异常数据自恢复方法、系统、电子设备和可读存储介质与流程

1.本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种异常数据自恢复方法、系统、电子设备和可读存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶系统包括大量传感器及其他硬件，譬如，激光雷达、高分辨率摄像头、毫米波雷达、运算平台，其主要工作是接收真实世界的数据，然后传递给车载控制系统中。
3.自动驾驶过程通常包括以下流程：首先，要做传感器融合，进行时间同步，将多传感器的数据融合在一起；其次，通过感知模块来感知周围的环境有什么样的障碍物和物体；接下来会进行行为预测，预测靠近这样的障碍物或物体之后的行为会是什么样的；然后决策规划模块开始工作，按照之前的预测来决定之后车辆的动作，如急刹车、让路、超车等动作；最后，控制模块会按照决策规划模块输出的决策结果，确定怎么调速、变档、刹车、油门、转向等。
4.通过上述自动驾驶过程的描述，可以知道自动驾驶模块涉及到多模块的调度运行，以及模块间的消息通信，譬如，如何把数据从激光雷达传递到传感器融合的模块，再把融合的结果放到感知模块中，然后感知的数据怎么告诉行为预测、决策规划等等模块，以及如何拿到高精地图与定位的信息，但是，目前自动驾驶方案中至少存在以下技术问题：
5.(1)如果模块发生故障或异常，则可能导致车辆停止工作，但只能通知人工介入来进行维修和故障排查，影响车辆的使用率。
6.(2)在任一模块发送故障或异常时，由于模块之间的级联关系和数据流转关系，会导致下一级模块也产生异常数据，尚无有效的方案来高效清除全部异常数据，这也会导致自恢复效率低，进而可能引发交通危险或安全隐患。
7.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

8.本公开的目的在于提供一种异常数据自恢复方法、系统、电子设备和可读存储介质，至少在一定程度上克服由于相关技术中自恢复效率低的问题。
9.本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
10.根据本公开的一个方面，提供一种异常数据自恢复方法，包括：获取数据流转中的报错信息对应的第一类数据，并根据报错信息确定第一类数据的自恢复优先级；根据自恢复优先级有序存储第一类数据；根据第一类数据的自恢复优先级创建对应的自恢复任务，并执行对应的自恢复操作；管理自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识。
11.在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：存储与第一类数据关联的
多个自动驾驶模块之间的触发关系。
12.在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：获取数据存储模块中的自恢复优先级最高的第一类数据，并根据第一类数据对应的触发关系，确定对自动驾驶模块进行自恢复操作的顺序。
13.在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：根据报错信息生成异常代码字段和/或异常类型字段，并根据异常代码字段和/或异常类型字段确定自恢复优先级。
14.在公开的一个实施例中，根据自恢复优先级有序存储第一类数据包括：在获取第一类数据后，解析第一类数据的异常类型字段对应的第一类优先级；按照第一类优先级对第一类数据进行有序存储，异常类型字段用于描述第一类数据对应的自动驾驶模块。
15.在公开的一个实施例中，根据自恢复优先级有序存储第一类数据还包括：在获取第一类数据后，解析第一类数据的异常代码字段对应的第二类优先级；按照第二类优先级对第一类数据进行有序存储，异常代码字段用于描述第一类数据的数据内容。
16.在公开的一个实施例中，根据自恢复优先级有序存储第一类数据还包括：在获取第一类数据后，若解析确定第一类数据包含异常代码字段和异常类型字段，解析确定异常类型字段对应的第一类优先级；按照第一类优先级对第一类数据进行有序存储；继续解析异常代码字段对应的第二类优先级；按照第二类优先级对已存储的第一类数据的存储顺序进行调整。
17.在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：在监测到执行自恢复操作时，根据状态标识停止监测自恢复操作对应的第一类数据。
18.在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：在监测到执行自恢复操作时，根据状态标识恢复监测自恢复操作对应的第一类数据。
19.在公开的一个实施例中，状态标识包括空闲状态、处理中状态、第一冷却期状态和第二冷却期状态，空闲状态用于指示自恢复单元处于等待第一类数据的状态，处理中状态用于指示自恢复单元处于执行自恢复操作的状态，第一冷却期状态用于指示等待自动驾驶模块响应自恢复操作的状态，第二冷却期状态用于指示对第一类数据进行冷却处理的状态。
20.在公开的一个实施例中，管理自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识包括：监测到自恢复操作完成，将自恢复单元的状态标识由处理中状态修改为空闲状态。
