一种可进行多规格发射的发射装置及其控制方法与流程

1.本发明涉及发射设备技术领域，具体的涉及一种可进行多规格发射的发射装置及其控制方法。


背景技术：

2.现在的社会经济正处于飞速发展阶段，经济快速稳定增长离不来一个稳定的社会环境。世界各国在面对偶有发生的暴乱以及非法集会、游行等问题时，往往需要考虑快速平息的同时又要保障人们的生命安全，从而尽快的稳定社会秩序。因此，非致命打击武器成为关键，既要不伤人，又要快速将人群驱散。
3.非致命打击武器发射非致命弹药，也可以叫做防暴弹药，是多种弹药的总称；可以在暴乱中驱赶暴徒，能使目标人物丧失行动能力；或者在营救人质时，警察会用来对付不法分子；总的来说就是一种可以击溃目标，却不足以使人重伤或者死亡的弹药。非致命弹药如果使用不当，也能够使目标人物重伤或者致死，所以非致命弹药也被叫做“低致命弹药”。此类弹药必须使用制造商指定的发射装置才能发射，射手也必须经过严格的培训合格后，遵守制造商的使用规则才可以使用。
4.目前非致命弹药大多都是依靠枪支发射器，依靠枪械发射管将固定规格的防暴弹发射出去，在聚集人群中爆炸，依靠烟雾或者噪音驱散人群，但是枪支发射器只能针对一种弹药，匹配范围窄。而且由于发射的弹药是利用其自身携带的推力弹药被顶针点爆，依靠瞬间爆炸压力将弹药推射出去。这样的弹药速度往往是固定的，而且速度很快。一旦防暴弹击中人体，高速弹药会造成人体伤害，甚至已发死亡。
5.由此可知，目前防暴弹药发射器发射弹药规格、弹射速度固定且发射角度需依靠人持枪口位置而定，造成发射弹药规格被限定，驱散效果被固定化。而且防暴弹药速度快且固定，近距离极大可能造成人体伤害，无法起到既不伤人，又能驱散人群的效果。
6.有鉴于此，特提出本发明。


技术实现要素：

7.为了解决了上述技术问题，本发明提出了一种可以发射多种型号的待发射物且发射速度可调，根据发射目标，调整发射角度的发射装置，这样发射装置就可以根据现场情况，选择不同待发射物，调整不同速度和距离，实现发射目的，具体技术方案如下：
8.一种可进行多规格发射的发射装置，包括：
9.发射平台，用于承载待发射物；
10.第一转动驱动机构、第二转动驱动机构，分别设置在发射平台的两侧，通过控制第一转动驱动机构和第二转动驱动机构反向运转，将发射平台上的待发射物发射；
11.以及安装导轨，所述的第一转动驱动机构、第二转动驱动机构分别可调节位置的安装在安装导轨上；
12.通过分别调节第一转动驱动机构、第二转动驱动机构在安装导轨上的位置，改变
两者之间的间距以适应不同尺寸规格的待发射物。
13.作为本发明的可选实施方式，所述的安装导轨具有沿垂直于待发射物在发射平台上发射路径的方向上延伸一定长度的安装调节部，所述的第一转动驱动机构、第二转动驱动机构分别可滑动的设置在安装调节部上；
14.通过滑动调节第一转动驱动机构、第二转动驱动机构在安装导轨的安装调节部上的位置，改变两者之间的间距。
15.作为本发明的可选实施方式，所述的安装调节部为开设在安装导轨上的滑道；
16.所述的第一转动驱动机构包括第一驱动电机，第二转动驱动机构包括第二驱动电机，所述的第一驱动电机通过第一调节机构可滑动的安装在滑道上，所述的第二驱动电机通过第二调节机构可滑动的安装在滑道上；
17.所述第一调节机构包括第一调节电机、第一调节齿轮以及第一调节齿条，所述的第一调节电机固定在安装导轨上，所述的第一调节齿轮安装在第一调节电机的电机轴上，所述的第一驱动电机与第一调节齿条固定连接；
18.所述第二调节机构包括第二调节电机、第二调节齿轮以及第二调节齿条，所述的第二调节电机固定在安装导轨上，所述的第二调节齿轮安装在第二调节电机的电机轴上，所述的第二驱动电机与第二调节齿条固定连接；
19.可选地，所述的第一调节机构包括第一固定轴，第一固定轴的一端与第一驱动电机固定连接，另一端穿过滑道与第一调节齿条固定连接；
20.所述的第二调节机构包括第二固定轴，第二固定轴的一端与第二驱动电机固定连接，另一端穿过滑道与第二调节齿条固定连接。
21.作为本发明的可选实施方式，所述发射平台上位于第一转动驱动机构、第二转动驱动机构的上游位置处分别设置第一导向机构和第二导向机构，所述第一导向机构包括第一导向板，第二导向机构包括第二导向板，第一导向板与第二导向板对称设置在发射平台的两侧；
22.通过调整第一导向板与第二导向板之间的距离略大于待发射物的宽度，引导待发射物进入到第一转动驱动机构、第二转动驱动机构之间；
23.可选地，所述的第一导向机构包括驱动第一导向板运动的第一导向电机，第二导向机构包括驱动第二导向板运动的第二导向电机，所述的第一导向电机与第一调节电机联动，所述的第二导向电机与第二调节电机联动，第一调节电机与第二调节电机调节第一转动驱动机构、第二转动驱动机构之间的距离时，第一导向电机与第二导向电机同步动作调节第一导向板与第二导向板之间的距离；
24.或者，所述的第一导向板与第一转动驱动机构通过第一联动件连接，所述的第二导向板与第二转动驱动机构通过第二联动件连接，第一调节电机与第二调节电机调节第一转动驱动机构、第二转动驱动机构之间的距离时，通过第一联动件、第二联动件进行传动同步调节第一导向板与第二导向板之间的距离。
25.作为本发明的可选实施方式，所述发射平台上设置用于待发射物存放的暂存区，所述发射装置包括设置在暂存区远离第一转动驱动机构、第二转动驱动机构一侧的推弹机构，所述的推弹机构用于将暂存区存放的待发射物朝向第一转动驱动机构、第二转动驱动机构推出；
