用于拟合车道线的方法及装置与流程

1.本技术实施例涉及计算机技术领域，具体涉及一种用于拟合车道线的方法及装置。


背景技术：

2.在车辆的自动驾驶过程中，需要根据车载设备所采集的图像识别车道线。目前，基于图像的车道线提取方法中，在得到每个车道线的骨架信息后，对一条车道线上的所有像素点进行拟合，拟合效果较差。


技术实现要素：

3.本技术实施例提出了一种用于拟合车道线的方法及装置。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种用于拟合车道线的方法，包括：根据待处理图像，确定待处理图像中的至少一条车道线的骨架信息；以预设数量的像素点为单位，拟合至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息；连接同一车道线的分段拟合信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息。
5.在一些实施例中，上述以预设数量的像素点为单位，拟合至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息，包括：对于至少一条车道线中的每条车道线，以预设数量的像素点为单位，划分该车道线的骨架信息，得到多个分段；对于多个分段中的每个分段，响应于确定该分段中的像素点的坐标的方差小于第一阈值，将方差对应的均值所表征的线段确定为该分段的分段拟合信息。
6.在一些实施例中，上述以预设数量的像素点为单位，拟合至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息，还包括：响应于确定方差值不小于第一阈值，通过一次函数模型拟合该分段，得到该分段对应的一次函数线段；确定该分段中的每个像素点与一次函数线段之间的距离；响应于确定该分段中的目标像素点的数量不超过第二阈值，将一次函数线段确定为该分段的分段拟合信息，其中，目标像素点表征该分段中与一次函数线段之间的距离大于第三阈值的像素点。
7.在一些实施例中，上述以预设数量的像素点为单位，拟合至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息，还包括：响应于确定目标像素点的数量超过第二阈值，通过二次函数模型拟合该分段，得到该分段对应的二次函数线段，并将二次函数线段确定为该分段的分段拟合信息。
8.在一些实施例中，上述方法还包括：根据至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息，确定两两之间的距离和斜率差值；连接距离小于第四阈值，且斜率差值小于第五阈值的车道线，得到待处理图像中的车道线的矢量信息。
9.在一些实施例中，上述连接距离小于第四阈值，且斜率差值小于第五阈值的车道线，得到待处理图像中的车道线的矢量信息，包括：为至少一条车道线分配不同的序号标
识；根据序号从小到大的顺序，遍历所有的序号标识，将与该序号标识对应的车道线的距离小于第四阈值，且斜率差值小于第五阈值的车道线的序号标识，更新为该序号标识；连接序号标识相同的车道线，得到待处理图像中的车道线的矢量信息。
10.在一些实施例中，上述根据待处理图像，确定待处理图像中的至少一条车道线的骨架信息，包括：通过预训练的掩码确定模型确定至少一条车道线的掩码信息；将掩码信息中的非零像素点进行聚类，得到至少一条车道线的像素簇；对至少一条车道线的像素簇提取骨架信息。
11.第二方面，本技术实施例提供了一种用于拟合车道线的装置，包括：确定单元，被配置成根据待处理图像，确定待处理图像中的至少一条车道线的骨架信息；拟合单元，被配置成以预设数量的像素点为单位，拟合至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息；第一连接单元，被配置成连接同一车道线的分段拟合信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息。
12.在一些实施例中，拟合单元，进一步被配置成：对于至少一条车道线中的每条车道线，以预设数量的像素点为单位，划分该车道线的骨架信息，得到多个分段；对于多个分段中的每个分段，响应于确定该分段中的像素点的坐标的方差小于第一阈值，将方差对应的均值所表征的线段确定为该分段的分段拟合信息。
13.在一些实施例中，拟合单元，还被配置成：响应于确定方差值不小于第一阈值，通过一次函数模型拟合该分段，得到该分段对应的一次函数线段；确定该分段中的每个像素点与一次函数线段之间的距离；响应于确定该分段中的目标像素点的数量不超过第二阈值，将一次函数线段确定为该分段的分段拟合信息，其中，目标像素点表征该分段中与一次函数线段之间的距离大于第三阈值的像素点。
14.在一些实施例中，拟合单元，还被配置成：响应于确定目标像素点的数量超过第二阈值，通过二次函数模型拟合该分段，得到该分段对应的二次函数线段，并将二次函数线段确定为该分段的分段拟合信息。
15.在一些实施例中，上述装置还包括：第二连接单元，被配置成根据至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息，确定两两之间的距离和斜率差值；连接距离小于第四阈值，且斜率差值小于第五阈值的车道线，得到待处理图像中的车道线的矢量信息。
16.在一些实施例中，第二连接单元，进一步被配置成：为至少一条车道线分配不同的序号标识；根据序号从小到大的顺序，遍历所有的序号标识，将与该序号标识对应的车道线的距离小于第四阈值，且斜率差值小于第五阈值的车道线的序号标识，更新为该序号标识；连接序号标识相同的车道线，得到待处理图像中的车道线的矢量信息。
17.在一些实施例中，确定单元，进一步被配置成：通过预训练的掩码确定模型确定至少一条车道线的掩码信息；将掩码信息中的非零像素点进行聚类，得到至少一条车道线的像素簇；对至少一条车道线的像素簇提取骨架信息。
18.第三方面，本技术实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面任一实现方式描述的方法。