21.在公开的一个实施例中，管理自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识还包括：监测到对于同一第一类数据的自恢复操作的失败次数达到预设次数，将自恢复单元的状态标识修改为第二冷却期状态。
22.在公开的一个实施例中，管理自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识还包括：监测到对于同一第一类数据的自恢复操作的执行时长达到预设时长，将自恢复单元的状态标识修改为第二冷却期状态。
23.在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：监测属于一种逻辑的运行数据；将运行数据中除第一类数据以外的数据确定为第二类数据。
24.根据本公开的另一个方面，提供一种异常数据自恢复系统，包括：数据监测模块，数据监测模块包括：数据监测单元，数据监测单元用于获取数据流转中的报错信息对应的
第一类数据，并根据报错信息确定第一类数据的自恢复优先级；数据存储模块，数据存储模块包括：数据存储单元，数据存储单元用于根据自恢复优先级有序存储第一类数据；自恢复模块，自恢复模块包括：自恢复单元，一个自恢复单元用于根据第一类数据的自恢复优先级创建对应的自恢复任务，并执行对应的自恢复操作；自恢复管理器，用于管理自恢复单元的自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识。
25.在公开的一个实施例中，数据存储模块包括：关系存储单元，用于存储与第一类数据关联的多个自动驾驶模块之间的触发关系。
26.在公开的一个实施例中，自恢复模块还用于，获取数据存储模块中的自恢复优先级最高的第一类数据，并根据第一类数据对应的触发关系，确定对自动驾驶模块进行自恢复操作的顺序。
27.在公开的一个实施例中，数据监测单元还用于，根据报错信息生成异常代码字段和/或异常类型字段，并根据异常代码字段和/或异常类型字段确定自恢复优先级。
28.在公开的一个实施例中，数据存储模块还用于，在获取第一类数据后，解析第一类数据的异常类型字段对应的第一类优先级，并按照第一类优先级对第一类数据进行有序存储，异常类型字段用于描述第一类数据对应的自动驾驶模块。
29.在公开的一个实施例中，数据存储模块还用于，在获取第一类数据后，解析第一类数据的异常代码字段对应的第二类优先级，并按照第二类优先级对第一类数据进行有序存储，异常代码字段用于描述第一类数据的数据内容。
30.在公开的一个实施例中，数据存储模块还用于，在获取第一类数据后，若解析确定第一类数据包含异常代码字段和异常类型字段，解析确定异常类型字段对应的第一类优先级，按照第一类优先级对第一类数据进行有序存储，继续解析异常代码字段对应的第二类优先级，并按照第二类优先级对已存储的第一类数据的存储顺序进行调整。
31.在公开的一个实施例中，自恢复管理器还用于，在监测到自恢复单元执行自恢复操作时，根据状态标识触发自恢复操作的第一类数据对应的数据监测单元停止监测工作。
32.在公开的一个实施例中，自恢复管理器还用于，在监测到自恢复单元完成自恢复操作时，根据状态标识触发自恢复操作的第一类数据对应的数据监测单元恢复监测工作。
33.在公开的一个实施例中，状态标识包括空闲状态、处理中状态、第一冷却期状态和第二冷却期状态，空闲状态用于指示自恢复单元处于等待第一类数据的状态，处理中状态用于指示自恢复单元处于执行自恢复操作的状态，第一冷却期状态用于指示等待自动驾驶模块响应自恢复操作的状态，第二冷却期状态用于指示对第一类数据进行冷却处理的状态。
34.在公开的一个实施例中，自恢复管理器还用于，监测到自恢复操作完成，将自恢复单元的状态标识由处理中状态修改为空闲状态。
35.在公开的一个实施例中，自恢复管理器还用于，监测到对于同一第一类数据的自恢复操作的失败次数达到预设次数，将自恢复单元的状态标识修改为第二冷却期状态。
36.在公开的一个实施例中，自恢复管理器还用于，监测到对于同一第一类数据的自恢复操作的执行时长达到预设时长，将自恢复单元的状态标识修改为第二冷却期状态。
37.在公开的一个实施例中，一个数据监测单元用于监测属于一种逻辑的运行数据，数据监测单元还用于，将运行数据中除第一类数据以外的数据确定为第二类数据。
38.在公开的一个实施例中，自动驾驶模块包括以下至少一种：定位模块、规划控制模块、感知模块、传感器硬件和驱动器模块。
39.根据本公开的再一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的异常数据自恢复方法。
40.根据本公开的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项的异常数据自恢复方法。
41.本公开的实施例所提供的图像监测方案，通过在数据流转中获取报错信息对应的第一类数据，并根据报错信息确定第一类数据的优先级，用于确定后续进行自恢复处理的优先级，而不打断自动驾驶模块的运行，能够尽量降低车辆停运的时长。
42.另外，通过将第一类数据按照自恢复优先级进行有序存储，优先级高的第一类数据可以从存储队列的头部或尾部被取出，由于优先级高的数据相对于其他异常数据而言，是最根本、最迫切解决的异常，因此，通过对第一类数据有序存储，有利于提升本公开自恢复方案的效率、安全性和可靠性。
