一种自适应巡航跟车方法、系统、计算机设备及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车驾驶辅助功能领域，特别涉及一种自适应巡航跟车方法、系统、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车保有量的不断增加，能源消耗、交通拥堵等问题日趋凸显。高级驾驶辅助系统(advanceddrivingassistancesystem，adas)利用车载传感器和先进控制器，可以辅助或替代驾驶员做出一些重要的驾驶决策，提升行驶的舒适性和安全性。巡航控制系统是adas的重要组成部分，通过雷达监测跟车距离，辅助驾驶员完成纵向的主动跟车行驶。车辆巡航模式下的跟车行驶策略对整车燃油经济性的影响巨大。随着通讯和泛在传感的发展，智能网联汽车可以实时获得周围的交通信息，根据前方的车辆、道路状态有预见性的优化巡航跟车策略，可以为汽车的节能提供更大的空间。因此，复杂交通环境下的车辆状态预测及预测巡航控制是智能网联汽车节能行驶的关键技术。
3.相关技术中，常见的技术方案为：自适应巡航功能进入跟车模式时，可根据自车和前车的车速与设定的时距保持跟车距离。
4.但是，在雨雪天气时，路面湿滑，道路附着系数降低，此时再沿用常规的跟车时距参数就可能存在一定的碰撞风险，且驾驶员需要实时注意道路状况，分心去按键调节跟车时距存在安全风险。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供一种自适应巡航跟车方法、系统、计算机设备及存储介质，以解决相关技术中雨雪天气下路面湿滑，道路附着系数降低，此时再沿用常规的跟车时距参数就可能存在一定的碰撞风险，且驾驶员需要实时注意道路状况，分心去按键调节跟车时距存在安全风险的问题。
6.第一方面，提供了一种自适应巡航跟车方法，其包括以下步骤：设置初始跟车时距；根据雨刮器挡位大小，给予所述初始跟车时距对应的增益，得到第一跟车时距；判断所述第一跟车时距是否大于当前时距，若是，则发出控制车辆减速的指令；若否，则发出控制车辆加速的指令。
7.一些实施例中，所述根据雨刮器挡位大小，给予所述初始跟车时距对应的增益，得到第一跟车时距包括：当所述雨刮器关闭时，所述增益为1；当所述雨刮器开启时，所述雨刮器具有三种档位，三种所述档位对应的所述增益分别为第一增益、第二增益和第三增益，且1＜第一增益＜第二增益＜第三增益。
8.一些实施例中，所述根据雨刮器挡位大小，给予所述初始跟车时距对应的增益，得到第一跟车时距之前包括：在干燥路面给予车辆预设制动压力，得到车辆降低预设速度需要的第一制动距离；根据雨雪天气的严重程度，将雨刮器开启到对应的档位，给予车辆预设制动压力，得到在对应的雨刮器档位下，车辆降低预设速度需要的第二制动距离；第二制动
距离除以第一制动距离得到对应雨刮器档位下的增益值。
9.一些实施例中，所述判断所述第一跟车时距是否大于当前时距之前包括：获取前车的车速信息、自车与前车之间的车距信息；根据所述车速信息和所述车距信息计算当前时距。
10.第二方面，提供了一种自适应巡航跟车系统，其包括：时距调节模块，其用于设置初始跟车时距；雨刮器模块，其用于发出雨刮器档位信号；处理模块，其用于根据所述雨刮器档位信号给予所述初始跟车时距对应的增益，得到第一跟车时距，所述处理模块还用于判断所述第一跟车时距是否大于当前时距，若是，则发出控制车辆减速的指令，若否，则发出控制车辆加速的指令。
11.一些实施例中，自适应巡航跟车系统还包括：执行模块，其用于接收所述处理模块发出的加速指令和减速指令并执行相应的动作。
12.一些实施例中，自适应巡航跟车系统还包括：感知模块，其用于获取前车的车速信息、自车与前车之间的车距信息，并发送给所述处理模块；所述处理模块还用于根据所述车速信息和所述车距信息计算当前时距。