26.可选地，所述暂存区的待发射物弹出端的两侧对称设置第一导向板和第二导向板。
27.作为本发明的可选实施方式，所述的推弹机构包括推板、压缩弹簧、牵引电机以及牵引绳，所述压缩弹簧的一端连接在推板上，另一端止抵在发射平台上；所述牵引电机固定在发射平台上，牵引电机的输出端连接所述牵引绳，牵引绳的另一端连接在推板上；
28.牵引电机牵引回收牵引绳带动推板远离暂存区运动，压缩所述压缩弹簧，牵引电机释放牵引绳，压缩弹簧恢复形变推动推板朝向暂存区运动，将待发射物推出。
29.作为本发明的可选实施方式，所述的一种可进行多规格发射的发射装置还包括用于存放待发射物的存放夹以及用于将存放夹内的待发射物推出的推弹机构；
30.所述的存放夹包括仓体、弹性体以及承托体，所述的仓体内具有存放多个待发射物的敞口腔室，所述弹性体的一端止抵在敞口腔室的封闭端，另一端朝向敞口腔室的敞口端延伸并连接所述的承托体，所述的待发射物被承托在所述承托体之上；
31.所述的存放夹还包括设置在仓体的敞口上方的阻挡体，所述的阻挡体与仓体的敞口之间间隔设置，所述间隔的高度大于待发射物的高度；所述阻挡体的宽度小于仓体的敞口的宽度。
32.本发明同时提供了一种可进行多规格发射的发射装置的控制方法包括：
33.接收待发射物的参数信息；
34.根据所述参数信息控制调节第一转动驱动机构、第二转动驱动机构在安装导轨上的位置，改变两者之间的间距；
35.采集所述第一转动驱动机构、第二转动驱动机构在安装导轨上的位置信息，判断是否满足待发射物发射的间距要求；
36.若是，则完成发射间距调整，若否，则继续控制调节第一转动驱动机构、第二转动驱动机构在安装导轨上的位置。
37.作为本发明的可选实施方式，本发明所述发射装置的控制方法，包括：
38.接收发射的目标信息；
39.根据所述目标信息控制调节所述发射装置的支撑平台的倾斜角度；
40.采集支撑平台的倾斜角度信息，判断是否满足到达目标位置的角度范围；
41.若是，则完成发射的角度调整，若否，则继续控制调节所述发射装置的支撑平台的倾斜角度；
42.和/或，接收发射的目标密度信息；根据所述目标信息控制调节所述第一转动驱动机构、第二转动驱动机构的旋转速度；
43.采集第一转动驱动机构、第二转动驱动机构的旋转速度信息，判断是否满足实现发射效果的旋转速度范围；
44.若是，则完成发射的转速调整，若否，则继续控制调节所述第一转动驱动机构、第二转动驱动机构的旋转速度。
45.作为本发明的可选实施方式，本发明所述发射装置的控制方法还包括：
46.当所述发射的间距调整、角度调整以及转速调整都满足要求后，控制推弹机构动作将待发射物推出至第一转动驱动机构、第二转动驱动机构之间进行发射；
47.所述控制推弹机构动作将待发射物推出包括：
48.控制牵引电机动作牵引回收牵引绳，牵引绳拉动推板挤压压缩弹簧；
49.当检测到推板到位时，控制牵引电机停止动作；
50.判断暂存区或者存放夹是否存放有待发射物；
51.若是，则控制牵引电机动作释放牵引绳，压缩弹簧恢复形变推动推板将待发射物推出，若否，则保持牵引电机处于当前工作状态。
52.与现有技术相比，本发明的有益效果：
53.本发明的发射装置可以发射多种尺寸规格型号的待发射物，且发射速度、发射角度可调，可根据发射的目标位置要求进行调整，这样，可以根据实际发射的现场情况，选择合适的待发射物的尺寸规格，调整对应的发射速度和发射角度，以获取最佳的发射效果。
附图说明：
54.图1本发明的发射装置的立体结构示意图；
55.图2本发明的发射装置的主视图；
56.图3本发明的发射装置沿图2中a
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a面的剖面图；；
57.图4本发明的发射装置沿图2中b
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b面的剖面图；
58.图5本发明的发射装置的齿轮齿条的啮合传动示意图；；
59.图6本发明的发射装置的俯视图；
60.图7本发明的发射装置的后视图；
61.图8本发明的发射装置的又一实施方式的立体结构示意图；
62.图9本发明的发射装置的又一实施方式的立体结构示意图；
63.图10本发明的发射装置的推弹机构的结构示意图；
64.图11本发明的发射装置的又一实施方式的俯视图；
65.图12本发明的发射装置的又一实施方式的立体结构示意图；
66.图13本发明的发射装置的存放夹的立体结构示意图(安装待发射物状态)；
67.图14本发明的发射装置的存放夹的立体结构示意图(未安装待发射物状态)；
68.图15本发明的发射装置的存放夹的俯视图；
69.图16本发明的发射装置的存放夹沿图15中c
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c面的剖视图；
70.图17本发明的发射装置的控制方法的流程图一；
71.图18本发明的发射装置的控制方法的流程图二。
72.附图中的标号说明：100
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第一转动驱动机构101
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第一滚轮102
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第一转轴103
