一种建筑物健康状态检测系统及其检测方法与流程

1.本发明涉及建筑物健康检测领域，特别涉及一种建筑物健康状态检测系统及其检测方法。


背景技术：

2.城市建筑越来越密集，越来越高，是城市发展的趋势。由于各种不可控制的自然灾害或者在人为修砌过程中，建筑内装潢易出现断裂、移位、倾斜等问题。该问题是不可预见的，会给人们带来不可估量的财产损失，故对建筑物的健康状况的检测是十分重要的事情，而将物联网技术应用在建筑物健康检测中，对于掌握建筑工作状态、及时发现结构损伤、评估建筑安全情况有着重要意义，这就是建筑物的健康检测。
3.然而，现有技术中装潢完成的建筑，是通过人工对每块瓷砖以及每堵自建墙体进行检测，以判断瓷砖以及自建墙体的问题；从而造成大量的人力资源的浪费。
4.因此，如何自动化对建筑内部的瓷砖以及自建墙体进行检测，以节省人力资源的占用是目前待以解决的问题。


技术实现要素：

5.发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种建筑物健康状态检测系统及其检测方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。
6.技术方案：一种建筑物健康状态检测系统，包括：自驱检测装置，其包括自驱检测壳体、第一摄像头、虚拟定位模块、伸缩吸盘机构、伸缩切割机构、伸缩臂体、牵引绳体以及水平仪。
7.墙体检测装置，其包括水平检测机构、伸缩机构、振动设备以及抵触层。
8.地面检测装置，其包括检测仓、定位机器人、敲击机构、录音设备、第一激光发射器以及第一激光接收器。
9.控制单元，其分别与所述驱检测装置、墙体检测装置以及地面检测装置连接。
10.其中，所述自驱检测壳体下设置有驱动机构以及障碍物检测单元；所述第一摄像头设置于自驱检测壳体外部；所述虚拟定位模块设置于自驱检测壳体内部，用于根据第一摄像头摄取的地面影像进行瓷砖分析并规划虚拟定位点；所述伸缩吸盘机构设置于自驱检测壳体底部；所述伸缩切割机构设置于自驱检测壳体底部并位于伸缩吸盘机构外周区域；所述伸缩臂体设置于自驱检测壳体顶部并与牵引绳体连接；所述牵引绳体分别与自驱检测壳体左右端的伸缩臂体连接；所述水平仪设置于牵引绳体的中间区域。
11.其中，所述水平检测机构设置于自驱检测壳体侧端并采用伸展式结构；所述伸缩机构设置于自驱检测壳体侧端并与振动设备连接；所述振动设备设置于伸缩机构前端，用于敲击震动墙壁；所述抵触层设置于振动设备外部。
12.其中，所述检测仓设置于自驱检测壳体内部；所述定位机器人放置于检测仓内并
设置有第二摄像头以及电驱机构；所述敲击机构设置于定位机器人底部；所述录音设备设置于定位机器人底部；所述第一激光发射器设置于定位机器人侧端区域；所述第一激光接收器设置于定位机器人另一侧端区域。
13.作为本发明的一种优选方式，还包括水平检测装置，所述水平检测装置包括抵触机构、磁吸单元以及识别壳体；所述抵触机构设置于自驱检测壳体底部区域并分别与控制单元以及磁吸单元连接；所述磁吸单元设置于抵触机构前端并与控制单元连接；所述识别壳体磁吸于磁吸单元下方。
14.作为本发明的一种优选方式，所述水平检测装置还包括放置底盘、内置陀螺仪以及检测规划模块；所述放置底盘设置于识别壳体底部并在下端设置有支撑柱体；所述内置陀螺仪设置于放置底盘内部并与控制单元连接；所述检测规划模块设置于自驱检测壳体内部并与控制单元连接，用于根据第一摄像头摄取的影像判断房屋的检测区域并规划检测放置点。
15.作为本发明的一种优选方式，所述水平检测装置还包括第二激光发射器以及第二激光接收器；所述第二激光发射器设置于识别壳体侧端区域并与控制单元连接；所述第二激光接收器设置于识别壳体另一侧端区域并与控制单元连接。
16.作为本发明的一种优选方式，所述地面检测装置还包括下埋检测条、湿度传感器以及储液机构，所述下埋检测条埋设于地面瓷砖底部之间的接缝区域，所述湿度传感器间隔设置于下埋检测条上表面并与控制单元连接；所述储液机构设置于自驱检测壳体底端并与控制单元连接，用于向地面瓷砖之间的美缝区域滴入储存的液体。
17.作为本发明的一种优选方式，还包括管道检测装置，所述管道检测装置包括管道检测口、电动收线机构以及检测线路；所述管道检测口设置于自驱检测壳体底部；所述电动收线机构设置于管道检测口内部并与控制单元连接；所述检测线路卷绕于电动收线机构区域。