43.进一步地，通过自恢复模块对优先级高的第一类数据进行优先处理，不仅对大量的异常数据进行有序处理，而且由于优先解决最根本、最迫切的异常，基于模块之间的关联性，在自恢复优先级最高的异常模块后，下一级的模块也能尽快恢复正常，可以减少需要处理的异常数据，在降低自恢复系统的计算压力的同时，进一步地提升了自恢复效率。
44.最后，为了进一步地提升自恢复方案的可靠性，本公开通过设置自恢复管理器，在对自恢复操作的进程进行管理的同时，生成对应的状态标识，结合状态标识来分配自恢复任务，有利于降低自恢复模块内部的数据冲突，更进一步地提升了自恢复效率。
45.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
46.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1示出本公开实施例中一种自动驾驶系统的结构示意图；
48.图2示出本公开实施例中一种异常数据自恢复系统的结构示意图；
49.图3示出本公开实施例中一种自恢复单元状态的示意图；
50.图4示出本公开实施例中一种异常代码字段的示意图；
51.图5示出本公开实施例中一种异常数据自恢复方法的流程示意图；
52.图6示出本公开实施例中另一种异常数据自恢复方法的流程示意图；
53.图7示出本公开实施例中另一种异常数据自恢复方法的流程示意图；
54.图8示出本公开实施例中另一种异常数据自恢复方法的流程示意图；
55.图9示出本公开实施例中另一种异常数据自恢复方法的流程示意图；
56.图10示出本公开实施例中一种异常类型字段的示意图；
57.图11示出本公开实施例中另一种异常数据自恢复方法的流程示意图；
58.图12示出本公开实施例中另一种异常数据自恢复方法的流程示意图；
59.图13示出本公开实施例中另一种异常数据自恢复方法的流程示意图；
60.图14示出本公开实施例中一种异常数据自恢复方案的数据流转过程示意图；
61.图15示出本公开实施例中另一种异常数据自恢复方案的数据流转过程示意图；
62.图16示出本公开实施例中另一种异常数据自恢复方案的数据流转过程示意图；
63.图17示出本公开实施例中另一种异常数据自恢复方案的数据流转过程示意图；
64.图18示出本公开实施例中一种自动驾驶模块的示意图；
65.图19示出本公开实施例中一种电子设备的结构框图；和
66.图20示出本公开实施例中一种计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
67.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
68.此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
69.本技术提供的方案，通过确定异常数据(即本公开的第一类数据)的自恢复优先级，并且按照自恢复优先级进行存储和自恢复操作，提供了一种高效且可靠性的异常数据自恢复方案。
70.本技术实施例提供的方案涉及等技术，具体通过如下实施例进行说明。
71.如图1所示，自动驾驶系统的架构大体可分为三部分：感知
→
认知
→
执行。
72.自动驾驶系统的三部分在自动驾驶过程中的具体作用如下：
73.(1)感知层：监测车辆自身的运动状态以及车辆周围的环境情况。
74.如果是人工驾驶车辆，那么在自动驾驶模式下，感知层采集驾驶员输入及其状态，譬如，方向盘、油门踏板、制动踏板等，但不限于此。另外，通过设置车辆运行传感器来采集车辆速度、陀螺仪和加速度计等，但不限于此。另外，还设置环境传感器来采集车辆周围的环境情况，譬如，摄像头、雷达和定位等，但不限于此。
75.其中，在环境传感器的一种工作流程中，首先，通过定位来确定车辆的位置信息，进一步地，结合位置信息触发雷达和/或摄像头工作，以采集车辆周围的环境信息和图像。另外，通过定位还可以对运动传感器的误差进行标定或对车辆状态进行判断(如转弯行为、动静状态等)，也即基于时域坐标轴记录的位置信息，确定车辆的行驶状态。另外，通过定位获得的位置信息还用于行驶路径的规划，譬如，车辆行驶于不同道路，要根据道路进行限速，并且规划确定行驶于快车道或慢车道，以及规划避让周围的其他车辆。
76.(2)认知层：根据感知层得到驾驶状态、当前车身的速度和位姿以及外部威胁情
况，通过一定的决策逻辑和规划算法，得出期望的车辆速度、行驶路径等信息，下发给执行层。
77.具体地，认知层通常设置传感器融合及系统控制器，首先，通过决策逻辑和规划算法确定：a驾驶意图和驾驶状态；b当前车身位姿、速度和路径；c外部威胁位姿、速度和路径，但不限于此。
78.其次，认知层在确定上述信息后进行更高级的逻辑计算，计算结果包括：a期望当前车身位姿、速度和路径；b期望自动化登记；c执行机构协调控制，但不限于此。
79.如果是无人驾驶车辆，在感知层的工作过程中，可以跳过“驾驶员输入及其状态”这一步骤和相应的硬件，相应地，在认知层的工作过程中，可以跳过“驾驶意图”和“驾驶状态”的获取步骤和相应硬件，在提高自动驾驶系统的数据处理效率的同时，也能减少硬件成本和功耗。
80.(3)执行层：执行认知层下发的控制指令，譬如，控制车辆的转向、制动、油门，其中涉及到车辆地盘的线控改装，目前在具备自适应巡航、紧急制动、自动泊车功能的车上可以直接借用原车的系统。