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第一驱动电机200
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发射平台201
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暂存区300
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第二转动驱动机构301
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第二滚轮302
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第二转轴303
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第二驱动电机400
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待发射物501
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第一支撑柱502
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第二支撑柱600
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安装导轨601
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安装调节部700
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支撑平台800
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角度调节电机901
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第二固定轴902
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第二调节齿轮903
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第二调节齿条904
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第二电机轴905
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第二紧固螺栓906
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第二调节电机907
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第一固定轴908
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第一调节齿轮909
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第一调节齿条910
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第一电机轴911
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第一紧固螺栓912
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第一调节电机1001
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第一导向板1002
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第二导向板1003
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第一通讯线缆1004
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第二通讯线缆1100
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推弹机构1101
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牵引电机1102
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牵引绳1103
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压缩弹簧1104
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推板1200
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存放夹1201
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仓体1202
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弹性体1203
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阻挡体1204
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待发射物受力口1205
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承托体。
具体实施方式
73.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
74.因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
75.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。
76.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
77.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
78.参见图1至图7所示，本实施例提供一种可进行多规格发射的发射装置，包括：
79.发射平台200，用于承载待发射物400；
80.第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300，分别设置在发射平台200的两侧，通过控制第一转动驱动机构100和第二转动驱动机构300反向运转，将发射平台200上的待发射物400发射；
81.以及安装导轨600，所述的第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300分别可调节位置的安装在安装导轨600上；
82.通过分别调节第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300在安装导轨600上的位置，改变两者之间的间距以适应不同尺寸规格的待发射物400。
83.本实施例的发射装置可以发射多种尺寸规格型号的待发射物400，且发射速度、发射角度可调，可根据发射的目标位置要求进行调整，这样，可以根据实际发射的现场情况，选择合适的待发射物400的尺寸规格，调整对应的发射速度和发射角度，以获取最佳的发射效果。
84.本实施例发射装置的待发射物400可以是防暴弹药，也可以是小型飞行器或者小型火箭等，本发明旨在提供一种可以实现适应尺寸规格范围更广泛且可调，发射速度及发射角度可调以更好的满足发射要求的发射装置。
85.本实施例发射装置的发射平台200是一固定平台，且具有由第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300的一侧延伸至另一侧的延伸长度，待发射物400需具有一定初始速度进入到发射平台200上，沿发射平台运动至第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300之间被加速后，沿发射平台被发射出。
86.具体地，本实施例的发射装置具有以下特点：
87.发射加速原理：发射装置有一个发射平台200，该发射平台200既用来放置待发射
物400，又可以实现待发射物400沿着发射平台200的长度方向发射出去，即又起到导向作用。
88.发射平台200的宽度小于待发射物400的宽度。在发射平台200的两侧对称分布两个尺寸相同、转向相反且转速相同的第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300，第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300之间的最近间距略小于待发射物400的宽度，这样，当待发射物400到达第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300之间时，第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300将会对待发射物400夹紧，然后待发射物400会在高速旋转的第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300的摩擦下，被沿着直线甩出，实现待发射物400沿着发射平台200的瞬间加速。
89.发射速度可控原理：第一转动驱动机构100采用变频、速度可调的驱动电机实现驱动。第二转动驱动机构300同样是采用具有相同变频功能、速度可调的驱动电机实现驱动。由于驱动电机速度可控，这样可以实现第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300的转速大小的可调，继而实现对待发射物400不同大小摩擦力，最后实现对于待发射物400发射速度的调控。