18.作为本发明的一种优选方式，所述管道检测装置还包括管道摄像机、管道补光灯、微型超声波传感器以及缝隙记录模块；所述管道摄像机设置于检测线路前端并与控制单元连接；所述管道补光灯设置于检测线路前端外侧并与控制单元连接；所述微型超声波传感器设置于检测线路外周区域并分别与缝隙记录模块以及控制单元连接；所述缝隙记录模块设置于自驱检测壳体内部并与控制单元连接，用于记录管道存在的缝隙及其对应的检测线路伸出距离。
19.一种建筑物健康状态检测方法，所述方法包括以下步骤：控制单元根据用户终端发送的房屋检测信号向自驱检测壳体发送自驱检测信号并向第一摄像头发送第一摄取信号，所述自驱检测壳体根据自驱检测信号移动至需检测的房屋内部，所述第一摄像头根据第一摄取信号实时摄取第一影像。
20.所述控制单元向虚拟定位模块发送检测定位信号并向检测仓发送开启信号，所述虚拟定位模块根据第一影像为房屋内部瓷砖规划虚拟定位点并将虚拟定位点与定位机器人相互绑定，所述检测仓根据开启信号进入开启状态。
21.所述控制单元向定位机器人发送定位移动信号并根据第一影像与存储的房屋图纸进行比对分析房屋墙体信息，所述定位机器人根据定位移动信号移动至绑定的定位点。
22.所述控制单元向敲击机构发送敲击信号以及向录音设备发送敲击录音信号并在
分析出房屋有未存在房屋图纸的墙体则向自驱检测壳体发送墙壁检测信号，所述敲击机构根据敲击信号进入定位点预设频率敲击状态，所述录音设备根据敲击录音信号进入敲击录音状态，所述自驱检测壳体根据墙壁检测信号移动至未存在房屋图纸的墙体区域。
23.所述控制单元将敲击录音与对应定位点编号进行绑定并将敲击录音与录入的瓷砖空鼓声音进行比对分析瓷砖是否存在空鼓，且向水平检测机构发送墙壁检测信号，所述水平检测机构根据墙壁检测信号延展并与墙壁抵触获取第一墙壁水平信息。
24.若存在空鼓则控制单元将对应的敲击录音发送给用户终端并向伸缩机构以及振动设备发送墙壁敲击震动信号，伸缩机构以及振动设备根据墙壁敲击震动信号配合向墙壁中心区域进行抵触敲击。
25.所述控制单元向水平检测机构发送墙壁检测信号，所述水平检测机构根据墙壁检测信号获取第二墙壁水平信息。
26.若第二墙壁水平信息与第一墙壁水平信息偏差超过预设尺寸则所述控制单元向用户终端以及物业管理单元发送墙壁问题信号。
27.作为本发明的一种优选方式，在定位机器人移动至定位点后，所述方法还包括以下步骤：所述控制单元向检测规划模块发送检测规划信号并向第一激光发射器以及第一激光接收器发送第一检测信号，所述检测规划模块根据第一影像包含的房屋拐角点规划检测点，所述第一激光发射器根据第一检测信号向对向定位机器人的第一激光接收器发送激光信息。
28.控制单元向自驱式检测壳体发送检测点信号，若有第一激光接收器未接收到激光信息则向控制单元反馈对应的定位机器人编号以及水平问题信息，所述自驱式检测壳体根据检测点信号依次移动至检测点位置并停留预设时间。
29.在自驱式检测壳体停留于检测点后，所述控制单元向抵触机构发送壳体放置信号并向磁吸单元发送放置信号，所述抵触机构根据壳体放置信号伸出将识别壳体放置于检测点，所述磁吸单元根据放置信号与位于检测点的识别壳体解除磁吸状态。
30.所述控制单元向位于检测点识别壳体的内置陀螺仪发送角度检测信号并在检测点放置完成识别壳体后，向第二激光发射器以及第二激光接收器发送第二检测信号，所述内置陀螺仪根据角度检测信号实时获取所在识别壳体的倾斜角度信息，所述第二激光发射器根据第二检测信号向对向识别壳体的第二激光接收器发送激光信息。
31.若有内置陀螺仪的倾斜角度超过预设角度则向控制单元反馈对应的识别壳体编号以及倾斜问题信息，若有第二激光接收器未接收到激光信息则向控制单元反馈对应的设备识别编号以及水平问题信息。
32.作为本发明的一种优选方式，在自驱检测壳体移动至待检测房屋后，所述方法还包括以下步骤：所述控制单元若接收到用户终端发送的管道检测信号则向自驱检测壳体发送管道移动信号，所述自驱检测壳体移动至房屋的管道区域并将管道检测口与管道口进行对应。
33.所述控制单元向电动收线机构发送线路输送信号并向管道摄像机以及管道补光灯发送启动信号，同时向微型超声波传感器发送管道缝隙检测信号。