81.具体地，执行层的控制对象包括发动机传动系统、制动系统、转向系统和各种约束，其中，各种约束可以是指结合交通规则生成的约束条件，但不限于此。
82.采用工控机集中式运算整体体积和功耗难以满足量产化要求，需要采用域控制器嵌入式的方案。将各个传感器的原始数据接入到传感器箱中，在传感器箱中完成数据的融合，再将融合后的数据传输到计算平台上进行自动驾驶算法处理。
83.自动驾驶汽车功能复杂，保证各个模块和功能间不互相影响和安全性考虑，将大量采用域控制器。根据不同的功能实现分为，车身域控制器、车载娱乐域控制器、动力总成域控制器、自动驾驶域控制器等。以自动驾驶域控制器为例，其承担了自动驾驶所需要的数据处理运算力，包括毫米波雷达、摄像头、激光雷达、组合导航等设备的数据处理，也承担了自动驾驶算法的运算。
84.下面参照图2来描述根据本发明的这种实施方式的异常数据自恢复系统。图2所示的异常数据自恢复系统200仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
85.如图2所示，异常数据自恢复系统200包括：数据监测模块202、数据存储模块204和自恢复模块206。
86.(1)数据监测模块202包括：n个数据监测单元，记作数据监测单元2021、数据监测单元2022、
……
、数据监测单元202n。
87.具体地，任一数据监测单元202能够获取数据流转中的报错信息对应的第一类数据，并根据报错信息确定第一类数据的自恢复优先级。
88.在上述实施例中，若设置多个数据监测单元，可以进一步地设置每个数据监测单元对属于一种逻辑的数据进行监控和分析，将异常数据确定为第一类数据，将正常数据确定为第二类数据。
89.(2)数据存储模块204包括：m k个数据存储单元，用于存储第一类数据的m个数据存储单元可以记作数据存储单元2041、
……
、数据存储单元204m。
90.另外，数据存储模块204还包括k个用于存储正常数据的存储单元，记作数据存储
单元204m 1、
……
、数据存储单元204m k。
91.(3)自恢复模块206包括：s个自恢复单元206，自恢复单元2061、
……
、自恢复单元206s，用于根据第一类数据的自恢复优先级创建对应的自恢复任务，并执行对应的自恢复操作。
92.另外，自恢复模块206为s个自恢复单元配置一个自恢复管理器，用于管理自恢复单元的自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识。
93.值得特别说明的是，本公开的异常数据自恢复系统200中的单元的个数是可以根据使用需求调整或设置的，不应该对本公开的保护范围构成限制。
94.在上述实施例中，在自动驾驶模块进行数据流转过程中，如果产生异常数据会产生报错信息，数据监测模块202通过报错信息获取异常数据，一方面，异常数据的来源即为异常模块或受异常模块影响的模块，另一方面，报错信息可以反映异常数据的等级，基于此，数据监测模块202可以将异常数据确定为第一类数据，并确定相应的自恢复等级。
95.每个数据监测单元202负责监测一种逻辑，该逻辑可能是一种数据，也可能是多种数据的组合，比如规划路径的路径是否正常，车辆某个重要进程是否存在、电池状态是否正常等等。
96.如图3所示，数据监测单元将第一类数据以一定的格式发出，其中包含一个可被称为异常代码(errorcode)的字段，和一个被称为异常类型(errortype)的字段。异常代码字段是每种异常的唯一标识。另外，由于一个异常的发生通常会导致其他异常的触发，因此在异常数据存储单元中插入数据时，首先按照异常类型排序，相同异常类型按照异常代码的顺序进行排列，由此保证数据存储单元的数据是有序的。比如从异常存储单元的头部(或尾部)取出的异常数据，是优先级最高、相对其他异常而言更为根本的、急需处理的异常。
97.综上，第一类数据可以包括异常类型字段和/或异常代码字段，异常一定是发生在某个自动驾驶模块中，因此异常类型保存的是异常发生所在的模块。
98.例如，定位模块发生了一种异常，则异常类型对应的异常模块就包括定位模块。
99.又如，感知模块发生了一种异常，则异常类型对应的异常模块就包括感知模块。
100.异常类型的取值是枚举值，即自动驾驶过程中所有模块。包含异常代码和异常类型的监测结果将被传到数据存储模块204中。
101.在公开的一个实施例中，数据存储模块204包括：关系存储单元2040，用于存储与第一类数据关联的多个自动驾驶模块之间的触发关系，也可记作连接关系存储单元。
102.进一步的，根据自动驾驶模块的数据流确定的触发关系，也对应于异常数据的传输路径，一个异常的发生可能会导致多个数据的异常，而这些数据的异常均会在数据监测单元在监测相关逻辑时被监测到，由此将这些被引发的异常跟随数据流走到下一环。为了减少这种被引发的异常的存储，减少这种较为表象的、无效的异常数据的存储，设计了这种连接关系。该关系中的异常代码是指较为根本的异常的代码，它连接了一个或多个数据监测单元。
103.如图3所示，一个异常代码字段关联于j个数据监测单元，记作数据监测单元2021、数据监测单元2022、
……
、数据监测单元202j，但不限于此，即当一个根本的异常发生时，其连接的这些数据监测单元能够监测到由该异常引起的其他冗余异常。
104.另外，当自恢复模块206针对上述异常代码字段对自动驾驶模块208进行自恢复处
理时，停止监测单元2021、数据监测单元2022、
……
、数据监测单元202j的监测工作，以减少冗余的异常数据的产生。
