立柱升倾驱动装置、可升降隐藏式移动接触网及操作方法与流程

1.本发明属于移动接触网技术领域，具体涉及一种立柱升倾驱动装置可升降隐藏式移动接触网及操作方法。


背景技术：

2.近几年来，减少取送车调车作业环节，对装卸线按照贯通式设计建设，以实现直进直出。但是，在电化区段，因大部分具备整列进出条件的装卸线均是敞顶箱装载的煤炭列车，采用正面吊装卸时，固定式接触网下正面吊无法作业，只能采取列车整列接入到发线后，再由内燃调车机转线送至装卸线的调车方式，无法真正实现直进直出，严重浪费机力，且作业需要配备调车人员(每个站至少6人)，效率低下。目前国外移动接触网采用刚性形式，刚性移动接触网由于采用刚性悬挂，受天气、温差等原因，只适合库内使用，并且造价很高，维护量很大，故障率较高；国内的移动式接触网有刚性及柔性两种，柔性移动接触网是将承力索和接触线收回和放出状态，柔性移动接触网与现有线路上接触网构造接近，维护方便、造价较低、故障率很低、易于维护；缺点是由于施工及热涨冷缩的存在，承力索和接触线往往距车体较近，在装卸大型货物或者龙门吊作业时候，对装卸影响巨大。
3.电气化铁路货运装卸站场采用移动接触网为货运列车提供电力驱动，移动接触网处于工作位时，即接触线处于铁轨上方时，货运列车能够驶入或者驶出；当列车进入站点后，移动接触网移动将接触线移动到铁路侧边，让出铁路上方空间即可进行装卸或者检修作业。现有的移动接触网摆动在铁路侧边，左右立柱位于铁路的一侧边，摆动到铁路侧边的腕臂距离铁路中心上方距离在3到4米左右，移动接触网的立柱与轨道比较近，货运列车在进行吊装作业时，需要考虑吊装设备运行过程与腕臂的安全距离，容易触碰到承力索和接触线，存在安全隐患，由于立柱及腕臂处在高位，吊装作业的时候，竖直的立柱挡在铁路的一侧，不便于龙门吊装卸作业。由于立柱及腕臂处在高位，吊装作业的时候，竖直的立柱挡在铁路的一侧，不便于龙门吊装卸作业。严重影响货运装卸作业效率和货运装卸作业安全，急需研究升降式接触网，实现将接触网横移后再升降至车体底部以下。


技术实现要素：

4.目前相关技术，有提到将立柱倾倒，直接将立柱倾倒需要考量诸多的因素，但在用到整个移动接触网系统中，还存在很多的技术问题需要克服。比如存在的问题点有：
5.1、现有技术直接将立柱带动腕臂倾倒，承力索和接触线上的拉力会转变成对腕臂结构本身的扭力，这种扭力会造成腕臂结构本身出现形变。
6.2、这种直接倾倒的方式，承力索和接触线在腕臂固定位容易发生折弯，影响使用寿命。
7.3、立柱倾倒多少角度，腕臂也要随之倾倒多少角度。由于立柱之间机械结构安装、温度等施工误差，立柱与立柱之间存在拉力不均的情况。
8.4、原有方式承力索和接触线在腕臂固定位容易发生折弯，影响使用寿命。
9.有鉴于此，为了解决现有相关技术存在的不足，本发明第一方面提供一种立柱升倾驱动装置，应用于移动接触网领域，该升倾驱动装置有效解决立柱倾倒与竖直的问题，其包括：
10.立柱，所述立柱具有倾倒状态、竖直状态或者所述立柱能够在倾倒与竖直两种状态之间切换；
11.驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述立柱倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
12.进一步的，还包括底座结构和转动支点结构，所述立柱通过所述转动支点结构与所述底座结构活动连接。
13.作为一种优选的方式，驱动立柱升倾的驱动机构实现方式为：包括推动机构，所述推动机构用于驱动所述立柱倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
14.进一步的，所述推动机构包括电动推杆，液压推杆或者气动推杆中的一种或者一种以上的组合。
15.作为一种优选的方式，驱动立柱升倾的驱动机构实现方式为：包括拉动件，所述拉动件用于拉动所述立柱倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
16.进一步的，还包括用于驱动所述拉动件运动的装置，其包括第一拉动结构和第二拉动结构，所述第一拉动结构的力作用在所述拉动件的一端，所述第二拉动结构的力作用在所述拉动件的另一端；或者
17.还包括用于驱动所述拉动件运动的装置，其包括第一拉动结构，所述第一拉动结构的力作用在所述拉动件的一端。
18.进一步的，所述拉动件包括拉绳，所述第一拉动结构作用在所述拉绳的一端，所述第二拉动结构作用在拉绳的另一端。或者所述拉动件包括拉绳，所述第一拉动结构作用在所述拉绳的一端
19.进一步的，所述第一拉动结构和所述第二拉动结构共同作用使得所述拉绳移动，从而带动所述立柱倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
20.或者
21.所述第一拉动结构拉动所述拉绳移动，从而带动所述立柱倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
22.进一步的，情况一：所述第一拉动结构和所述第二拉动结构均为拖动电机，两个拖动电机作用在所述拉绳的两端，带动拉绳移动，从而带动所述立柱倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换；或者
23.情况二：所述第一拉动结构为配重结构，所述第二拉动结构为拖动电机，所述拖动电机正方转带动所述拉绳移动，从而带动所述立柱倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
24.进一步的，驱动立柱升倾的驱动机构实现方式为：包括推动件，所述推动件用于推动所述立柱倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