90.适应不同规格待发射物的原理：第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300分别可调节位置的安装在安装导轨600上，通过分别调节第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300在安装导轨600上的位置，改变两者之间的间距以适应不同尺寸规格的待发射物400。本实施例的发射装置第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300分别可调节位置的安装在安装导轨600上的实现方式包括但不限于第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300分别可运动的安装在安装导轨600上，但是需要在调节间距时运动，而调节完成后需要保持相对固定。或者，本实施例的安装导轨600上具有分别用于安装第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300的多个安装位，通过将第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300固定安装在不同的安装位上调整两者之间的间距。
91.作为本实施例的可选实施方式，本实施例针对第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300结构特点及安装要求，提出了一种第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300分别可运动的安装方式，更加便于进行调节操作，具体方案如下：
92.本实施例的一种可进行多规格发射的发射装置，所述的安装导轨600具有沿垂直于待发射物在发射平台上发射路径的方向上延伸一定长度的安装调节部601，所述的第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300分别可滑动的设置在安装调节部601上；通过滑动调节第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300在安装导轨600的安装调节部601上的位置，改变两者之间的间距。
93.本实施例通过将第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300分别可滑动的设置在安装导轨600的安装调节部601上，通过滑动的方式可以更快速的进行位置调节。但是，调节到位之后需要将第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300进行紧固，使其不能再随意滑动，具体可通过锁紧机构将第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300进行锁紧，锁紧机构最简单的可选用锁紧螺杆，当位置调节到位之后通过旋紧锁紧螺杆将第一转动驱动机构、第二转动驱动机构进行固定。
94.参见图2所示，作为本实施例的可选实施方式，本实施例所述的安装调节部601为开设在安装导轨600上的滑道；所述的第一转动驱动机构100包括第一驱动电机103，第二转
动驱动机构300包括第二驱动电机303，所述的第一驱动电机103通过第一调节机构可滑动的安装在滑道上，所述的第二驱动电机303通过第二调节机构可滑动的安装在滑道上。
95.参见图4所示，本实施例所述第一调节机构包括第一调节电机912、第一调节齿轮908以及第一调节齿条909，所述的第一调节电机912固定在安装导轨600上，所述的第一调节齿轮908安装在第一调节电机912的电机轴上，所述的第一驱动电机103与第一调节齿条909固定连接。
96.参见图3所示，本实施例所述第二调节机构包括第二调节电机906、第二调节齿轮902以及第二调节齿条903，所述的第二调节电机906固定在安装导轨600上，所述的第二调节齿轮902安装在第二调节电机906的电机轴上，所述的第二驱动电机303与第二调节齿条903固定连接。可选地，所述的第一调节机构包括第一固定轴907，第一固定轴907的一端与第一驱动电机103固定连接，另一端穿过滑道与第一调节齿条909固定连接；所述的第二调节机构包括第二固定轴901，第二固定轴901的一端与第二驱动电机303固定连接，另一端穿过滑道与第二调节齿条903固定连接。
97.本实施例的第一驱动电机103通过第一固定轴907，穿过安装导轨600的滑道，然后固定到可移动的第一调节齿条909上。第一调节齿条909与第一调节齿轮908啮合传动，第一调节齿轮908由第一调节电机912通过第一电机轴910带动。而第一调节电机912由被可人工松紧的第一紧固螺栓911通过穿过安装导轨600上的夹紧孔顶紧。
98.即总体来说，第一紧固螺栓911穿过安装导轨600上的夹紧孔顶紧第一调节电机912，实现第一调节电机912固定，第一调节电机912正向、反向转动输出第一电机轴910，带动第一调节齿轮908正反转。而第一调节齿轮908正反转会带动第一调节齿条909在安装导轨600内部左右移动，从而实现第一驱动电机103沿安装导轨600的滑道移动。
99.本实施例的第二驱动电机303通过第二固定轴901，穿过安装导轨600的滑道，然后固定到可移动的第二调节齿条903上。第二调节齿条903与第二调节齿轮902啮合传动，第二调节齿轮902由第二调节电机906通过第二电机轴904带动。而第二调节电机906由被可人工松紧的第二紧固螺栓905通过穿过安装导轨600上的夹紧孔顶紧。
100.即总体来说，第二紧固螺栓905穿过安装导轨600上的夹紧孔顶紧第二调节电机906，实现第二调节电机906固定，第二调节电机906正向、反向转动输出第二电机轴904，带动第二调节齿轮902正反转。而第二调节齿轮902正反转会带动第二调节齿条903在安装导轨600内部左右移动，从而实现第二驱动电机303沿安装导轨600的滑道移动。