34.所述电动收线机构根据线路输送信号驱动连接的检测线路匀速在管道内部下降，所述管道摄像机根据启动信号实时摄取管道内部影像，所述管道补光灯根据启动信号进入摄像补光状态，所述微型超声波传感器根据管道缝隙检测信号实时获取对应区域管道内壁的裂缝信息并将裂缝信息以及对应的检测线路伸出距离发送给缝隙记录模块。
35.所述控制单元根据管道内部影像分析出管道抵达终点后，向电动收线机构发送收缩复位信号并向缝隙记录模块发送伸出终止信号，所述电动收线机构根据收缩复位信号驱动连接的检测线路收缩上升至复位，所述缝隙记录模块根据伸出终止信号将记录的裂缝信息及其对应的检测线路伸出距离反馈给控制单元。
36.所述控制单元根据管道内部影像生成管道模型并根据裂缝信息及其对应的检测线路伸出距离在管道模型位置进行裂缝区域标识。
37.本发明实现以下有益效果：1.本发明的建筑物健康状态检测系统能够根据用户的需求派遣自驱检测壳体至待检测的房屋内部并通过第一摄像头摄取的影像为房屋内部存在的地面瓷砖规划虚拟定位点，然后控制定位机器人前往绑定的虚拟定位点位置并利用敲击机构敲击瓷砖，且利用录音设备将敲击瓷砖的声音进行记录并将敲击声与记录的瓷砖空鼓声进行比对判断房屋地面瓷砖的空鼓问题，同时在通过人工筛查进行二次筛查；若在自驱检测壳体移动至待检测房屋内部后，通过房屋影像与房屋图纸比对分析出有存在自建墙体则先利用水平检测机构获取第一墙壁水平信息并利用伸缩机构以及振动设备配合对自建墙体进行震动，然后利用水平检测机构获取第二墙壁水平信息并将第二墙壁水平信息与第一墙壁水平信息进行比对，以判断自建墙体的安全性；还能控制自驱检测壳体利用伸缩臂体与伸缩臂体之间的配合并利用水平仪判断墙壁或墙壁瓷砖之间的纵向水平信息。
38.2.在自驱检测壳体移动至房屋内部后，若有直角区域检测需求则通过第一摄像头摄取的影像识别房屋直角区域并根据房屋直角区域生成检测点，然后利用自驱检测壳体通过抵触机构以及磁吸单元配合将识别壳体放置于检测点位置，然后利用第一激光发射器以及第一激光接收器检测房屋地面瓷砖之间的水平信息并利用第二激光发射器以及第二激光接收器检测房屋直角区域之间的水平信息。
39.3.在自驱检测壳体移动至房屋内部后，若有管道检测需求则控制自驱检测壳体移动将管道检测口与管道口对应并利用电动收线机构将检测线路在管道内伸出，同时利用管道摄像机摄取管道内部影像并利用管道补光灯进行补光，同时利用微型超声波传感器识别管道内壁的缝隙信息。
40.4.在自驱检测壳体移动至房屋内部后，通过自驱检测壳体的移动实时利用储液机构的滴液口向地面瓷砖的美缝区域滴入液体，同时利用湿度传感器实时识别滴入液体的美缝区域湿度信息，通过湿度信息判断地面瓷砖接缝区域的密封情况。
附图说明
41.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
42.图1为本发明实施例提供的建筑物健康状态检测系统的连接关系图。
43.图2为本发明实施例提供的自驱检测壳体的第一示意图。
44.图3为本发明实施例提供的自驱检测壳体的第二示意图。
45.图4为本发明实施例提供的自驱检测壳体的仰视示意图。
46.图5为本发明实施例提供的自驱检测壳体的第三示意图。
47.图6为本发明实施例提供的伸缩切割机构的示意图。
48.图7为本发明实施例提供的定位机器人的第一运行示意图。
49.图8为本发明实施例提供的定位机器人的第二运行示意图。
50.图9为本发明实施例提供的定位机器人的俯视示意图。
51.图10为本发明实施例提供的识别壳体的侧方示意图。
52.图11为本发明实施例提供的识别壳体的俯视示意图。
53.图12为本发明实施例提供的识别壳体所在区域的局部示意图。
54.图13为本发明实施例提供的单块地面瓷砖的接缝俯视示意图。
55.图14为本发明实施例提供的检测条的俯视示意图。
56.图15为本发明实施例提供的检测线路前端示意图。
57.【附图标记说明】1
‑
自驱检测装置。
[0058]2‑
墙体检测装置。
[0059]3‑
地面检测装置。
[0060]4‑
控制单元。
[0061]5‑
水平检测装置。
[0062]6‑
管道检测装置。
[0063]
10
‑
自驱检测壳体。
[0064]
11
‑
第一摄像头。
[0065]
12
‑
虚拟定位模块。