25.进一步的，所述推动件的一端与所述立柱活动连接；还包括驱动结构，所述驱动结构用于驱动所述推动件的另一端移动从而带动所述立柱倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
26.进一步的，所述驱动结构包括电动推杆，液压推杆、气动推杆、滑动结构、电机与链条的配合或者电机与齿轮的配合中的一种带动所述推动件的另一端移动从而带动所述立柱倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
27.进一步的，所述驱动结构包括拉绳，所述驱动结构带动拉绳移动，从而直接或者间接的带动所述推动件的另一端移动。
28.进一步的，所述推动件的另一端直接或者间接的作用在所述拉绳上；所述拉绳移动带动所述推动件的另一端远离立柱的过程中，所述立柱逐渐倾倒；所述拉绳移动带动所述推动件的另一端靠近立柱的过程中，所述立柱逐渐竖直。
29.进一步的，还包括移动机构，所述推动件的另一端直接或者间接的作用在移动机构上；所述拉绳移带动所述移动机构远离立柱的过程中，所述立柱逐渐倾倒；所述拉绳移带动所述移动机构靠近立柱的过程中，所述立柱逐渐竖直。
30.进一步的，还包括滑动轨道，所述移动机构设置在所述滑动轨道上，所述拉绳移动带动所述移动机构在滑动轨道上移动。
31.进一步的，包括力传递机构，所述力传递机构用于将拉绳移动的拉力传递给移动机构，带动所述移动机构移动。
32.进一步的，所述力传递机构包括弹性推动件，所述弹性推动件的一端设置在拉绳上，所述拉绳移动推动或者拉动弹性推动件，形成的推动力或者拉力通过所述弹性推动件的直接或者间接的作用在移动机构上。
33.进一步的，还包括套筒，所述套管设置在移动机构上，所述拉绳穿设在套筒中，所述弹性推动件的一端设置在拉绳上，所述拉绳移动推动或者拉动弹性推动件，形成的推动力或者拉力通过所述弹性推动件的直接或者间接的作用在套筒上。
34.进一步的，所述驱动结构包括第一驱动单元和第二驱动单元；所述第一驱动单元和所述第二驱动单元分别直接或者间接的作用在所述拉绳的两端驱动拉绳移动。
35.进一步的，第一驱动单元为拖动电机，所述第二驱动单元为坠砣。
36.进一步的，所述立柱具有第一本体部分和第二本体部分；驱动机构作用在第一本体部分或者第二本体部分驱动所述立柱倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
37.进一步的，还包括配重结构，所述配重结构直接或者间接设置在立柱的第二本体部分。
38.本发明第二方面提供一种可升降隐藏式移动接触网，所述可升降隐藏式移动接触网包括采用若干个上述的立柱升倾驱动装置，所述推动机构作动驱动若干个立柱或者各自对应的立柱倾倒或者竖直，或者在倾倒与竖直两种状态之间切换，带动导电体上升或者下降。
39.优选的本发明中所述导电体具有：
40.工作位状态，该状态所述导电体位于铁路上方；
41.非工作位高位状态，该状态所述导电体位于铁路侧边，处于高于列车顶部的状态；或者
42.非工作位低位状态，该状态所述导电体位于铁路侧边，处于至少低于列车顶部的状态；
43.优选的，本发明中还包括导电体工作位/非工作位切换驱动机构；
44.所述导电体工作位/非工作位切换驱动机构用于驱动所述导电体在工作位/非工作位之间切换。
45.进一步的，所述导电体在非工作位，且所述驱动机构驱动所述立柱处于竖直状态时，所述导电体位于非工作位高于列车顶部的状态；或者
46.所述导电体在非工作位，且所述驱动机构，驱动所述立柱处于倾倒状态时，所述导电体位于非工作位低于列车顶部的状态。
47.进一步的，还包括腕臂支持结构，所述腕臂支持结构可转动的设置在立柱上。
48.进一步的，还包括旋转调节机构，所述旋转调节机构直接设置在立柱本体上或者所述旋转机构通过固定件设置在所述立柱上，所述腕臂支持结构直接或者间接的设置在所述旋转调节机构上。
49.进一步的，所述立柱在倾倒过程中或者在竖直过程中，所述立柱与所述旋转调节机构之间转动连接；所述腕臂支持结构上的导电体基本保持与地面平行的状态逐渐下降或者逐渐上升。
50.进一步的，所述旋转调节机构包括第一轴，所述立柱在倾倒过程中或者在竖直过程中，所述立柱与所述第一轴转动连接，所述腕臂支持结构直接或者间接的设置在所述第一轴上。
51.进一步的，还包括第二轴，所述第二轴直接或者间接的设置在所述第一轴上。
52.进一步的，还包括旋转基座，所述旋转基座直接或者间接的设置在所述第一轴上，所述第二轴直接或者间接的设置在所述旋转基座上。
53.进一步的，所述腕臂支持结构直接或者间接的设置在所述第二轴上，所述腕臂支持结构受到推力或者拉力使得所述腕臂支持结构能够通过所述第二轴转动到工作位或者非工作位。
54.进一步的，所述导电体工作位/非工作位切换驱动机构包括拖动机构和配重结构；所述拖动机构直接或者间接的设置在导电体的一端，所述配重结构直接或者间接的设置在导电体的另一端。
55.进一步的，所述拖动机构的设置方式为：
56.第一种：所述拖动机构设置在可倾倒的立柱上，所述拖动机构随立柱升降，在立柱倾倒或者竖直的过程中，所述拖动机构为导电体提供拖动力；或者
57.第二种：设置可倾倒的立柱，所述立柱上设置有导向轮，所述导电体经绝缘子后绕过所述导向轮延伸作用在所述拖动机构上；或者
58.第三种：设置立柱，所述立柱上设置移动小车，所述拖动机构设置在所述移动小车上，所述拖动机构为导电体提供拖动力；所述移动小车带动所述拖动机构随导电体上升或者下降。
59.进一步的，所述配重结构的设置方式为：
60.第一种：设置可倾倒的立柱，所述立柱上设置有导向轮，所述导电体经绝缘子后绕过所述导向轮延伸作用在所述配重结构上；或者
61.第二种：在第一种结构的基础上，还设置另一导向轮；所述导电体经绝缘子后绕过立柱上的所述导向轮，再延伸绕过另一导向轮后作用在所述配重结构上。
62.进一步的，所述导电体包括承力索和/或接触线，所述导电体直接或者间接的设置