13.一些实施例中，所述时距调节模块安装于方向盘上，所述时距调节模块设置的初始跟车时距包括三种时距模式，分别为近距离模式、中距离模式和远距离模式。
14.第三方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述处理器加载并执行以实现如上所述的自适应巡航跟车方法。
15.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由处理器加载并执行以实现如上所述的自适应巡航跟车方法。
16.本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：
17.本发明实施例提供了一种自适应巡航跟车方法、系统、计算机设备及存储介质，由于可以设置初始跟车时距，当碰到雨雪天气时可以开启雨刮器，根据雨刮器档位大小可以判断当前天气严重程度，同时可以根据雨刮器档位大小给予初始跟车时距对应的增益，初始跟车时距经过增益后可以得到第一跟车时距，第一跟车时距可以大于初始跟车时距，因此，在雨雪天气下，可以根据雨刮器档位大小给予初始跟车时距对应的增益，可以增加对应的跟车时距，避免因为路面湿滑和道路附着系数降低，而造成与前车碰撞，同时驾驶员不需要再去按键调节跟车时距，避免驾驶员因为分心造成安全风险。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明实施例提供的一种自适应巡航跟车方法的步骤流程图；
20.图2为本发明实施例提供的一种自适应巡航跟车方法的步骤s3之前的步骤流程图；
21.图3为本发明实施例提供的一种自适应巡航跟车系统的逻辑图；
22.图4为本发明实施例提供的一种自适应巡航跟车系统的结构图。
具体实施方式
23.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.本发明实施例提供了一种自适应巡航跟车方法、系统、计算机设备及存储介质，其能解决相关技术中雨雪天气下路面湿滑，道路附着系数降低，此时再沿用常规的跟车时距参数就可能存在一定的碰撞风险，且驾驶员需要实时注意道路状况，分心去按键调节跟车时距存在安全风险的问题。
25.参见图1所示，为本发明实施例提供的一种自适应巡航跟车方法，其可以包括以下步骤：
26.s1：设置初始跟车时距。
27.在一些实施例中，初始跟车时距可以用t表示，初始跟车时距可以包括三种跟车时距，三种跟车时距分别为近距离跟车时距、中距离跟车时距和远距离跟车时距，当前车速度比较慢时，可以将初始跟车时距设置为近距离跟车时距，近距离跟车时距可以使自车与前车之间的车距较近，可以有效的防止其他的车辆加塞，同时因为前车车速较慢，就算车距较近也有足够的反应时间处理突发情况；当前车速度比较快时，可以将初始跟车时距设置为远距离跟车时距，远距离跟车时距可以使自车与前车之间的车距较远，可以留有足够的刹车距离供驾驶员在遇到突发情况时做出反应，确保跟车安全；当前车速度比较适中时，可以将初始跟车时距设置为中距离跟车时距，既可以防止其他的车辆加塞，同时也可以和前车保持足够的安全距离。
28.s2：根据雨刮器挡位大小，给予所述初始跟车时距对应的增益，得到第一跟车时距。
29.在一些实施例中，步骤s2之前可以包括以下步骤：s201：在干燥路面给予车辆预设制动压力，得到车辆降低预设速度需要的第一制动距离；s202：根据雨雪天气的严重程度，将雨刮器开启到对应的档位，给予车辆预设制动压力，得到在对应的雨刮器档位下车辆降低预设速度需要的第二制动距离；s203：第二制动距离除以第一制动距离得到对应雨刮器档位下的增益值；即当下小雨或者小雪时，可以将雨刮器打开到第一档位，给予车辆预设制动压力，得到第一档位下车辆降低预设速度需要的第二制动距离，然后此时的第二制动距离除以第一制动距离得到第一增益；当下中雨或者中雪时，可以将雨刮器打开到第二档位，同样给予车辆预设制动压力，得到第二档位下车辆降低预设速度需要的第二制动距离，然后此时的第二制动距离除以第一制动距离得到第二增益；当下大雨或者大学时，可以将雨刮器打开到第三档位，采用上述一样的方法计算出第三增益；因此，根据上述步骤可以计算出不同雨雪天气情况下，对初始跟车时距需要施加的增益值。