105.在公开的一个实施例中，自恢复模块206还用于获取数据存储模块204中的自恢复优先级最高的第一类数据，并根据第一类数据对应的触发关系，确定对自动驾驶模块208进行自恢复操作的顺序。
106.在上述实施例中，通过获取自恢复优先级最高的第一类数据，并按照触发关系，依次对自动驾驶模块208进行自恢复操作，有利于从根本上提高自恢复效率和可靠性。
107.譬如，电池模块、硬件电路模块和传感器模块的电压偏低，第一类数据中对应的异常代码字段为“电压偏低”，根据触发关系确定优先恢复电池模块，譬如，自恢复模块206优先重启电池模块，在电池模块恢复正常后，由电池模块驱动运行的硬件电路模块和传感器模块的电压异常都会消除。
108.又如，定位模块获取的定位信息异常，那么导航模块和规划模块也会产生相应的异常，自恢复模块206优先对定位模块进行自恢复操作，譬如，切换定位模块的定位方式或定位信息来源，那么在定位模块恢复正常后，其输出的定位信息也是较为可靠和准确的，因此，由定位信息导致的导航模块和规划模块的异常也会消除。
109.在公开的一个实施例中，数据监测单元还用于，根据报错信息生成异常代码字段和/或异常类型字段，并根据异常代码字段和/或异常类型字段确定自恢复优先级。
110.在上述实施例中，第一类数据可以仅包含异常代码字段或异常类型字段，如同时包含异常代码字段和异常类型字段，则先确定异常类型字段，再确定异常代码字段。
111.在公开的一个实施例中，数据存储模块204还用于，在获取第一类数据后，解析第一类数据的异常类型字段对应的第一类优先级，并按照第一类优先级对第一类数据进行有序存储，异常类型字段用于描述第一类数据对应的自动驾驶模块。
112.在上述实施例中，在根据异常类型字段对第一类数据进行有序存储后，自恢复模块206可以根据异常类型字段对关联的自动驾驶模块进行自恢复处理。
113.在上述实施例中，通过按照第一类优先级对第一类数据进行有序存储，在进行自恢复处理时，获取第一类数据对应的全部异常的自动驾驶模块，并根据关系存储单元2040中的触发关系，对上述自动驾驶模块进行有序的自恢复处理。
114.在公开的一个实施例中，数据存储模块204还用于，在获取第一类数据后，解析第一类数据的异常代码字段对应的第二类优先级，并按照第二类优先级对第一类数据进行有序存储，异常代码字段用于描述第一类数据的数据内容。
115.在上述实施例中，如果第一类数据中不包括异常类型字段，则根据异常代码字段对第一类数据进行优先级划分，即生成第二类优先级，异常代码字段通过描述第一类数据的内容，能够直接确定发生异常的根本异常，又由于异常代码字段可能关联于一个或多个数据监测单元，因此，当根本异常发生时，关联的数据监测单元能够监测到相应的其他冗余异常。
116.进一步的，其他冗余异常可以不被处理，在根本异常被自恢复处理后即可自行消除，基于此，来降低自恢复的处理步骤和数据压力，有利于提升自恢复效率和可靠性。
117.更进一步的，其他冗余异常也可以用来辅助判断自恢复处理是否成功，若自恢复处理成功，则其他冗余异常会消除，若自恢复处理成功，其他冗余异常仍然会导致报错信息
的出现。
118.在公开的一个实施例中，数据存储模块204还用于，在获取第一类数据后，若解析确定第一类数据包含异常代码字段和异常类型字段，解析确定异常类型字段对应的第一类优先级，按照第一类优先级对第一类数据进行有序存储，继续解析异常代码字段对应的第二类优先级，并按照第二类优先级对已存储的第一类数据的存储顺序进行调整。
119.在上述实施例中，首先，根据异常类型字段对第一类数据进行优先级划分，即生成第一类优先级。其次，根据异常代码字段继续对第一类数据的排序进行调整。
120.在公开的一个实施例中，自恢复管理器2060还用于，在监测到自恢复单元执行自恢复操作时，根据状态标识触发自恢复操作的第一类数据对应的数据监测单元停止监测工作。
121.在上述实施例中，在根本异常被监测到时会发挥作用，也即当这条链路的根本异常发生时，从连接关系存储单元中查询到该异常的所有数据监测单元，将这些数据监测单元关闭，并打断其监测工作，即可停止无效异常数据的产生和入库，减少冗余异常数据的产生，从而保证异常数据的有效性和后面自恢复的精准性。
122.在公开的一个实施例中，自恢复管理器2060还用于，在监测到自恢复单元完成自恢复操作时，根据状态标识触发自恢复操作的第一类数据对应的数据监测单元恢复监测工作。
123.在上述实施例中，在监测到自恢复单元完成自恢复操作时，触发数据监测单元恢复监测工作，以及时监测到自恢复处理后是否仍有异常数据产生。
124.如图4所示，在公开的一个实施例中，状态标识包括空闲状态、处理中状态、第一冷却期状态和第二冷却期状态，空闲状态用于指示自恢复单元处于等待第一类数据的状态，处理中状态用于指示自恢复单元处于执行自恢复操作的状态，第一冷却期状态用于指示等待自动驾驶模块响应自恢复操作的状态，第二冷却期状态用于指示对第一类数据进行冷却处理的状态。
125.在公开的一个实施例中，自恢复管理器2060还用于，监测到自恢复操作完成，将自恢复单元的状态标识由处理中状态修改为空闲状态。
126.在上述实施例中，空闲状态的自恢复单元可以响应新产生的第一类数据，处理中状态的自恢复单元不响应新的第一类数据。