101.这里需要说明：第一调节电机912和第二调节电机906规格相同，仅动作时，二者输出方向相反。即可以实现第一驱动电机103和第二驱动电机303同速度靠近或者远离。这样就可以保证发射平台200始终处在发射的中心位置。
102.本实施例的发射装置通过第一调节机构和第二调节机构分别实现第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300的位置可调安装，且第一调节机构和第二调节机构均采用齿轮齿条传动机构，实现了将调节电机的转动转换为直线运行进行距离调整，而且，可通过锁定齿轮齿条中的任意一个实现啮合传动的锁定，保持第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300处于固定位置，简单可靠。
103.本实施例的第一转动驱动机构100还包括与第一驱动电机103的电机轴连接的第一转轴102，与第一转轴102连接的第一滚轮101；所述的第二转动驱动机构300还包括与第
二驱动电机303的电机轴连接的第二转轴302，与第二转轴302连接的第二滚轮301。本实施例的第一滚轮101与第二滚轮301对称分布在发射平台200的两侧。
104.本实施例的第一滚轮101是由变频、速度可调的第一驱动电机103，通过第一转轴102实现带动。第二滚轮301同样是由具有相同变频功能、速度可调的第二驱动电机303，通过第二转轴302带动。这里第一驱动电机103和第二驱动电机303仅仅是输出转向不同，其余完全相同。这样可以保持第一滚轮101和第二滚轮301同步、反向运动。且由于第一驱动电机103和第二驱动电机303速度可控，这样带动第一滚轮101和第二滚轮301也可以实现转速大小的可调。继而实现对待发射物400不同大小摩擦力，最后实现对于待发射物400发射速度的调控。
105.本实施例的发射装置还包括支撑平台700，所述的发射平台200通过第一支撑柱501和第二支撑柱502固定支撑在支撑平台700上，所述的安装导轨600固定在支撑平台700上。本实施例的安装导轨600为延伸一定长度的一体式导轨，安装导轨600沿垂直于发射平台200的方向由发射平台200的一侧贯穿至另一侧；所述的第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300分别位于发射平台200两侧的安装导轨上，且保持对称设置。
106.本实施例的发射装置还包括用于驱动所述支撑平台700转动的角度调节电机800，通过控制角度调节电机800运转带动支撑平台700转动，从而可以改变发射的倾斜角度。
107.参见图8所示，作为本实施例的可选实施方式，本实施例的发射装置，所述发射平台200上位于第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300的上游位置处分别设置第一导向机构和第二导向机构，所述第一导向机构包括第一导向板1001，第二导向机构包括第二导向板1002，第一导向板1001与第二导向板1002对称设置在发射平台200的两侧；
108.通过调整第一导向板1001与第二导向板1002之间的距离略大于待发射物400的宽度，引导待发射物400进入到第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300之间。
109.可选地，所述的第一导向机构包括驱动第一导向板1001运动的第一导向电机(未示出)，第二导向机构包括驱动第二导向板1002运动的第二导向电机(未示出)，所述的第一导向电机与第一调节电机912联动，所述的第二导向电机与第二调节电机906联动，第一调节电机912与第二调节电机906调节第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300之间的距离时，第一导向电机与第二导向电机同步动作调节第一导向板与第二导向板之间的距离。
110.具体地，本实施例的第一导向电机与第一调节电机912通过第一通讯线缆1003进行通讯连接，实现控制信号的实时通讯；第二导向电机与第二调节电机906通过第二通讯线缆1004进行通讯连接，实现控制信号的实时通讯。
111.上述方式通过控制信号同步控制实现在调节第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300之间的距离时，同时实现第一导向板与第二导向板之间距离的适应性调节，除此之外，还可通过单纯的机械传动结构实现第一导向板、第二导向板与第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300进行同步调节。
112.具体地，本实施例所述的第一导向板1001与第一转动驱动机构100通过第一联动件连接，所述的第二导向板1002与第二转动驱动机构300通过第二联动件连接，第一调节电机912与第二调节电机906调节第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300之间的距离时，通过第一联动件、第二联动件进行传动同步调节第一导向板1001与第二导向板1002之间的距离。