30.在一些实施例中，步骤s2可以包括：当天气状况较好时，可以关闭雨刮器，此时可以继续沿用常规的跟车时距参数；当天气状况发生变化，开始下雨或者下雪时，可以打开雨
刮器，雨刮器挡位可以包括三种档位，雨刮器挡位可以用i表示，三种档位分别对应天气不同的恶劣程度，三种雨刮器挡位可以分别给予初始跟车时距第一增益、第二增益和第三增益，并且1＜第一增益＜第二增益＜第三增益，对初始跟车时距施加增益后得到第一跟车时距，第一跟车时距可以用t
i
表示，本实施例中，当下小雨或者小雪时，可以将雨刮器打开到第一档位，雨刮器的第一档位对应的第一增益为1.2，即将初始跟车时距乘以1.2，增加初始跟车时距，使自车与前车之间的车距变远；当下中雨或者中雪时，可以将雨刮器打开到第二档位，雨刮器的第二档位对应的第二增益为1.5，即将初始跟车时距乘以1.5，使自车与前车之间保持更远的距离，给驾驶员有更多的反应时间处理突发情况；当下大雨或者大学时，可以将雨刮器打开到第三档位，雨刮器的第三档位对应的第三增益为2，即将初始跟车时距乘以2，使自车与前车之间保持最远的车距，增加自车与前车之间的刹车距离，以应对突发状况，因此，在雨雪天气下，可以根据雨刮器的档位大小增加跟车时距，不同的档位可以增加不同的跟车时距，以应对不同程度的恶劣天气，避免因为路面湿滑和道路附着系数降低，而造成与前车碰撞，同时驾驶员不需要再去按键调节跟车时距，避免驾驶员因为分心造成安全风险。
31.s3：判断所述第一跟车时距是否大于当前时距，若是，则发出控制车辆减速的指令；若否，则发出控制车辆加速的指令。
32.参见图2所示，在一些实施例中，在步骤s3之前可以包括步骤s01和步骤s02，步骤s01：获取前车的车速信息、自车与前车之间的车距信息，实时获取前车的车速信息和自车与前车之间的实时车距信息，获取到上述信息后，接着进行步骤s02：根据所述车速信息和所述车距信息计算当前时距，对车速信息和车距信息进行处理，通过计算得到自车与前车之间的当前时距，当前时距可以用t0表示，通过上述方法可以实时得出自车与前车之间的时距，可以方便自车与前车之间保持安全的跟车距离。
33.参见图1和图3所示，步骤s3可以包括：得到自车与前车之间的当前时距后，可以将第一跟车时距与当前时距进行比较，判断第一跟车时距是否大于自车与前车的当前时距，当第一跟车时距大于当前时距，则表示自车与前车之间的车距小于设定的跟车距离，需要将自车与前车之间的车距变大，自车可以发出控制车辆减速的指令，降低自车的车速，使自车与前车之间的车距变大，保持设定的跟车距离；当第一跟车时距小于当前时距，则表示自车与前车之间的车距大于设定的跟车距离，需要将自车与前车之间的车距变小，自车可以发出控制车辆加速的指令，增加自车的车速，使自车与前车之间的车距变小，保持设定的跟车距离；当第一跟车时距等于当前时距，则表示自车与前车之间的车距等于设定的跟车距离，此时保持自车的车速不变，可以通过上述的判断方法，可以实时调节车速的大小，使自车与前车始终保持第一跟车时距。
34.参见图3和图4所示，为本发明实施例提供的一种自适应巡航跟车系统，其可以包括：时距调节模块，时距调节模块可以用于设置初始跟车时距，驾驶员可以根据自己的驾驶风格和自己的驾驶习惯设置合理的初始跟车时距；雨刮器模块，雨刮器模块可以检测到雨刮器关闭或者开启的状态以及雨刮器是开启到第几个档位，并且可以将雨刮器档位信号发送出去；处理模块，处理模块可以分别与时距调节模块和雨刮器模块连接，处理模块可以用于接收雨刮器档位信号，并且可以根据雨刮器档位信号给予初始跟车时距对应的增益，得到第一跟车时距；处理模块还可以用于判断第一跟车时距是否大于当前时距，若第一跟车