在腕臂支持结构上。
63.进一步的，还包括力传递机构，所述力传递机构用于将承力索和/或接触线受到的拉力或者推力传递给腕臂支持结构，带动所述腕臂支持结构转动到工作位或者非工作位，或者在工作位与非工作位之间切换。
64.进一步的，所述第一轴横向设置，所述第二轴竖向设置。
65.本发明还提供另外一种可升降隐藏式移动接触网，所述可升降隐藏式移动接触网包括采用若干个上述的立柱升倾驱动装置，还包括腕臂支持结构、导电体、第一轴和第二轴；所述第一轴直接或者间接的设置在所述立柱上，所述立柱与所述第一轴之间转动连接；所述第二轴直接或者间接的设置在第一轴上，所述腕臂支持结构直接或者间接的设置在第二轴上；所述导电体直接或者间接的设置在所述腕臂支持结构上。
66.本发明第三方面提供一种移动接触网操作方法，包括如下步骤：
67.利用驱动机构驱动所述立柱在倾倒与竖直两种状态之间切换；
68.所述立柱在倾倒过程中或者在竖直过程中，所述立柱与所述旋转调节机构之间转动连接；
69.所述立柱在倾倒过程中或者在竖直过程中，通过所述旋转调节机构带动腕臂支持结构下降或者上升，从而带动导电体降低或者升高。
70.作为优选的，驱动机构驱动立柱倾倒，所述立柱在倾倒的过程中，所述立柱与所述第一轴转动连接；所述腕臂支持结构保持基本不转动；
71.所述立柱在倾倒的过程中，所述腕臂支持结构上的导电体基本保持与地面平行的状态逐渐下降；
72.所述立柱倾倒后，所述导电体位于铁路侧边，处于至少低于列车顶部的状态。
73.作为优选的，所述驱动机构驱动立柱竖直，所述立柱在竖直的过程中，所述立柱与所述旋第一轴转动连接；所述腕臂支持结构不转动；
74.所述立柱在竖直的过程中，所述腕臂支持结构上的导电体基本保持与地面平行的状态逐渐上升；
75.所述立柱竖直后，所述导电体位于铁路侧边，处于高于列车顶部的状态。
76.作为优选的，还包括导电体工作位/非工作位切换驱动机构驱动腕臂支持结构从工作位转动到非工作位；或者
77.作为优选的，导电体工作位/非工作位切换驱动机构驱动腕臂支持结构从非工作位转动到工作位，从而带动所述导电体位于铁路上方。
78.本发明采用以上技术方案，将本发明提供的立柱升倾驱动装置应用到移动接触网中，移动接触网中设置有若干立柱，采用本发明装置，通过不同的驱动机构驱动立柱倾倒或者竖直，可以分别采用独立的推动结构，也可以采用拉动件实现整体控制；在采用推动件的过程中，推动件的另一端可以各自独立控制移动，也可以采用拉绳实现整体的控制，通过驱动结构带动拉绳移动，所述推动件的另一端直接或者间接的作用在所述拉绳上；所述拉绳移动带动所述推动件的另一端远离立柱的过程中，所述立柱逐渐倾倒；所述拉绳移动带动所述推动件的另一端靠近立柱的过程中，所述立柱逐渐竖直。如此通过一个驱动装置就可以同步的控制整个移动接触网中立柱的升降，每个立柱同步的移动，有效的保障了每一个立柱上对应承力索和/接触线的受力一致，为承力索和/或接触线平稳的升降提供了保证。
本发明还具有以下有益效果：
79.1、为了克服腕臂支持结构在倾倒或者竖直的过程中使承力索和或接触线发生折弯的情况，本发明中改变传统的设置结构，立柱在倾倒过程中或者在竖直过程中，将立柱与第一轴转动连接，让后通过所述第一轴带动腕臂支持结构下降或者上升，从而带动接触导电体降低或者升高。使得导电体在降低或者升高的过程中与地面基本保持平行。
80.2、在腕臂支持结构倾倒或者竖直的过程，承力索、接触线保持相对恒定的拉力；运动过程中接触线和承力索不折弯；腕臂结构不存在被拉变形的情况；承力索接触线还能相对平行地面的方式抬高或者下降。
81.3、通过一个驱动装置就可以同步的控制整个移动接触网中立柱的升降，每个立柱同步的移动，有效的保障了每一个立柱上对应承力索和/接触线的受力一致，为承力索和/或接触线平稳的升降提供了保证。
82.4、利用配重结构和杠杆结构的共同作用，使得立柱在倾倒过程中或者竖直过程中立柱的重心相对较为恒定，能够平稳的带动承力索和/或接触网抬高或者下降；另外外界的驱动力装置不再过多的承担可倾倒式立柱本身重力的变化，减少了工作负荷，只需要较少的作用力即可驱动可倾倒式立柱位于倾倒状态或者竖直状态或者在该两个状态切换，降低了系统控制的难度，提升了系统运行的稳定性，为货物装卸提供了安全保障。
83.5、为了克服腕臂支持结构在倾倒或者竖直的过程中使承力索和或接触线发生折弯的情况，设置了旋转调节机构用于调节所述腕臂支持结构在立柱倾倒或者竖直的过程不转动；现有的相关技术中均未公开该技术特征，此款移动接触网是申请人自行研发的，属于新的技术创新产品。该结构使得接触导电体在降低或者升高的过程中与地面基本保持平行；
84.7、本发明中增设的旋转调节机构，旋转调节机构设置在所述立柱上。在立柱倾倒的过程中，腕臂支持结构不转动，使得接触导电体在降低或者升高的过程中与地面基本保持平行。
85.8、在腕臂结构倾倒或者竖直的过程，导电体工作位/非工作位切换驱动机构为承力索和接触线提供拖动力；运动过程中接触线和承力索不折弯；腕臂结构不存在被拉变形的情况；承力索接触线还能相对平行地面的方式抬高或者下降。
86.9、本发明驱动上更为稳定可靠，提升了系统运行的稳定性，为货物装卸提供了安全保障。
附图说明
87.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
88.图1是本发明升倾驱动装置立柱竖直状态结构示意图；
89.图2是本发明升倾驱动装置立柱倾倒状态结构示意图；
90.图3是本发明利用拉动件驱动立柱处于竖直状态示意图；；
91.图4是本发明利用拉动件驱动立柱处于倾倒状态示意图；
92.图5是本发明利用推动件驱动立柱处于竖直状态示意图；
93.图6是本发明利用推动件驱动立柱处于倾倒状态示意图；
94.图7是本发明套筒内部简要示意图；
95.图8是本发明立柱上带有配重结构的示意图；
96.图9是本发明移动接触网结构示意图；