[0066]
13
‑
伸缩吸盘机构。
[0067]
14
‑
伸缩切割机构。
[0068]
15
‑
伸缩臂体。
[0069]
16
‑
牵引绳体。
[0070]
17
‑
水平仪。
[0071]
20
‑
水平检测机构。
[0072]
21
‑
伸缩机构。
[0073]
22
‑
振动设备。
[0074]
30
‑
检测仓。
[0075]
31
‑
定位机器人。
[0076]
32
‑
敲击机构。
[0077]
33
‑
录音设备。
[0078]
34
‑
第一激光发射器。
[0079]
35
‑
第一激光接收器。
[0080]
36
‑
湿度传感器。
[0081]
37
‑
储液机构。
[0082]
38
‑
检测条。
[0083]
50
‑
抵触机构。
[0084]
51
‑
磁吸单元。
[0085]
52
‑
识别壳体。
[0086]
53
‑
放置底盘。
[0087]
54
‑
内置陀螺仪。
[0088]
55
‑
检测规划模块。
[0089]
56
‑
第二激光发射器。
[0090]
57
‑
第二激光接收器。
[0091]
60
‑
管道检测口。
[0092]
61
‑
电动收线机构。
[0093]
62
‑
检测线路。
[0094]
63
‑
管道摄像机。
[0095]
64
‑
管道补光灯。
[0096]
65
‑
微型超声波传感器。
[0097]
66
‑
缝隙记录模块。
具体实施方式
[0098]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0099]
【实施例一】参考图1
‑
9所示。
[0100]
具体的，本实施例提供一种建筑物健康状态检测系统，包括：自驱检测装置11，其包括自驱检测壳体10、第一摄像头11、虚拟定位模块12、伸缩吸盘机构13、伸缩切割机构14、伸缩臂体15、牵引绳体16以及水平仪17；墙体检测装置2，其包括水平检测机构20、伸缩机构21、振动设备22以及抵触层；地面检测装置3，其包括检测仓30、定位机器人31、敲击机构32、录音设备33、第一激光发射器34以及第一激光接收器35；以及控制单元4，其分别与该自驱检测装置1、墙体检测装置2以及地面检测装置3连接。
[0101]
其中，该控制单元4还与注册的用户终端、建筑物所在区域的物业管理中心以及所在城市建筑物管理机构连接。
[0102]
其中，该自驱检测壳体10下设置有驱动机构以及障碍物检测单元；该第一摄像头11设置于自驱检测壳体10外部。
[0103]
该虚拟定位模块12设置于自驱检测壳体10内部，用于根据第一摄像头11摄取的地面影像进行瓷砖分析并规划虚拟定位点。
[0104]
该伸缩吸盘机构13设置于自驱检测壳体10底部。
[0105]
该伸缩切割机构14设置于自驱检测壳体10底部并位于伸缩吸盘机构13外周区域。
[0106]
该伸缩臂体15设置于自驱检测壳体10顶部并与牵引绳体16连接。
[0107]
该牵引绳体16分别与自驱检测壳体10左右端的伸缩臂体15连接。
[0108]
该水平仪17设置于牵引绳体16的中间区域。
[0109]
其中，该自驱检测壳体10下置的驱动机构可以采用滚轮移动设计，也可以采用履带移动设计；该障碍物检测单元包括但不仅限于激光雷达、超声波雷达以及自动驾驶模块等能够实现自动驾驶的元器件；该第一摄像头11用于摄取所在自驱检测壳体10周围的环境影像；该虚拟定位模块12通过根据第一摄像头11摄取的影像分析地面区域的瓷砖分布信息，然后根据瓷砖分布信息为每块瓷砖规划若干数量的虚拟定位点，每次检测规划出的虚拟定位点数量与定位机器人31数量对应，若房屋空间超过设定的面积后，分区域的规划虚拟定位点；该伸缩吸盘机构13包括第一液压泵、第一液压杆、吸盘以及充放气设备，该第一液压泵驱动连接的第一液压杆将吸盘进行伸缩，该吸盘用于与问题瓷砖进行抵触，该充放气设备为吸盘与物体抵触空间内进行补充气体解除吸附或抽取气体加强吸附。
[0110]
其中，该伸缩切割机构14包括回形移动槽、回形轨道组、移动壳体、第一伸缩电机、第一伸缩杆以及瓷砖切割刀片，该回形移动槽设置于自驱检测壳体10底部；该回形轨道组设置于回形移动槽内；该移动壳体与回形轨道组对应，用于带动瓷砖切割刀片移动；该第一伸缩电机设置于移动壳体下端并与第一伸缩杆连接，用于驱动连接的第一伸缩杆将瓷砖切割刀片进行伸缩；该第一伸缩杆与瓷砖切割刀片连接；该瓷砖切割刀片用于将问题瓷砖进行切割，以方便用户将铺设的问题瓷砖从地面取出。