时距大于当前时距，则表示当前车距小于设定的车距，自车可以发出控制车辆减速的指令，若第一跟车时距小于当前时距，则表示当前车距大于设定的车距，自车可以发出控制车辆加速的指令，因此，在雨雪天气下，可以根据天气的恶劣情况，将雨刮器打开到适应的档位，再根据对应的档位增加跟车时距，避免因为路面湿滑和道路附着系数降低，而造成与前车碰撞，同时驾驶员不需要再去按键调节跟车时距，避免驾驶员因为分心造成安全风险。
35.参见图4所示，在一些实施例中，自适应巡航跟车系统还可以包括：执行模块，执行模块可以与处理模块连接，执行模块可以接收处理模块发出的加速指令和减速指令，并且执行相应的动作实现上述指令，本实施例中，当执行模块接收到加速指令时，执行模块可以通过控制油门踏板增加车速，当执行模块接收到减速指令时，执行模块可以通过控刹车踏板降低车速，可以通过上述方法使自车与前车始终保持第一跟车时距。
36.参见图4所示，在一些实施例中，自适应巡航跟车系统还可以包括：感知模块，感知模块可以与处理模块连接，感知模块可以用于获取前车的车速信息、自车与前车之间的车距信息，获取这些信息后可以将车速信息和车距信息实时发送给处理模块；处理模块还可以用于根据接收到的车速信息和车距信息计算出自车与前车之间的当前时距，可以方便自车与前车之间保持安全的跟车距离。
37.参见图4所示，在一些实施例中，时距调节模块可以安装于方向盘上，时距调节模块设置的初始跟车时距可以包括三种时距模式，这三种时距模式可以分别为近距离模式、中距离模式和远距离模式，可以方便驾驶员根据自己的习惯设置跟车时距，一般情况下，当前车速度比较慢时，可以将初始跟车时距设置为近距离模式，可以使自车与前车之间的车距较近，可以有效的防止其他的车辆加塞，同时因为前车车速较慢，就算车距较近也有足够的反应时间处理突发情况；当前车速度比较快时，可以将初始跟车时距设置为远距离模式，可以使自车与前车之间的车距较远，可以留有足够的刹车距离供驾驶员在遇到突发情况时做出反应，确保跟车安全；当前车速度比较适中时，可以将初始跟车时距设置为中距离模式，既可以防止其他的车辆加塞，同时也可以和前车保持足够的安全距离。
38.参见图4所示，在一些实施例中，雨刮器模块可以与处理模块连接，本实施例中，雨刮器可以具有三种档位，第一档位至第三档位，雨刮器的频率逐渐加快，雨刮器的三种档位分别对应天气不同的恶劣程度，处理模块可以接收雨刮器档位信号，可以根据雨刮器档位大小判断当前雨雪天气严重程度，当处理模块接收的雨刮器档位信号为第一档位信号时，可以判断当前为小雨或者小雪的天气，可以给予初始跟车时距1.2倍的增益，当处理模块接收的雨刮器档位信号为第二档位信号时，可以判断当前为中雨或者中雪的天气，可以给予初始跟车时距1.5倍的增益，当处理模块接收的雨刮器档位信号为第三档位信号时，可以判断当前为大雨或者大雪的天气，可以给予初始跟车时距2倍的增益，其他实施例中，雨刮器可以有其他的档位数量，每个档位也可以对应不同的增益，因此，可以通过多种雨刮器档位信号为初始跟车时距提供不同的增益，以适应不同程度的恶劣天气。
39.在一些实施例中，初始跟车时距可以设定为近距离模式、中距离模式和远距离模式三种模式中的一种，并且近距离模式的跟车时距可以为1.0s，中距离模式的跟车时距可以为1.5s，远距离模式的跟车时距可以为1.9s，当雨刮器关闭时，雨刮器档位为0档，对应的增益值为1，经过增益后得到的第一跟车时距还是和设定的初始跟车时距相等；当雨刮器开启到第一档位时，雨刮器模块发送第一档位信号给处理模块，对应的增益值为1.2，经过增