97.图10是图9中画圈处局部放大图；
98.图11是本发明可升降隐藏式移动接触网竖直状态结构示意图；
99.图12是本发明单立柱竖直状态示意图；
100.图13是图12中的局部放大图；
101.图14是本发明可升降隐藏式移动接触网倾倒状态结构示意图。
102.图15是是本发明移动接触网操作流程图。
103.图中：1、立柱；2、底座结构；3、转动支点结构；4、推动机构；5、第一本体部分；6、第二本体部分；7、拉动件；8、第一拉动结构；9、第二拉动结构；10、推动件；11、驱动结构；111、第一驱动单元；112、第二驱动单元；12、拉绳；13、移动机构；14、滑动轨道；15、力传递机构；16、套筒；17、左侧的弹簧；18、右侧的弹簧；19、配重结构；20、腕臂支持结构；21、第一轴；22、第二轴；23、腕臂固定座；24、旋转件；25、承力索；26、接触线；27、固定件；28、导电体工作位/非工作位切换驱动机构；281、拖动机构；29、转向轮；a、旋转调节机构。
具体实施方式
104.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
105.如图1至图3所示，本实施例提供一种立柱1升倾驱动装置，其包括：立柱1，所述立柱1具有倾倒状态、竖直状态或者所述立柱1能够在倾倒与竖直两种状态之间切换；
106.驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述立柱1倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
107.本实施例子中，还包括底座结构2和转动支点结构3，所述立柱1通过所述转动支点结构3与所述底座结构2活动连接。需要补充说明的是，本实施例中的转动支点结构3主要是方便立柱1在底座结构2上转动，转动支点结构3可以是任意能够提供转动的结构，比如转动轴承、转动轴均可，或者在底座结构2上开设孔，立柱1上设置转动轴，转动轴在孔转动；至于本实施例中的底座结构2其作用是为承载立柱1，本发明中不对底座的结构做具体的限定，只要是立柱1能够在底座结构2上转动即可。
108.下面本实施例分类提供几种具体驱动结构；
109.作为一种优选的实施方式，本实施中驱动立柱1升倾的驱动机构实现方式为：包括推动机构4，所述推动机构4用于驱动所述立柱1倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
110.需要补充说明的是，本实施例中的推动机构4可以是电动推杆，液压推杆或者气动推杆种的一种或者一种以上的组合。一种以上的组合的应用场景主要是在整个移动接触网
中存在多个立柱1，每一个立柱1有对应的驱动机构，一些机构可以用电动推杆，另一些立柱1可以用液压推杆，这种方式也是可以的。
111.作为一种优选的实施方式，所述立柱1具有第一本体部分5和第二本体部分6；上述这种驱动方式，驱动机构提供的作用力可以作用在第一本体部分5(长臂)，也可以作用在第二本体部分6(短臂)。上述实施方式提供的作用力作用在第一本体部分5；其作用在第二本体部分6的工作原理相似，因为对应杠杆结构来说，驱动支点两侧任意臂均可实现转动。
112.上述的这种方式是每一个立柱1对应一个推动机构4，现在提供另一种驱动方式，同步控制，只需要一个拉动件7，同时驱动所有的立柱1竖直或者倾倒。
113.作为一种优选的实施方式，驱动立柱1升倾的驱动机构实现方式为：包括拉动件7，所述拉动件7用于拉动所述立柱1倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
114.还包括用于驱动所述拉动件7运动的装置，其包括第一拉动结构8和第二拉动结构9，所述第一拉动结构8的力作用在所述拉动件7的一端，所述第二拉动结构9的力作用在所述拉动件7的另一端。
115.本实施例中所述拉动件7包括拉绳，所述第一拉动结构8作用在所述拉绳的一端，所述第二拉动结构9作用在拉绳的另一端。
116.如此一来，所述第一拉动结构8和所述第二拉动结构9共同作用使得所述拉绳移动，从而带动所述立柱1倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
117.本实施例中提供两个实施情况；
118.情况一：所述第一拉动结构8和所述第二拉动结构9均为拖动电机，两个拖动电机作用在所述拉绳的两端，带动拉绳移动，从而带动所述立柱1倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换；两边都是拖动电机的情况，未提供附图，可以参阅图3中，将左侧的拉动结构也采用右侧的拖动电机即可；或者
119.情况二：附图3对应的是利用拉动件驱动立柱处于竖直状态示意图；图4是倾倒状态的示意图。
120.所述第一拉动结构8为配重结构，所述第二拉动结构9为拖动电机，所述拖动电机正方转带动所述拉绳移动，从而带动所述立柱1倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
121.本实施例中使用一根拉绳驱动所有立柱1转动，上文已说到，本实施例中所述立柱1具有第一本体部分5和第二本体部分6；所以拉动件7(拉绳)可以作用在支点任意侧，通过拉绳可以带动长臂转动，也可以带动短臂转动；但不管是作用在第一本体部分5还是第二本体部分6，拉绳均是作用在立柱1上的。
122.需要补充说明的是，如图4所示，本实施例中还包括旋转件24，所述旋转件可以在立柱上转动，所述拉动件7(拉绳)通过旋转件安装在立柱上。
123.作为另一种优选的实施方式，该实施方式未提供附图，但可以参照图2和3所示，本实施例仅作文字说明。本实施例中立柱1具有第一本体部分5和第二本体部分6，通过转动支点结构3形成杠杆结构。当第二本体部分6的重量大于第一本体重量的时候，可以采用一个拉动结构就可以实现将立柱1拉动驱动。实施方式如下：