[0111]
其中，该伸缩臂体15分别设置于自驱检测壳体10侧面左端以及侧面右端，伸缩臂体15与伸缩臂体15之间通过牵引绳体16连接，牵引绳体16中间区域固定有电子水平仪17，电子水平仪17获取与墙壁抵触后的伸缩臂体15与伸缩臂体15之间的横向水平信息，从而提供控制单元4分析墙壁的水平信息或墙壁铺设瓷砖的水平信息。
[0112]
该水平检测机构20设置于自驱检测壳体10侧端并采用伸展式结构；该伸缩机构21设置于自驱检测壳体10侧端并与振动设备22连接；该振动设备22设置于伸缩机构21前端，用于敲击震动墙壁；该抵触层设置于振动设备22外部。
[0113]
其中，该水平检测机构20包括第二伸缩电机、第二伸缩杆以及激光水平仪17，该第二伸缩电机设置于自驱检测壳体10侧面并与第二伸缩杆连接，用于驱动连接的第二伸缩杆将激光水平仪17伸出；该第二伸缩杆与激光水平仪17连接，该激光水平仪17设置于第二伸缩杆前端，用于获取墙壁上下之间的纵向水平信息；该伸缩机构21包括第二液压泵以及第二液压杆，该第二液压泵用于驱动连接的第二液压杆将振动设备22伸缩；该振动设备22包括但不仅限于振动马达、气动敲击锤，用于对自建墙壁进行震动；该抵触层设置于振动设备22外部并将振动设备22进行包裹，该抵触层采用但不仅限于硅胶、橡胶等不损伤墙壁表面的材料。
[0114]
该检测仓30设置于自驱检测壳体10内部；该定位机器人31放置于检测仓30内并设置有第二摄像头以及电驱机构；该敲击机构32设置于定位机器人31底部；该录音设备33设置于定位机器人31底部；该第一激光发射器34设置于定位机器人31侧端区域；该第一激光接收器35设置于定位机器人31另一侧端区域。
[0115]
其中，该检测仓30设置有电动门，该电动门用于开关检测仓30；该定位机器人31包括电驱机构以及第二摄像头，该电驱机构用于驱动定位机器人31进行地面式移动，该第二摄像头设置于定位机器人31外部，用于摄取定位机器人31外部的环境影像。
[0116]
该敲击机构32包括第三液压泵、第三液压杆以及电动敲击锤，该第三液压泵驱动连接的第三液压杆将电动敲击锤伸缩；该电动敲击锤用于敲击所在地面瓷砖表面获取敲击
声。
[0117]
该录音设备33设置于定位机器人31下端，用于获取电动敲击锤敲击地面瓷砖时的敲击声。
[0118]
该第一激光发射器34设置于定位机器人31右侧下方以及前侧下方，用于向对向定位机器人31的第一激光接收器35发射激光；该第一激光接收器35设置于定位机器人31的左侧下方以及后侧下方，用于接收对向定位机器人31的第一激光发射器34发射的激光；通过第一激光发射器34与第一激光接收器35判断地面的水平信息。
[0119]
本实施例还提供一种建筑物健康状态检测方法，使用上述的建筑物健康状态检测系统，该方法包括以下工作步骤：s1、控制单元4根据用户终端发送的房屋检测信号向自驱检测壳体10发送自驱检测信号并向第一摄像头11发送第一摄取信号，该自驱检测壳体10根据自驱检测信号移动至需检测的房屋内部，该第一摄像头11根据第一摄取信号实时摄取第一影像。
[0120]
其中，该第一影像是指第一摄像头11摄取的自驱检测壳体10周围的环境影像。
[0121]
s2、该控制单元4向虚拟定位模块12发送检测定位信号并向检测仓30发送开启信号，该虚拟定位模块12根据第一影像为房屋内部瓷砖规划虚拟定位点并将虚拟定位点与定位机器人31相互绑定，该检测仓30根据开启信号进入开启状态。
[0122]
其中，该虚拟定位模块12先从第一影像中提取地面瓷砖的分布图，然后通过图片识别技术提取每块瓷砖的图片并通过机器视觉算法获取每块瓷砖的空间坐标数据，从而通过空间坐标数据为每块瓷砖规划设定数量的虚拟定位点，然后将每个虚拟定位点及其对应的空间坐标数据与检测仓30内的一个定位机器人31进行绑定。
[0123]
s3、该控制单元4向定位机器人31发送定位移动信号并根据第一影像与存储的房屋图纸进行比对分析房屋墙体信息，该定位机器人31根据定位移动信号移动至绑定的定位点。
[0124]
其中，该控制单元4内置有建筑各个房屋的房屋图纸。