127.另外，在第一类数据能够被自恢复处理的情况下，自恢复单元的状态依次为空闲状态、处理中状态和第一冷却期状态。当自恢复单元执行完成后，其状态将从处理中变为第一冷却期，第一冷却期状态下的自恢复单元不能够被选中执行，由此防止同一自恢复单元被不停调用，因为一个自恢复单元完成工作后，自动驾驶模块需要一定被作用的时间，来响应相关的恢复操作，之前异常的信息也需要一定的时间才能被验证是否恢复成功。第一冷却期状态能够给本次操作提供有效的被响应时间和自动驾驶模块的恢复时间，而不会被连续的恢复操作干扰。
128.进一步的，可以设置同一时间最多只有一个自恢复单元的状态是处理中状态，以降低自恢复处理过程中的数据冲突。
129.在公开的一个实施例中，自恢复管理器2060还用于，监测到对于同一第一类数据的自恢复操作的失败次数达到预设次数，将自恢复单元的状态标识修改为第二冷却期状
态。
130.在上述实施例中，第二冷却期状态是针对于自恢复识别次数较多的情况设置的，譬如，自恢复单元对第一类数据中的a数据的失败次数达到上限，那么第二冷却期状态下，自恢复单元在一定时间内不响应下一个a数据，但是可以响应对第一类数据中的b数据进行自恢复处理。
131.在公开的一个实施例中，自恢复管理器2060还用于，监测到对于同一第一类数据的自恢复操作的执行时长达到预设时长，将自恢复单元206的状态标识修改为第二冷却期状态。
132.在上述实施例中，自恢复单元对第一类数据中的a数据的执行时长达到上限，那么第二冷却期状态下，自恢复单元在一定时间内不响应下一个a数据，但是可以响应对第一类数据中的b数据进行自恢复处理，以降低对自恢复单元的占用时间。
133.在公开的一个实施例中，一个数据监测单元用于监测属于一种逻辑的运行数据，数据监测单元还用于，将运行数据中除第一类数据以外的数据确定为第二类数据。
134.在上述实施例中，将第一类数据以外的数据确定为第二类数据，即将非异常数据另行存储，一方面，第二类数据可以作为正常运行的记录，另一方面，第二类数据也可以作为自恢复操作是否成功的参考依据。
135.如图18所示，在公开的一个实施例中，自动驾驶模块208包括以下至少一种：定位模块2082、规划控制模块2084、感知模块2086、传感器硬件2088和驱动器模块20810。
136.在上述实施例中，定位模块2082可以是基站定位模块、wi-fi(wireless-fidelity，无线保真)定位模块、全球卫星定位模块等，但不限于此。
137.另外，规划控制模块2084可以是用于障碍物预测和路径预测的全部模块，但不限于此。
138.另外，感知模块2086可以是用于感知驾驶行为的全部模块，譬如，摄像头、照相机和行驶记录仪等，但不限于此。
139.另外，传感器模块2088可以是环境传感器、电路传感器和生物特征传感器等，但不限于此。
140.另外，驱动器模块20810可以是用于驱动电机的硬件电路和硬件组件，但不限于此。
141.如图5所示，在本公开的另一个实施例中，异常数据自恢复系统200数据监测模块202启动后，可以按照以下步骤执行自恢复方案：
142.步骤s402，各数据监测单元分析数据，将结果数据存入数据存储单元。
143.步骤s404，数据存储单元将新的异常数据按照级别关系插入到数据存储单元中。
144.步骤s406，判断自恢复管理器2060判断是否有处理任务，若是，则执行步骤s406，若否，则执行步骤s408，即等待自恢复单元处于空闲状态时，执行步骤s408。
145.步骤s408，自恢复管理器2060每次从数据存储单元中取出优先级最高的一条异常数据。
146.步骤s410，判断解决该异常的自恢复单元是否可用，若是，则执行步骤s412，若否，则执行步骤s408。
147.步骤s412，置自恢复管理器2060为有处理任务，在数据存储模块204进行打断操
作。
148.步骤s414，自恢复单元执行自恢复策略，置状态为处理中。执行完成后置状态为冷却期，解除打断，置自恢复管理器2060为无处理任务。
149.步骤s416，自恢复单元置本状态为空闲。
150.步骤s418，完成一次自恢复逻辑的转换。
151.下面参照图6至18来描述根据本发明的这种实施方式的异常数据自恢复方法。图6至18所示的异常数据自恢复方法仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
152.如图6所示，本公开的异常数据自恢复方法包括：
153.步骤s502，获取数据流转中的报错信息对应的第一类数据，并根据报错信息确定第一类数据的自恢复优先级。
154.步骤s504，根据自恢复优先级有序存储第一类数据。
155.步骤s506，根据第一类数据的自恢复优先级创建对应的自恢复任务，并执行对应的自恢复操作。
156.步骤s508，管理自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识。
157.如图7所示，在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：
158.步骤s510，存储与第一类数据关联的多个自动驾驶模块之间的触发关系。
159.如图8所示，在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：
160.步骤s512，获取数据存储模块中的自恢复优先级最高的第一类数据，并根据第一类数据对应的触发关系，确定对自动驾驶模块进行自恢复操作的顺序。