124.所述拉动件7包括拉绳，所述第一拉动结构8作用在所述拉绳的一端。所述第一拉动结构8拉动所述拉绳移动，从而带动所述立柱1倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之
间切换。(在图3的基础上，假定没有第二结构9)，本实施例中第一拉动结构可以是拖动电机也可以是坠砣。但若是坠砣需要另设提拉电机来提升或者下降坠砣。回到本实施例中将拉绳作用在立柱1顶部(第一本体部分5)，需要立柱1倾倒时，第一拉动结构8作动收缩拉绳，立柱1倾倒；需要立柱1竖直时，第一拉动结构8作动放长拉绳，由于第二本体部分6的重量大于第一本体部分5的重量，立柱1逐渐竖直。
125.请参阅图5和图6所示，作为一种优选的实施方式，驱动立柱1升倾的驱动机构实现方式为：包括推动件10，所述推动件10用于推动所述立柱1倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。本实施例中的推动件10，采用斜杆来支撑立柱1，通过移动推动件10来改变立柱1的工作状态。
126.本实施例中所述推动件10的一端与所述立柱1活动连接；还包括驱动结构11，所述驱动结构11用于驱动所述推动件10的另一端移动从而带动所述立柱1倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
127.需要补充说明的是，本实施例中所述驱动结构11包括电动推杆，液压推杆、气动推杆、滑动结构、电机与链条的配合或者电机与齿轮的配合中的一种带动所述推动件10的另一端移动从而带动所述立柱1倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。不管采用何种方式，只要是能够带动推动件10的另一端移动即可。为了能够让本领域的技术人员清楚，现在补充说明：比如，电动，液压，气动这类的结构其输出轴直接或者间接的作用在推动件10的另一端使其移动即可，在此不做展开说明；滑动结构是指推动件10的另一端能够在滑动结构中来回移动即可。电机与链条的配合可以设置为，电机驱动链条来回转动，链条在直接或者间接的带动推动件10的另一端移动；同理，电机与齿轮的配合可以设置为：电机驱动齿轮转动，该齿轮在直接或者间接的传动带动推动件10的另一端移动即可。上述这些实施方式作为本发明的拓展方案，未提供对应的附图说明。这些方式是各自单独驱动立柱1，可以通过控制个驱动机构同步作动，来保证立柱1状态改变的同步性。
128.现在提供另一种整体控制的驱动方案，所述驱动结构11包括拉绳12，所述驱动结构11带动拉绳12移动，从而直接或者间接的带动所述推动件10的另一端移动。
129.所述推动件10的另一端直接或者间接的作用在所述拉绳12上；所述拉绳12移动带动所述推动件10的另一端远离立柱1的过程中，所述立柱1逐渐倾倒；所述拉绳12移动带动所述推动件10的另一端靠近立柱1的过程中，所述立柱1逐渐竖直。
130.为了保障移动的平稳性，本实施例中还设置了移动机构13，所述推动件10的另一端直接或者间接的作用在移动机构13上；所述拉绳12移带动所述移动机构13远离立柱1的过程中，所述立柱1逐渐倾倒；所述拉绳12移带动所述移动机构13靠近立柱1的过程中，所述立柱1逐渐竖直。滑动的移动小车就是移动机构13的一种实施方式。
131.为了保障移动机构13移动的平稳顺畅，本实施例中还设置了滑动轨道14，所述移动机构13设置在所述滑动轨道14上，所述拉绳移动带动所述移动机构13在滑动轨道14上移动。
132.作为一种特征重要的优选实施方案，若拉绳直接或者间接的固定在推动件10的另一端，可能存在的一种缺陷是，当某一个推动件10到位，而其它推动件10还未到位，会出现整个移动接触网中立柱1倾倒或者竖直不到位的情况。
133.考虑到一根拉绳需要推动若干的立柱1升降，每一个立柱1对应的推动件10的另一
端需要直接或者间接的固定在拉绳上。为了方便某一个点位上出现卡滞现象影响到整体的拉动效果。
134.为了解决这个问题，提供了一种力传递机构15，所述力传递机构15用于将拉绳移动的拉力传递给移动机构13，带动所述移动机构13移动。通过弹性推动件10来进行力传递，即便某一个点位出现卡滞，拉绳也能够被进一步的被拉动，不影响整体移动接触网中立柱1的升降。
135.所述力传递机构15包括弹性推动件，所述弹性推动件的一端设置在拉绳上，所述拉绳移动推动或者拉动弹性推动件，形成的推动力或者拉力通过所述弹性推动件的直接或者间接的作用在移动机构13上。力传递机构15申请人已提交申请另行保护，在此不做赘述。
136.作为一种优选的实施方式，还包括套筒16，所述套管设置在移动机构13上，所述拉绳穿设在套筒16中，所述弹性推动件的一端设置在拉绳上，在套筒16里面设置有用于承担弹性推动件另一端作用力的挡件，所述拉绳移动推动或者拉动弹性推动件，形成的推动力或者拉力通过所述弹性推动件的直接或者间接的作用在套筒16上。
137.作为一种优选的实施方式，本实施例中的弹性推动件可以采用弹簧。弹簧的数量可以是一个也可以是两个。
138.如图7所示，比如：在套筒16里面设置两个弹簧，假定拉绳向左侧移动，推动套筒16左侧的弹簧17压缩，压缩的弹簧将力传递给套筒16，套管固定在移动结构上，从而带动与立柱1连接的推动件10的另一端往左移动，将立柱1抬升；
139.同理，拉绳向右侧移动，推动套筒16右侧的弹簧18压缩，压缩的弹簧将力传递给套筒16，套管固定在移动结构上，从而带动与立柱1连接的推动件10的另一端往右移动，将立柱1下降。这里弹簧的设置方式仅是一种实施说明，并不是对权利要求的限定。