[0125]
s4、该控制单元4向敲击机构32发送敲击信号以及向录音设备33发送敲击录音信号并在分析出房屋有未存在房屋图纸的墙体则向自驱检测壳体10发送墙壁检测信号，该敲击机构32根据敲击信号进入定位点预设频率敲击状态，该录音设备33根据敲击录音信号进入敲击录音状态，该自驱检测壳体10根据墙壁检测信号移动至未存在房屋图纸的墙体区域。
[0126]
其中，该分析出房屋有未存在房屋图纸的墙体是指用户后期装潢的自建墙体；该预设频率由物业管理中心设定，在本实施例中优选为10次/1分钟，且只执行一分钟。
[0127]
s5、该控制单元4将敲击录音与对应定位点编号进行绑定并将敲击录音与录入的瓷砖空鼓声音进行比对分析瓷砖是否存在空鼓，且向水平检测机构20发送墙壁检测信号，该水平检测机构20根据墙壁检测信号延展并与墙壁抵触获取第一墙壁水平信息。
[0128]
其中，此步骤获取的第一墙壁水平信息是指自建墙体未敲击前的纵向水平信息。
[0129]
s6、若存在空鼓则控制单元4将对应的敲击录音发送给用户终端并向伸缩机构21以及振动设备22发送墙壁敲击震动信号，伸缩机构21以及振动设备22根据墙壁敲击震动信号配合向墙壁中心区域进行抵触敲击。
[0130]
s7、该控制单元4向水平检测机构20发送墙壁检测信号，该水平检测机构20根据墙
壁检测信号获取第二墙壁水平信息。
[0131]
其中，此步骤获取的第二墙壁水平信息是指自建墙体被敲击后的纵向水平信息，通过第二墙壁水平信息与第一墙壁水平信息的比对，判断自建墙体是否存在安全隐患。
[0132]
s8、若第二墙壁水平信息与第一墙壁水平信息偏差超过预设尺寸则该控制单元4向用户终端以及物业管理单元发送自建墙壁问题信号。
[0133]
其中，该预设尺寸由物业管理中心或城市建筑管理机构设定，在本实施例中优选为5毫米。
[0134]
其中，若控制单元4识别出房屋未存在自建墙体则控制自驱检测壳体10依次前往房屋墙体区域并控制伸缩臂体15伸出与墙壁依次抵触，然后利用水平仪17获取一端伸缩臂体15与另一端伸缩臂体15之间的水平信息，若差超过预设尺寸则该控制单元4向用户终端以及物业管理单元发送横向墙壁问题信号。
[0135]
其中，若控制单元4接收到用户终端发送的问题瓷砖切割信号则控制自驱检测壳体10移动至问题瓷砖位置并将伸缩吸盘机构13与问题瓷砖的中间区域进行对应，然后利用伸缩切割机构14伸出与伸缩吸盘机构13外周对应并控制伸缩切割机构14将问题瓷砖进行切割，从而方便用户将问题瓷砖取出。
[0136]
【实施例二】参考图1
‑
4，图7
‑
12所示。
[0137]
本实施例是在实施例一基础上的延伸，具体在于，本实施例中，还包括水平检测装置5，该水平检测装置5包括抵触机构50、磁吸单元51以及识别壳体52，该抵触机构50设置于自驱检测壳体10底部区域并分别与控制单元4以及磁吸单元51连接；该磁吸单元51设置于抵触机构50前端并与控制单元4连接；该识别壳体52磁吸于磁吸单元51下方。
[0138]
其中，该抵触机构50包括第三伸缩电机以及第三伸缩杆，该第三伸缩电机驱动连接的第三伸缩杆将磁吸单元51进行伸缩；该磁吸单元51与第三伸缩杆连接，用于磁吸识别壳体52；该识别壳体52顶端包裹有可磁吸金属。
[0139]
作为本发明的一种优选方式，该水平检测装置5还包括放置底盘53、内置陀螺仪54以及检测规划模块55，该放置底盘53设置于识别壳体52底部并在下端设置有支撑柱体；该内置陀螺仪54设置于放置底盘53内部并与控制单元4连接；该检测规划模块55设置于自驱检测壳体10内部并与控制单元4连接，用于根据第一摄像头11摄取的影像判断房屋的检测区域并规划检测放置点。
[0140]
其中，该放置底盘53下方设置有若干柱体，若地面存在凹凸问题则会让识别壳体52产生倾斜，然后利用内置陀螺仪54判断识别壳体52的倾斜角度；该内置陀螺仪54用于获取识别壳体52的倾斜角度；该检测规划模块55根据第一摄像头11摄取的影像判断房屋的各个直角点，然后将每个支教点规划为检测放置点。
[0141]
作为本发明的一种优选方式，该水平检测还包括第二激光发射器56以及第二激光接收器57，该激光发射器设置于识别壳体52侧端区域并与控制单元4连接；该第二激光接收器57设置于识别壳体52另一侧端区域并与控制单元4连接。
