几何重心处的导针孔13a穿入作为正极的消融针16，其余位于布针板131本体边缘的导针孔13a穿入作为负极的消融针16，位于中间的正极的消融针16与周边的多个负极的消融针16形成多对正负极电极，实现成对放电。或者将位于几何重心处的导针孔13a穿入作为负极的消融针16，位于周边的多个导针孔13a穿入作为正极的消融针16。通过上述设置方式，6根消融针16组成5对正负极的消融针16可以覆盖病灶11的全部区域，实现对病灶11的全面消融。
67.本技术实施例提供的布针板131，通过将多个导针孔13a的一个设于布针板131本体的几何重心处，其余导针孔13a以位于几何重心的导针孔13a为中心沿布针板131本体的边缘间隔设置，位于所述几何重心处的所述导针孔13a供作为正极或负极的消融针16穿过，
其余所述导针孔13a供作为负极或正极的消融针16穿过，该种设置使得医生根据本技术实施例的布针板131实施电穿孔消融术时，可以实现在下针次数尽可能少的情况下消融针16的消融范围可以基本覆盖病灶11全部区域。
68.为了保证消融针16的消融范围能够覆盖病灶11全部区域的同时，消融针16的下针次数和下针数量尽可能的少以保证手术效率，沿布针板131本体边缘间隔设置的导针孔13a及消融针16的位置需要精细化设计。在本技术实施例中，其余所述导针孔13a距离所述布针板131本体的边缘0.1mm
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20mm。优选地，其余所述导针孔13a距离所述布针板131本体的边缘5mm。申请人发现消融针16在放电的时候其针杆周围5mm的区域内都可以消融到，因此本技术实施例提供的布针板131将其余导针孔13a的距离布针板131本体的边缘5mm的设置，在保证了消融针16的消融范围可以覆盖病灶11全部区域同时，还能够减少消融针16的使用数量。
69.此外，本技术实施例的布针板131是一种由平面图生成的带有病灶11厚度信息的布针板131，即所述布针板131的厚度尺寸与所述病灶11的厚度尺寸基本一致。通过该种设置可以使得医生通过导针孔13a穿刺消融针16时，通过消融针16在导针孔13a中的穿刺行程可以反映出消融针16的针尖在人体17内病灶11中的穿刺行程，从而有利于保证消融治疗效果。
70.本技术实施例提供的布针板131优选地用于电穿孔消融术对肝脏肿瘤进行消融，但应当理解的是，在其他实施例中，病灶11还可以是其他部位的肿瘤。
71.实施例2图5是本技术实施例的病灶11消融针16的布针装置的结构示意图；图6是消融针16穿入本技术实施例的病灶11消融针16的布针装置的示意图。如图5和图6所示，本技术实施例提供一种病灶11消融针16的布针装置，包括实施例1的布针板131，以及转接板14。其中，转接板14具有用于安装所述布针板131的布针板131安装部，所述布针板131安装部上设有贯穿所述转接板14、与所述导针孔13a相对应的孔，所述布针板131安装于所述布针板131安装部；所述转接板14还具有用于转接其他器械的转接连接部。
72.具体地，在本实施例中，布针板131安装部包括转接板14的板面以及在转接板14上成型的贯穿转接板14，并与布针板131上导针孔13a相对应的孔。在进行消融术前，将布针板131放置在布针板131安装部上，并采用一些固定手段将两者进行位置固定，固定手段可以是粘结、紧固件连接、焊接、卡接等手段。
73.作为布针板131安装部的可替代实施例，布针板131安装部还可以是在转接板14的板面上成型的与布针板131的外轮廓形状及尺寸相一致的凹槽，凹槽的底部成型有与布针板131的导针孔13a相对应的多个孔，通过凹槽的引导转接板14可以快速的装配到转接板14上，并采用上述固定手段之一或组合将两者进行位置固定。
74.转接连接部为成型在转接板14一端的多个转接孔141，通过多个转接孔141可以将多孔电极穿孔消融针16布针装置转接到其他器械上。
75.此外，如图9所示，在本技术另一个实施例的布针装置中，还包括光学检测探头21，所述光学检测探头21设于所述转接板14上并位于所述布针板131的一侧，与穿入所述布针板131的所述消融针16正对设置；所述消融针16的针管外侧设有能够被所述光学检测探头21识别且距离针头端不同长度的刻度信息22。
76.图10中示意的是针管外侧制作的刻度，其由荧光染料cy3或cy5制作。针管距离针头端不同的距离设置有不同的刻度信息22，当消融针16通过布针板131的导针孔13a时，侧面的光学检测探头21实时监测着刻度值的变化，当到达预定的刻度值，系统会提示针已经穿刺到位值。优选的一种布针板131的制作材料为透明石英，其具有良好的透光性，可以使得光学检测探头21很好的读取刀荧光染料刻度。
77.实施例3图7是本技术实施例的病灶消融系统的机械臂15和病灶11消融针16的布针装置的连接结构示意图；图8是本技术实施例的病灶11消融系统的结构示意图；如图所示，本技术实施例提供一种病灶消融系统，包括实施例2的布针装置、手术导航系统、ct扫描床和ct扫描机18。其中，所述手术导航系统包括机械臂15，所述机械臂15的一端与所述布针装置的所述转接连接部固定连接，另一端设有用于与ct扫描床固定的固定部151。
78.进一步地，所述病灶11消融系统还包括姿态识别装置20，设置在所述转接板14上，用于识别所述转接板14的姿态信息；所述手术导航系统根据所述转接板14的姿态信息和病灶11的姿态信息的比较信息，调整校正所述转接板14的姿态以使所述转接板14和所述布针板131自动对正人体17的所述病灶11。优选地，所述姿态识别装置20为陀螺仪芯片。
79.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。