140.如图6所示，为了解决拉绳的移动问题，本实施中提供的驱动结构11包括第一驱动单元111和第二驱动单元112；所述第一驱动单元111和所述第二驱动单元112分别直接或者间接的作用在所述拉绳的两端驱动拉绳移动。本实施例中第一驱动单元111为拖动电机，所述第二驱动单元112为坠砣；或者第一驱动单元111和第二驱动单元112均为拖动电机。通过第一二驱动单元的共同作用来驱动拉绳的移动，拉绳移动通过力传递机构15将力直接或者间接的作用的推动件10的一端，使得推得动移动，从而推动或者拉动立柱1改变状态。
141.需要补充说明的是，本实施例附图中提供的是将作用力作用在立柱1的长臂上，当然上述的这个拉绳拉动推动件10的方式也可以作用在短臂上。
142.当然，这里需要特别强调，第二本体部分6是个可有可无的部件，没有第二本体本部，这个方案驱动方式也是完整能够实现的。有第二本体部分6这个驱动方案会更稳定，本实施例中通过改变立柱1本身的结构形态，使得立柱1上升、下降更为平稳。可以将本实施例中第一本体部分5，转动支点以及第二本体部分6理解为杠杠结构；在没有第二本体部分6的情况下，立柱1倾倒或者竖直的过程，存在立柱1重心变化的情况，其重量或则逐渐增加或者逐渐减少；这部分突变的重量需要外置的驱动机构来承担，但在使用拉绳拉动整个立柱1，或者使用拉绳拉动推动件10的情况下，这种突变的重量回给拉绳带来额外的工作负担。
143.进一步说明的是，现有相关技术中的立柱1在倾倒的过程中，立柱1的重心会发生突变，在倾倒的过程中立柱1作用在推拉装置上的重力由零逐渐增大，这个现象一来推拉装置需要承担突变的工作负荷。另一方面，立柱1是用来带动承力索和/或接触线升降的，会造
成立柱1倾倒过程不够平稳。
144.为此提供一种优选的实施方式，可以增设第二本体部分6，第二本体部分6可以与第一本体部分5一体成型，或者可拆卸连接。第二本体部分6的作用主要是用来平衡杠杆，减少立柱1倾倒或者竖直的过程重量的突变。
145.通过立柱1本身机械结构形态的调整，减小立柱1倾倒或竖立过程中重心的突变对推拉装置造成的工作负荷。避免了负载突变造成的驱动不平稳问题。最终达成的效果是，用较小的外部驱动力就可以让立柱1倾倒或竖直。
146.如图8所示，当然为了做好进一步的适配，本实施例中还设置了配重结构19，所述配重结构19直接或者间接设置在立柱1的第二本体部分6。这里的配重结构19可以是与第二本体部分6合为一体，也可以通过绳子将配重结构19吊设在第二本体部分6，配重结构19可以由可拆卸的配重块组成。
147.再次，需要做拓展说明的是，本实施例中还包括配重结构19，所述配重结构19直接或者间接设置在立柱1的第二本体部分6。一种方式为，增加第二本体部分6的重量作为配重结构19；另一方方式是在第一种方式的基础上或者在第二本体部分6挂置配重块。其目的是在立柱1倾倒的过程通过配重结构19和转动支点结构3的配合克服原有重心力量突变的情况，升降更为平稳；同时采用杠杠结构只需较小的力就可驱动立柱1升降。这样一个驱动电机(卷扬机)就可以驱动更多的立柱1，本发明提供的立柱1升倾驱动装置可用于长距离的移动接触网中。
148.需要补充的是，本实施例中所述驱动机构包括第一驱动单元111和第二驱动单元112；所述第一驱动单元111和所述第二驱动单元112分别直接或者间接的作用在所述拉绳两端驱动拉绳移动。
149.进一步的，第一种方案，第一驱动单元111为拖动电机，所述第二驱动单元112为坠砣。第二种方案，第一、二驱动单元均为拖动电机；一个电机正转，一个电机反转，来带动拉绳移动。至于腕臂如何带动承力索和接触线转动到铁路上方或者铁路侧边，其不是本发明保护的点。提供一种可行的方式为，在移动接触网的一端使用电机，移动接触网的另一端使用坠砣，通过电机与坠砣的配合方式带动腕臂转动到铁路上方或者铁路侧边。
150.如图9和图10所示，本实施例第二方面提供一种移动接触网，包括所述移动接触网采用上述的立柱1升倾驱动装置，还包括腕臂支持结构20、导电体、第一轴21和第二轴22；本发明中的导电体包括承力索24和/或接触线25，本实施例示出的导电体包括承力索和接触线的情况。
151.所述第一轴21直接或者间接的设置在所述立柱1上，本实施例子中第一轴可以直接设置在立柱本体上，也可以通过如附图10所示的通过固定件27设置在立柱上；所述立柱1与所述第一轴21之间转动连接；这里的转动是指在立柱倾倒或者竖直的过程中，立柱与第一轴之间存在转动关系。
152.所述第二轴22直接或者间接的设置在第一轴21上，本实施例中增加设置腕臂固定座23，所述腕臂固定座23设置在第一轴21上，所述第二轴22设置在腕臂固定座23上，所述腕臂支持结构直接或者间接的设置在第二轴22上；所述导电体直接或者间接的设置在所述腕臂支持结构20上。本实施例中所述第一轴21横向设置，所述第二轴22竖向设置。
153.这里需要补充说明的是，关于移动接触网中的驱动机构。图9中示出的是采用推动
件10来进行驱动，当然本实施例中可以采用上述介绍到的推动机构4、或者拉动件7(拉绳)等方式来实现。本实施例示出的推动件10只是一种解释说明，并不是对本发明保护范围的限制。
154.如图11至图14所示，本发明另一方面提供一种可升降隐藏式移动接触网，所述可升降隐藏式移动接触网包括采用若干个上述的立柱升倾驱动装置，所述推动机构作动驱动若干个立柱或者各自对应的立柱倾倒或者竖直，或者在倾倒与竖直两种状态之间切换，带动导电体上升或者下降。
155.需要说明的是，接触网分为固定接触网和移动接触网，本实施例的方案特指移动接触网，本实施例提供的可升降隐藏式移动接触网运用于大型货运装卸战场，为货运列车、万吨列提供电力驱动。
156.本实施例中，所述立柱1为可倾倒式立柱1，各推动机构4驱动各自对应的立柱1倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换，从而带动导电体降低或者升高。
157.本实施例中是通过立柱1的升降，具体为立柱1倾倒或者竖直的方式来带动导电体升高或者降低。