161.如图9所示，在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：
162.步骤s5022，根据报错信息生成异常代码字段和/或异常类型字段，并根据异常代码字段和/或异常类型字段确定自恢复优先级。
163.如图10所示，一个异常类型字段可以对应于多个异常代码字段，如异常代码字段a、异常代码字段b、
……
、异常代码字段n等，但不限于此。同一异常类型字段包含的异常代码字段也具有不同的优先级。
164.如图11所示，在公开的一个实施例中，根据自恢复优先级有序存储第一类数据包括：
165.步骤s5042，在获取第一类数据后，解析第一类数据的异常类型字段对应的第一类优先级。
166.步骤s5044按照第一类优先级对第一类数据进行有序存储，异常类型字段用于描述第一类数据对应的自动驾驶模块。
167.如图12所示，在公开的一个实施例中，根据自恢复优先级有序存储第一类数据还包括：
168.步骤s5046，在获取第一类数据后，解析第一类数据的异常代码字段对应的第二类优先级。
169.步骤s5048按照第二类优先级对第一类数据进行有序存储，异常代码字段用于描述第一类数据的数据内容。
170.如图13所示，在公开的一个实施例中，根据自恢复优先级有序存储第一类数据还
包括：
171.步骤s50410，在获取第一类数据后，若解析确定第一类数据包含异常代码字段和异常类型字段，解析确定异常类型字段对应的第一类优先级。
172.步骤s50412，按照第一类优先级对第一类数据进行有序存储。
173.步骤s50414，继续解析异常代码字段对应的第二类优先级。
174.步骤s50416，按照第二类优先级对已存储的第一类数据的存储顺序进行调整。
175.在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：在监测到执行自恢复操作时，根据状态标识停止监测自恢复操作对应的第一类数据。
176.在上述实施例中，参照图14所示，数据监测单元2021将与第一类数据发送至数据存储单元2041后，自恢复单元2061由空闲状态转化为处理中状态，对自动驾驶模块208进行自恢复处理，此时，数据监测单元2021停止监测自动驾驶模块208，以减少冗余的异常数据的采集、分析和存储。
177.在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：在监测到执行自恢复操作时，根据状态标识恢复监测自恢复操作对应的第一类数据。
178.在上述实施例中，参照图15所示，自恢复单元2061完成对自动驾驶模块208的自恢复处理后，自恢复单元2061的状态由处理中状态进入冷却期状态，数据监测单元2021恢复对自动驾驶模块208进行监测。
179.在公开的一个实施例中，状态标识包括空闲状态、处理中状态、第一冷却期状态和第二冷却期状态，空闲状态用于指示自恢复单元处于等待第一类数据的状态，处理中状态用于指示自恢复单元处于执行自恢复操作的状态，第一冷却期状态用于指示等待自动驾驶模块响应自恢复操作的状态，第二冷却期状态用于指示对第一类数据进行冷却处理的状态。
180.在上述实施例中，参照图16所示，自恢复单元206的初始状态是空闲状态，即没有被选中执行。当自恢复单元206状态被选中执行时，其状态将由空闲变为处理中，同一时间最多只有一个自恢复单元的状态是处理中。
181.当自恢复单元执行完成后，其状态将从处理中变为冷却期，冷却期的自恢复单元不能够被选中执行，由此防止同一自恢复单元被不停调用，因为一个自恢复单元完成工作后，自动驾驶模块需要一定被作用的时间，来响应相关的恢复操作，之前异常的信息也需要一定的时间才能被验证是否修复成功。冷却期能够给本次操作提供有效的被响应时间和自动驾驶模块的恢复时间，而不会被连续的修复操作干扰。
182.当冷却期结束后，自恢复单元的状态会变为空闲，等待再次被选中执行。
183.进一步的，本公开将冷却期划分为两种，第一冷却期状态是等待自动驾驶模块响应自恢复处理的等待期，第二冷却期状态是针对无法自恢复或多次自恢复失败或长时间自恢复失败的第一类数据而设置的。
184.在公开的一个实施例中，管理自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识包括：监测到自恢复操作完成，将自恢复单元的状态标识由处理中状态修改为空闲状态。
185.在公开的一个实施例中，管理自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识还包括：监测到对于同一第一类数据的自恢复操作的失败次数达到预设次数，将
自恢复单元的状态标识修改为第二冷却期状态。
186.在公开的一个实施例中，管理自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识还包括：监测到对于同一第一类数据的自恢复操作的执行时长达到预设时长，将自恢复单元的状态标识修改为第二冷却期状态。
187.在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：监测属于一种逻辑的运行数据；将运行数据中除第一类数据以外的数据确定为第二类数据。
188.在上述实施例中，如图17所示，数据监测单元202n获取的第一类数据有序存储至m个数据存储单元，记作数据存储单元2041、
……
、数据存储单元204m。