益后得到的第一跟车时距可以为1.2s、1.8、或者2.28s；当雨刮器开启到第二档位时，雨刮器模块发送第二档位信号给处理模块，对应的增益值为1.5，经过增益后得到的第一跟车时距可以为1.5s、2.25s或者2.85s；当雨刮器开启到第三档位时，雨刮器模块发送第三档位信号给处理模块，对应的增益为2，经过增益后得到的第一跟车时距可以为2.0s、3.0s或者3.8s，驾驶员可以有多种跟车时距选择，以应对各种路况。
40.在一些实施例中，本发明实施例还提供了一种计算机设备，计算机设备可以包括处理器和存储器，存储器中可以存储有一条程序代码或者多条程序代码，程序代码由处理器加载并执行以实现如上述的自适应巡航跟车方法。
41.在一些实施例中，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中可以存储有一条程序代码或者多条程序代码，程序代码由处理器加载并执行以实现如上述的自适应巡航跟车方法。
42.本发明实施例提供的一种自适应巡航跟车方法、系统、计算机设备及存储介质的原理为：
43.由于时距调节模块可以用于设置初始跟车时距，初始跟车时距可以包括三种模式，分别为近距离模式、中距离模式和远距离模式，驾驶员可以根据自己的驾驶习惯设置合适的初始跟车时距，当前车速度比较慢时，可以将初始跟车时距设置为近距离模式，可以使自车与前车之间的车距较近，可以有效的防止其他的车辆加塞，同时因为前车车速较慢，就算车距较近也有足够的反应时间处理突发情况；当前车速度比较快时，可以将初始跟车时距设置为远距离模式，可以使自车与前车之间的车距较远，可以留有足够的刹车距离供驾驶员在遇到突发情况时做出反应，确保跟车安全；当前车速度比较适中时，可以将初始跟车时距设置为中距离模式，既可以防止其他的车辆加塞，同时也可以和前车保持足够的安全距离，并且时距调节模块可以安装于方向盘上，可以方便驾驶员设置，设置好初始跟车时距后，可以将初始跟车时距发送给处理模块，同时雨刮器模块可以发送雨刮器档位信号给处理模块，雨刮器可以具有三种档位，第一档位至第三档位雨刮器的频率逐渐加快，多种档位分别对应天气不同的恶劣程度，处理模块可以根据雨刮器档位的大小给予初始跟车时距对应的增益，得到第一跟车时距，并且处理模块还可以判断第一跟车时距是否大于自车与前车的当前时距，若第一跟车时距大于当前时距，则发出控制车辆减速的指令，若第一跟车时距小于当前时距，则发出控制车辆加速的指令，因此，在雨雪天气下，可以根据雨刮器的档位增加跟车时距，避免因为路面湿滑和道路附着系数降低，而造成与前车碰撞，同时驾驶员不需要再去按键调节跟车时距，避免驾驶员因为分心造成安全风险。
44.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
45.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
46.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以
通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
47.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
48.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
49.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
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onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
50.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。