158.这里需要补充说明下，传统的固定接触网，比如高铁线路上的采用的是固定接触网，其接触线26是固定在铁路上方的，高铁的受电弓抬起即可从接触线26上取电。传统的移动接触网是将承力索25和/接触线26移动到铁路上方，或者移动到铁路的侧边。但由于侧摆的移动接触网会对货物装卸产生影响，为此，需要开发一套能够满足将承力索25、接触线26以及相关支持装置、立柱1等下沉隐藏到货运列车高度以下，让出上方空间，如此便能为货运列车的装卸提供便利，提高了装卸效率，也保障了装卸安全。
159.本实施例中，还包括导电体；这里的导电体包括承力索25和/或接触线26，所述导电体用于为货运列车提供电力，
160.本实施例中所述导电体具有:
161.工作位状态，该状态所述导电体位于铁路上方；
162.非工作位高位状态，该状态所述导电体位于铁路侧边，处于高于列车顶部的状态；或者
163.非工作位低位状态，该状态所述导电体位于铁路侧边，处于至少低于列车顶部的状态；
164.作为一种优选的实施方案，本实施例中还包括导电体工作位/非工作位切换驱动机构28；
165.所述导电体工作位/非工作位切换驱动机构28用于驱动所述导电体在工作位/非工作位之间切换。
166.本实施例中所述导电体在非工作位，且推动机构4驱动所述立柱1处于竖直状态时，所述导电体位于非工作位高位状态；
167.所述导电体在非工作位，且推动机构4驱动所述立柱1处于倾倒状态时，所述导电体位于非工作位低位状态；
168.作为一种优选的实施方式，本实施例中还包括腕臂支持结构20，所述腕臂支持结构20可转动的设置在立柱1上；这里腕臂支持结构20主要用来支持导电体。
169.需要补充说明的是，传统的移动接触网移动到铁路上方或者移动到铁路侧边，本
实施例中导电体的空间位置关系受到导电体工作位/非工作位切换驱动机构28和推动机构4的共同控制。
170.故此，本革新方案中的导电体具有工作位状态(铁路上方)；非工作位(铁路侧边)高位状态以及非工作位(铁路侧边)低位状态。
171.本专利的重点和难点就是任何将承力索25从高位状态下降到低位状态，这个过程要求承力索25不能松动，需要保持张力状态；同时要求承力索25和接触线26不能折弯，需要基本保持在一条直线上；再者需要整跟承力索25和接触线26需要处于基本水平的状态下降或者上升。
172.作为一种的实施方式，本实施例中还包括旋转调节机构a，所述腕臂支持结构20直接或者间接的与所述旋转调节机构a活动连接；所述立柱1在倾倒状态、竖直状态或者所述立柱1在倾倒与竖直两种状态之间切换的过程中，所述腕臂支持结构被带动下降或者上升，使得接触导电体在降低或者升高的过程中与地面基本保持平行。
173.本实施例中所述旋转调节机构a直接设置在立柱本体上或者所述旋转机构通过固定件设置在所述立柱上，所述腕臂支持结构直接或者间接的设置在所述旋转调节机构上。所述立柱在倾倒过程中或者在竖直过程中，所述立柱与所述旋转调节机构之间转动连接；所述腕臂支持结构上的导电体基本保持与地面平行的状态逐渐下降或者逐渐上升。
174.作为一种优选的实施方式，本实施例中：所述旋转调节机构a包括第一轴21，所述立柱在倾倒过程中或者在竖直过程中，所述立柱1与所述第一轴21转动连接，所述腕臂支持结构20直接或者间接的设置在所述第一轴21上。
175.为了方便腕臂支持结构20带动承力索25和/或接触线26在工作位或者非工作位之间转动，本实施例中还包括第二轴22，所述第一轴22直接或者间接的设置在所述第一轴21上。本实施例中所述第一轴21水平设置，所述第一轴22垂直设置。
176.为了方便安装腕臂支持结构20，本实施例中还包括腕臂固定座23，所述腕臂固定座23直接或者间接的设置在所述第一轴21上，所述第二轴22直接或者间接的设置在所述旋转基座上。所述腕臂支持结构20直接或者间接的设置在所述第二轴22上，所述腕臂支持结构受到推力或者拉力使得所述腕臂支持结构能够通过所述第一轴22转动到工作位或者非工作位。
177.需要补充说明的是，本实施例中还包括腕臂固定座23也可以将旋转件所述腕臂支持结构20直接或者间接的设置在所述腕臂固定座23上。本实施例中立柱在下降或者上升的过程，立柱是与第一轴21转动连接，第一轴21本身不转动，腕臂支持结构20设置在第一轴21上，可以有效的保证承力索25和接触线26在上升或者下降的过程，整个承力索25和接触线26基本保持在同一直线上，不会发生折弯等不良现象，同时跟导电体工作位/非工作位切换驱动机构28的配合可保障承力索25和接触线26基本保持平行与地面上升或者下降。
178.如图11所示，本实施例中还包括底座结构2，所述立柱与所述底座结构2活动链接。通过推动机构4驱动立柱1倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。
179.本实施例中各所述推动机构4伸长驱动对应的立柱往竖直状态运动，各所述推动机构4回缩驱动对应的所述立柱往倾倒状态运动。所述立柱倾倒竖直驱动机构采用驱动件，所述驱动件驱动各自对应的立柱倾倒、竖直或者在倾倒与竖直两种状态之间切换。优选的，所述驱动件包括电驱动推杆、电动推杆、液压推杆或者气动推杆中任一种。
180.作为一种优选的实施方式，本实施例中所述导电体工作位/非工作位切换驱动机构包括拖动机构281和配重结构19；所述拖动机构281直接或者间接的设置在导电体的一端，所述配重结构19直接或者间接的设置在导电体的另一端。
181.需要补充说明的是，本实施例中所述拖动机构的设置方式为：
182.第一种：请参阅图11，所述拖动机构设置在可倾倒的立柱上，所述拖动机构随立柱升降，在立柱倾倒或者竖直的过程中，所述拖动机构为导电体提供拖动力；或者
183.第二种：(这个实施方式图中未示出)设置可倾倒的立柱，所述立柱上设置有导向轮，所述导电体经绝缘子后绕过所述导向轮延伸作用在所述拖动机构上。