113.进一步地，本实施例的第一导向板1001通过第一联动件连接在第一转动驱动机构100的第一驱动电机103的壳体上，第二导向板1002通过第二联动件连接在第二转动驱动机构300的第二驱动电机303的壳体上。本实施例的第一联动件为第一连接杆，第二联动件为第二联动杆。
114.综上所示，本实施例的发射装置为了增加待发射物400在传送过程中方向的稳定性，在发射平台200的两侧对称增加第一导向板1001和第二导向板1002。同时考虑针对不同规格的待发射物400，所以分别将导向板的电机和第一调节电机912、第二调节电机906进行通讯连接，这样就可以同步调整导向板的位置，兼容不同规格待发射物400。这里导向板间距设置略大于待发射物400宽度，这样即不阻挡待发射物400，又可以调整待发射物400方向。
115.参见图9至图11所示，本实施例的发射装置，所述发射平台200上设置用于待发射物400存放的暂存区201，所述发射装置包括设置在暂存区201远离第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300一侧的推弹机构1100，所述的推弹机构1100用于将暂存区201存放的待发射物400朝向第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300推出。
116.本实施例的发射装置可以实现将多个待发射物400存放在暂存区201，通过控制推弹机构1100将待发射物400逐个推出至第一转动驱动机构100、第二转动驱动机构300进行发射，避免了人工逐个传送待发射物400，实现了自动化传送以及连续传送，提高了发射效率。
117.可选地，所述暂存区201的待发射物弹出端的两侧对称设置第一导向板1001和第二导向板1002。进一步地，第一导向板1001和第二导向板1002呈现到梯形，这样可以更好起到导向作用，导板出口宽度略大于弹药宽度。
118.参见图10所示，作为本实施例的可选实施方式，本实施例所述的推弹机构1100包括推板1104、压缩弹簧1103、牵引电机1101以及牵引绳1102，所述压缩弹簧1103的一端连接在推板1104上，另一端止抵在发射平台200上；所述牵引电机1101固定在发射平台200上，牵引电机1101的输出端连接所述牵引绳1102，牵引绳1102的另一端连接在推板1104上。
119.本实施例所述的牵引电机1101牵引回收牵引绳1102带动推板1104远离暂存区201运动，压缩所述压缩弹簧1103，牵引电机1101释放牵引绳1102，压缩弹簧1103恢复形变推动推板1104朝向暂存区201运动，将待发射物400推出。
120.本实施例通过控制牵引电机1101的动作可以实现将暂存区201存放的待发射物400推出发射，避免看人工传送待发射物400，简化了操作，提高了发射效率。
121.参见图12至图16所示，本实施例的发射装置，还包括用于存放待发射物400的存放夹1200以及用于将存放夹1200内的待发射物400推出的推弹机构1100。
122.参见图13至图16所示，本实施例所述的存放夹1200包括仓体1201、弹性体1202以及承托体1205，所述的仓体1201内具有存放多个待发射物400的敞口腔室1206，所述弹性体1202的一端止抵在敞口腔室的封闭端，另一端朝向敞口腔室的敞口端延伸并连接所述的承托体1205，所述的待发射物400被承托在所述承托体1205之上。
123.本实施例所述的存放夹1200还包括设置在仓体1201的敞口上方的阻挡体1203，所述的阻挡体1203与仓体1201的敞口之间间隔设置，所述间隔的高度大于待发射物400高度；所述阻挡体1203的宽度小于仓体1201的敞口的宽度。
124.本实施例的发射装置在发射平台200增设一个存放夹1200，安装时存放夹1200的待发射物出口和发射平台200处于同一平面，保证存放夹1200弹出的待发射物400正好沿着发射平台200平面运动。推弹机构1100的推板1104与存放夹1200的待发射物受力口1204的平面几何中心对正。这样就可以在牵引电机1101释放牵引绳1102时，推板1104受到压缩弹簧1103势能转换，将存放夹1200内最上方待发射物400推出。然后推板1104被牵引电机1101通过牵引绳1102迅速拉回原位，等待下次释放弹射待发射物400。
125.存放夹1200内最上方待发射物400被发射出后，存放夹1200内的弹性体1202释放势能推动承托体1205，实现待发射物400再次处于发射位置。
126.其中待发射物400被弹性体1202作用，实现待发射物400始终顶紧阻挡体1203，实现待发射物400被阻挡体1203和承托体1205的夹紧状态。
127.存放夹1200中阻挡体1203的长度l小于仓体1201长度w，方便待发射物400压置到仓体1201内。以发射方向为轴，待发射物400的发射端口面积大于待发射物受力口1204，这样可以在向存放夹1200安装待发射物400时，方便待发射物400的定位。在存放夹1200安装时，发射端口、待发射物受力口1204和推板1104几何中心在一条线上，且发射端口面积大于待发射物受力口1204面积，待发射物受力口1204面积大于推板1104面积。
128.本实施例通过控制牵引电机1101的动作可以实现将存放夹1200存放的待发射物400推出发射，避免看人工传送待发射物400，简化了操作，提高了发射效率。
129.可选地，当所述的待发射物400是防暴弹药时，本实施例的存放夹1200可以是弹夹。