[0142]
其中，该第二激光发射器56设置于识别壳体52右侧下方以及前侧下方，用于向对向识别壳体52的第二激光接收器57发射激光；该第二激光接收器57设置于识别壳体52的左侧下方以及后侧下方，用于接收对向识别壳体52的第二激光发射器56发射的激光；通过第
二激光发射器56与第二激光接收器57判断房屋直角与直角之间的地面水平信息。
[0143]
作为本发明的一种优选方式，在定位机器人31移动至定位点后，该方法还包括以下步骤：s100、该控制单元4向检测规划模块55发送检测规划信号并向第一激光发射器34以及第一激光接收器35发送第一检测信号，该检测规划模块55根据第一影像包含的房屋拐角点规划检测点，该第一激光发射器34根据第一检测信号向对向定位机器人31的第一激光接收器35发送激光信息。
[0144]
其中，通过第一激光发射器34和第一激光接收器35之间的配合，检测房屋地面瓷砖之间的铺设水平信息。
[0145]
s101、控制单元4向自驱式检测壳体发送检测点信号，若有第一激光接收器35未接收到激光信息则向控制单元4反馈对应的定位机器人31编号以及水平问题信息，该自驱式检测壳体根据检测点信号依次移动至检测点位置并停留预设时间。
[0146]
其中，该停留的预设时间由物业管理中心设定，在本实施例中优选为识别壳体52放置于检测点并与磁吸单元51解除磁吸，且抵触机构50缩回所需花费的时间。
[0147]
s102、在自驱式检测壳体停留于检测点后，该控制单元4向抵触机构50发送壳体放置信号并向磁吸单元51发送放置信号，该抵触机构50根据壳体放置信号伸出将识别壳体52放置于检测点，该磁吸单元51根据放置信号与位于检测点的识别壳体52解除磁吸状态。
[0148]
s103、该控制单元4向位于检测点识别壳体52的内置陀螺仪54发送角度检测信号并在检测点放置完成识别壳体52后，向第二激光发射器56以及第二激光接收器57发送第二检测信号，该内置陀螺仪54根据角度检测信号实时获取所在识别壳体52的倾斜角度信息，该第二激光发射器56根据第二检测信号向对向识别壳体52的第二激光接收器57发送激光信息。
[0149]
其中，通过识别壳体52的放置底盘53能判断房屋直角区域的地面问题。
[0150]
s104、若有内置陀螺仪54的倾斜角度超过预设角度则向控制单元4反馈对应的识别壳体52编号以及倾斜问题信息，若有第二激光接收器57未接收到激光信息则向控制单元4反馈对应的设备识别编号以及水平问题信息。
[0151]
其中，通过第二激光发射器56与第二激光接收器57的配合检测房屋直角与直角之间的水平问题。
[0152]
【实施例三】参考图1
‑
3，图13
‑
14所示。
[0153]
本实施例是在实施例二基础的延伸，具体在于，本实施例中，该地面检测装置3还包括下埋检测条38、湿度传感器36以及储液机构37，该下埋检测条38埋设于地面瓷砖底部之间的接缝区域，该湿度传感器36间隔设置于下埋检测条38上表面并与控制单元4无线连接；该储液机构37设置于自驱检测壳体10底端并与控制单元4连接，用于向地面瓷砖之间的美缝区域滴入储存的液体。
[0154]
其中，该下埋检测条38的数量与地面瓷砖的接缝数量一致，该湿度传感器36设置有若干个，均匀间隔的设置于下埋检测的上表面，用于实时获取地面瓷砖美缝的湿度信息；该储液机构37包括储液仓、输液导管以及滴液口；该储液仓用于存储液体；该输液导管用于将连接的储液仓内的液体导入至连接的滴液口；该滴液口位于自驱检测壳体10底部，用于
向地面瓷砖的美缝区域滴入液体。
[0155]
作为本发明的一种优选方式，在自驱检测壳体10移动至待检测房屋，且接收到用户终端发送的美缝防水识别信号后，该方法还包括以下步骤：s20、控制单元4根据防水识别信号向自驱检测壳体10发送自驱滴液信号并向待检测房屋内部的湿度传感器36发送湿度检测信号。
[0156]
s21、该自驱检测壳体10根据自驱滴液信号利用第一影像规划美缝移动路线并根据美缝移动路线进行匀速移动，移动时，通过储液机构37的滴液口实时向下方美缝滴入液体；该自驱检测壳体10移动离开后的湿度传感器36根据湿度检测信号启动，实时获取美缝区域的湿度信息，根据该湿度信息实时分析是否有超过预设湿度值，若有则向控制单元4反馈湿度信息以及地面瓷砖编号信息。