184.第三种：(这个实施方式图中未示出)设置立柱，所述立柱上设置移动小车，所述拖动机构设置在所述移动小车上，所述拖动机构为导电体提供拖动力的同时，所述移动小车带动所述拖动机构随导电体上升或者下降。
185.本实施例中所述配重结构的设置方式为：
186.第一种：(这个实施方式图中未示出)设置可倾倒的立柱，所述立柱上设置有导向轮，所述导电体经绝缘子后绕过所述导向轮延伸作用在所述配重结构19上；或者
187.第二种：请参阅图11，在第一种结构的基础上，还设置另一导向轮；所述导电体经绝缘子后绕过立柱上的所述导向轮29，再延伸绕过另一导向轮后作用在所述配重结构19上。
188.本实施例中所述导电体包括承力索25和/或接触线26，所述导电体直接或者间接的设置在腕臂支持结构20上。
189.作为一种优选的实施方式，本实施中还另外设置的包括力传递机构15，本实施例中的所述力传递机构15设置在腕臂支持结构20上，所述力传递机构15用于将承力索25和/或接触线26受到的拉力或者推力传递给腕臂支持结构20，带动所述腕臂支持结构20转动到工作位或者非工作位，或者在工作位与非工作位之间切换。力传递机构申请人已经另行专利保护，可以参阅在先文件，在此不做赘述。
190.如图15所示，本实施例第三方面提供一种移动接触网操作方法，该操作方法采用上述的移动接触网，操作步骤如下：
191.利用驱动机构驱动所述立柱1在倾倒与竖直两种状态之间切换；
192.所述立柱1在倾倒过程中或者在竖直过程中，所述立柱1与所述旋转调节机构a之间转动连接；
193.所述立柱1在倾倒过程中或者在竖直过程中，通过所述旋转调节机构a带动腕臂支持结构20下降或者上升，从而带动导电体降低或者升高。
194.下面提供两个具体的操作方式：
195.第一种：一种可升降隐藏式移动接触网操作方法，该操作方法采用上述权的可升降隐藏式移动接触网，包括如下步骤：
196.导电体工作位/非工作位切换驱动机构驱动腕臂支持结构从工作位转动到非工作位；
197.立柱倾倒竖直驱动机构驱动立柱倾倒，所述立柱在倾倒的过程中，所述立柱与所述旋转调节机构(第一轴21)转动连接；所述腕臂支持结构不转动；
198.所述立柱在倾倒的过程中，所述腕臂支持结构上的导电体基本保持与地面平行的
状态逐渐下降；
199.所述立柱倾倒后，所述导电体位于铁路侧边，处于至少低于列车顶部的状态。
200.第二种：一种可升降隐藏式移动接触网操作方法，该操作方法采用上述的可升降隐藏式移动接触网，包括如下步骤：
201.所述立柱倾倒竖直驱动机构驱动立柱竖直，所述立柱在竖直的过程中，所述立柱与所述旋转调节机构(第一轴21)转动连接；所述腕臂支持结构不转动；
202.所述立柱在竖直的过程中，所述腕臂支持结构上的导电体基本保持与地面平行的状态逐渐上升；
203.所述立柱竖直后，所述导电体位于铁路侧边，处于高于列车顶部的状态；
204.导电体工作位/非工作位切换驱动机构驱动腕臂支持结构从非工作位转动到工作位，从而带动所述导电体位于铁路上方。
205.关于方面部分的作动的工作原理上文已做详述，将其引用在此，不做重复表述。
206.现有技术中腕臂支持结构20可转动的安装在立柱1上，腕臂支持结构20摆动到铁路上方(工作位)，或者摆动到铁路侧边(非工作位)。本发明中需要将立柱1倾倒。倾倒的好处在于：带动整个移动接触下降至地面，让出上方空间，有利于货物装卸，提供出较大的货物装卸空间，同时减小原有货物装卸过程中吊装设备触碰到移动接触网，比如触碰到接触线，腕臂结构等造成损伤。所以将立柱1倾倒有极大的好处。但现有相关技术中并未给出具体的实施方案，故本发明提供一种新的隐藏式移动接触网，
207.现有的技术中最大的问题是立柱1倾倒的过程中，腕臂结构也要随之倾倒对应的角度。故此最大需要解决的问题是：立柱1倾倒的过程中，腕臂结构相对保持不转动，让承力索和/或接触线在上升或者下降的过程中与地面基本保持平行。为此需要提供一种新的结构，如本发明中增设的第一轴21，第一轴21设置在所述立柱1上。在立柱1倾倒的过程中，立柱1与第一轴21转动连接，承力索和接触线的张力作用在腕臂支持结构20，相当于从两端给腕臂支持结构20提供平衡拉力，腕臂支持结构20的根部是直接或者间接的设置在第一轴21上的，立柱1与第一轴21转动连接，故此在立柱1倾倒或者竖直的过程，腕臂支持结构20不会发生倾斜。
208.采用本发明能够有效的克服现有相关技术的不足，在腕臂支持结构20倾倒或者竖直的过程，立柱与第一轴21转动连接，这样立柱可以方便倾倒或者竖直，在这个过程中第一轴21本身是不旋转的，所有能够保持腕臂支持结构不转动；所有立柱上升或者下降带动承力索和/或接触线上升或者下降。移动接触网中立柱在倾倒或者竖直的过程中，导电体工作位/非工作位切换驱动机构一直给导电体提供张力，具有张力的导电体从另一个角度说，是可以拉住或者拖住腕臂支持结构的。最重要的是导电体在工作位的时候能够为货运列车提供电能，受电弓抬起能够取电即可。导电体在非工作位的时候，即便是腕臂支持结构存在晃动也不会造成影响，可以忽略。本实施例中承力索25、接触线26保持相对恒定的拉力；运动过程中接触线26和承力索25不会由于腕臂的翻转造成折弯；因为采用本实施提供的方案，腕臂支持结构不会翻转了。克服了原有腕臂支持结构存在被拉变形的情况；承力索25接触线26还能相对平行地面的方式抬高或者下降；驱动可靠，运行上更为稳定，提升了系统运行的稳定性，为货物装卸提供了安全保障。
209.采用本发明能够有效的克服现有相关技术的不足，在腕臂支持结构20倾倒或者竖
直的过程，承力索、接触线保持相对恒定的拉力；运动过程中接触线和承力索不折弯；腕臂结构不存在被拉变形的情况；承力索接触线还能相对平行地面的方式抬高或者下降。
210.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内包括可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。