130.参见图17所示，本实施例同时提供了一种可进行多规格发射的发射装置的控制方法，包括：
131.接收待发射物的参数信息；
132.根据所述参数信息控制调节第一转动驱动机构、第二转动驱动机构在安装导轨上的位置，改变两者之间的间距；
133.采集所述第一转动驱动机构、第二转动驱动机构在安装导轨上的位置信息，判断是否满足待发射物发射的间距要求；
134.若是，则完成发射间距调整，若否，则继续控制调节第一转动驱动机构、第二转动驱动机构在安装导轨上的位置。
135.本实施例的待发射物参数信息包括待发射物的尺寸规格或者重量等，具体可通过手动输入的方式输入给发射装置的控制系统，控制系统根据待发射物的参数信息进行适应性的调整以满足发射要求。
136.进一步地，本实施例所述发射装置的控制方法，包括：
137.接收发射的目标信息；
138.根据所述目标信息控制调节所述发射装置的支撑平台的倾斜角度；
139.采集支撑平台的倾斜角度信息，判断是否满足到达目标位置的角度范围；
140.若是，则完成发射的角度调整，若否，则继续控制调节所述发射装置的支撑平台的倾斜角度；
141.和/或，接收发射的目标密度信息；根据所述目标信息控制调节所述第一转动驱动机构、第二转动驱动机构的旋转速度；
142.采集第一转动驱动机构、第二转动驱动机构的旋转速度信息，判断是否满足实现发射效果的旋转速度范围；
143.若是，则完成发射的转速调整，若否，则继续控制调节所述第一转动驱动机构、第二转动驱动机构的旋转速度。
144.本实施例的目标信息包括目标位置信息和目标密度信息，所述的目标位置信息包括目标位置的定位坐标，目标位置的距离等信息，根据这些信息可以调整发射的速度和倾斜的角度，确保能够准确击中目标位置，达到尽快疏散人群平息暴乱，且不造成人员伤害的目的。
145.本实施例在进行待发射物的参数信息及目标信息的输入时，是将相关信息全部输入，发射装置的控制端会根据输入的信息进行整合处理，计算输出发射角度、滚轮间距和发射速度，控制端会按此进行相应的调节，以满足发射的要求。
146.进一步地，参见图18所示，本实施例的发射装置的控制方法，还包括：
147.当所述发射的间距调整、角度调整以及转速调整都满足要求后，控制推弹机构动作将待发射物推出至第一转动驱动机构、第二转动驱动机构之间进行发射；
148.所述控制推弹机构动作将待发射物推出包括：
149.控制牵引电机动作牵引回收牵引绳，牵引绳拉动推板挤压压缩弹簧；
150.当检测到推板到位时，控制牵引电机停止动作；
151.判断暂存区或者存放夹是否存放有待发射物；
152.若是，则控制牵引电机动作释放牵引绳，压缩弹簧恢复形变推动推板将待发射物推出，若否，则保持牵引电机处于当前工作状态。
153.本实施例的图17及图18中以发射防暴弹药为例进行示例性说明，当待发射物400为其它主体时，本领域技术人员可根据发射要求对输入参数做出适应性的修改。
154.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序被执行时，实现所述的发射装置的控制方法。
155.本实施例所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
156.本实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行所述发射装置的控制方法。
157.电子设备以通用计算设备的形式表现。其中处理器可以是一个，也可以是多个并且协同工作。本发明也不排除进行分布式处理，即处理器可以分散在不同的实体设备中。本发明的电子设备并不限于单一实体，也可以是多个实体设备的总和。
158.所述存储器存储有计算机可执行程序，通常是机器可读的代码。所述计算机可读程序可以被所述处理器执行，以使得电子设备能够执行本发明的方法，或者方法中的至少部分步骤。
159.所述存储器包括易失性存储器，例如随机存取存储单元(ram)和/或高速缓存存储单元，还可以是非易失性存储器，如只读存储单元(rom)。
160.应当理解，本发明的电子设备中还可以包括上述示例中未示出的元件或组件。例如，有些电子设备中还包括有显示屏等显示单元，有些电子设备还包括人机交互元件，例如按扭、键盘等。只要该电子设备能够执行存储器中的计算机可读程序以实现本发明方法或方法的至少部分步骤，均可认为是本发明所涵盖的电子设备。通过以上对实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明可以由能够执行特定计算机程序的硬件来实现，例如本发明的系统，以及系统中包含的电子处理单元、服务器、客户端、手机、控制单元、处理器等。本发明也可以由执行本发明的方法的计算机软件来实现，例如由微处理器、电子控制单元，客户端、服务器端等执行的控制软件来实现。但需要说明的是，执行本发明的方法的计算机软件并不限于由一个或特定个的硬件实体中执行，其也可以是由不特定具体硬件的以分布式的方式来实现。对于计算机软件，软件产品可以存储在一个计算机可读的存储介质(可以是cd
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rom，u盘，移动硬盘等)中，也可以分布式存储于网络上，只要其能使得电子设备执行根据本发明的方法。
161.以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。