189.另外，数据监测单元获取的第二类数据有序存储至k个数据存储单元，记作数据存储单元204m 1、
……
、数据存储单元204m k，即通过存储区隔离的方式来降低数据冲突，有利于提升数据流转过程的准确性和可靠性。
190.如图18所示，在公开的一个实施例中，自动驾驶模块208包括以下至少一种：定位模块2082、规划控制模块2084、感知模块2086、传感器硬件2088和驱动器模块20810。
191.综上所述，本公开提出的异常数据自恢复方案至少包括以下特点和效果：
192.(1)本公开提出的打断机制，连接关系、能够减少冗余异常数据的产生，从而保证异常数据的有效性和自恢复的精准性。
193.(2)本公开整体提出的主动安全自恢复保证机制，使低速行驶的自动驾驶小车具有规避或将危险最小化的能力。
194.(3)本公开提出的自恢复主动安全方法，无需在车辆原来硬件传感器的基础上增加其他硬件模块，通过对自动驾驶所产生的数据进行监控，相比现有的主动安全方法，本发明的方法提高了数据的利用率，提高了低速自动驾驶小车的系统性能。
195.下面参照图19来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备1900。图19所示的电子设备1900仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
196.如图19所示，电子设备1900以通用计算设备的形式表现。电子设备1900的组件可以包括但不限于：上述处理单元1910、上述存储单元1920、连接不同系统组件(包括存储单元1920和处理单元1910)的总线1930。
197.其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元1910执行，使得处理单元1910执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元1910可以执行如图5至图9、图11至图13中所示的全部步骤，以及本公开的异常数据自恢复系统中限定的其他步骤。
198.存储单元1920可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)19201和/或高速缓存存储单元19202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)19203。
199.存储单元1920还可以包括具有一组程序模块19205的程序/实用工具19204，这样的程序模块19205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
200.总线1930可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
201.电子设备1900也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备
等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1900能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口1950进行。
202.并且，电子设备1900还可以通过网络适配器1960与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1960通过总线1930与电子设备1900的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
203.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
204.在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
205.参考图20所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品2000，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
206.计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
207.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
208.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
209.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
210.此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示按照该特定顺序来执行这些步骤，或是执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
211.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
212.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。