[0157]
【实施例四】参考图1
‑
4，图15所示。
[0158]
本实施例是在实施例三基础上的延伸，具体在于，本实施例中，还包括管道检测装置，该管道检测装置包括管道检测口60、电动收线机构61以及检测线路62，该管道检测口60设置于自驱检测壳体10底部；该电动收线机构61设置于管道检测口60内部并与控制单元4连接；该检测线路62卷绕于电动收线机构61区域。
[0159]
其中，该管道检测口60用于提供检测线路62伸缩；该电动收线机构61包括储线仓以及电动收线器，该储线仓设置于管道检测口60内部；该电动收线器放置于储线仓内部并与检测线路62连接；该检测线路62呈中空并内置有供电线。
[0160]
作为本发明的一种优选方式，该管道检测装置还包括管道摄像机63以及管道补光灯64，该管道摄像机63设置于检测线路62前端并与控制单元4连接；该管道补光灯64设置于检测线路62前端外侧并与控制单元4连接。
[0161]
其中，该管道摄像机63用于摄取管道内部的环境影像；该管道补光灯64用于为管道进行补光。
[0162]
作为本发明的一种优选方式，该管道检测装置还包括微型超声波传感器65以及缝隙记录模块66，该微型超声波传感器65设置于检测线路62外周区域并分别与缝隙记录模块66以及控制单元4连接；该缝隙记录模块66设置于自驱检测壳体10内部并与控制单元4连接，用于记录管道存在的缝隙及其对应的检测线路62伸出距离。
[0163]
其中，该微型超声波传感器65用于获取所在区域管道内壁的缝隙信息，且记录检测线路62伸出的距离。
[0164]
作为本发明的一种优选方式，在自驱检测壳体10移动至待检测房屋后，该方法还包括以下步骤：s1000、该控制单元4若接收到用户终端发送的管道检测信号则向自驱检测壳体10发送管道移动信号，该自驱检测壳体10移动至房屋的管道区域并将管道检测口60与管道口进行对应。
[0165]
其中，该管道检测口60的中心与管道口的中心垂直对应。
[0166]
s1001、该控制单元4向电动收线机构61发送线路输送信号并向管道摄像机63以及管道补光灯64发送启动信号，同时向微型超声波传感器65发送管道缝隙检测信号。
[0167]
s1002、该电动收线机构61根据线路输送信号驱动连接的检测线路62匀速在管道
内部下降，该管道摄像机63根据启动信号实时摄取管道内部影像，该管道补光灯64根据启动信号进入摄像补光状态，该微型超声波传感器65根据管道缝隙检测信号实时获取对应区域管道内壁的裂缝信息并将裂缝信息以及对应的检测线路62伸出距离发送给缝隙记录模块66。
[0168]
s1003、该控制单元4根据管道内部影像分析出管道抵达终点后，向电动收线机构61发送收缩复位信号并向缝隙记录模块66发送伸出终止信号，该电动收线机构61根据收缩复位信号驱动连接的检测线路62收缩上升至复位，该缝隙记录模块66根据伸出终止信号将记录的裂缝信息及其对应的检测线路62伸出距离反馈给控制单元4。
[0169]
其中，记录的裂缝信息及其对应的检测线路62伸出距离例如：在检测线路62伸出30厘米位置处，微型超声波传感器65识别到管道存在裂缝；在检测线路62伸出60厘米位置处，微型超声波传感器65识别到管道存在裂缝，以此类推。
[0170]
s1004、该控制单元4根据管道内部影像生成管道模型并根据裂缝信息及其对应的检测线路62伸出距离在管道模型位置进行裂缝区域标识。
[0171]
为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
[0172]
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，例如“设置于
……
之上”、“设置于
……
上方”、“设置于
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“设置于
……
上方”可以包括“设置于
……
上方”和“设置于
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
[0173]
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。