19.第四方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面任一实现方式描述的方法。
20.本技术实施例提供的用于拟合车道线的方法及装置，通过根据待处理图像，确定待处理图像中的至少一条车道线的骨架信息；以预设数量的像素点为单位，拟合至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息；连接同一车道线的分段拟合信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息，从而提供了一种用于拟合车道线的方法，采用先分段拟合车道线后连接同一车道线的分段拟合信息的分段拟合策略，提高了对车道线的拟合效率和拟合效果。
附图说明
21.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
22.图1是本技术的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
23.图2是根据本技术用于拟合车道线的方法的一个实施例的流程图；
24.图3是根据本实施例的用于拟合车道线的方法的应用场景的示意图；
25.图4是根据本技术的用于拟合车道线的方法的又一个实施例的流程图；
26.图5是根据本技术的拟合车道线的方法的一个具体实施例的流程图；
27.图6是根据本技术的用于拟合车道线的装置的一个实施例的结构图；
28.图7是适于用来实现本技术实施例的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
29.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
30.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
31.图1示出了可以应用本技术的用于拟合车道线的方法及装置的示例性架构100。
32.如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。终端设备101、102、103之间通信连接构成拓扑网络，网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
33.终端设备101、102、103可以是支持网络连接从而进行数据交互和数据处理的硬件设备或软件。当终端设备101、102、103为硬件时，其可以是支持网络连接，信息获取、交互、显示、处理等功能的各种电子设备，包括但不限于摄像头、智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
34.服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如根据终端设备101、102、103发送的待处理图像，采用分段拟合策略拟合待处理图像中的至少一条车道线，得到每条车道线的拟合信息的服务器。作为示例，服务器105可以是云端服务器。
35.需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现
成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
36.还需要说明的是，本技术的实施例所提供的用于拟合车道线的方法可以由服务器执行，也可以由终端设备执行，还可以由服务器和终端设备彼此配合执行。相应地，用于拟合车道线的装置包括的各个部分(例如各个单元)可以全部设置于服务器中，也可以全部设置于终端设备中，还可以分别设置于服务器和终端设备中。
37.应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。当用于拟合车道线的方法运行于其上的电子设备不需要与其他电子设备进行数据传输时，该系统架构可以仅包括用于拟合车道线的方法运行于其上的电子设备(例如服务器或终端设备)。
38.继续参考图2，示出了用于拟合车道线的方法的一个实施例的流程200，包括以下步骤：
39.步骤201，根据待处理图像，确定待处理图像中的至少一条车道线的骨架信息。
40.本实施例中，用于拟合车道线的方法的执行主体(例如图1中的终端设备或服务器)可以基于有线连接方式或无线连接方式从远程，或从本地获取待处理图像，并根据待处理图像，确定待处理图像中的至少一条车道线的骨架信息。
41.在常用的应用场景中，待处理图像可以是具有自动驾驶功能、辅助驾驶功能的汽车上的图像采集设备所摄取的、表征汽车所处的交通环境的图像，待处理图像中包括道路中的车道线。
42.车道线的骨架信息表征车道线的基础轮廓信息。例如，可以将车道线的宽度方向上的线段的中垂线上对应于该车道线的线段视为车道线的骨架信息。
43.作为示例，上述执行主体可以通过骨架识别模型确定待处理图像中的至少一条车道线的骨架信息。其中，骨架识别模型表征待处理图像和待处理图像中的至少一条车道线的骨架信息之间的对应关系。骨架识别模型可以采用循环神经网络、残差网络等深度学习模型。
44.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下方式执行上述步骤201：
45.第一，通过预训练的掩码确定模型确定至少一条车道线的掩码信息。
46.本实现方式中，掩码确定模型表征待处理图像与待处理图像中的至少一条车道线的掩码信息之间的对应关系，可以采用循环神经网络、残差网络等深度学习模型。
47.掩码信息可以通过掩码图的形式表征，掩码图的分辨率与原始的待处理图像的分辨率相同，每个像素点的像素值非0即1。当像素点的像素值为0时，则说明待处理图像中对应于该像素点的相同位置的像素点不属于车道线；当像素点的像素值为1时，则说明待处理图像中对应于该像素点的相同位置的像素点属于车道线。
48.第二，将掩码信息中的非零像素点进行聚类，得到至少一条车道线的像素簇。
49.第三，对至少一条车道线的像素簇提取骨架信息。
50.本实现方式中，对于至少一条车道线的像素簇，上述执行主体可以利用图像腐蚀方法提取骨架信息。
51.步骤202，以预设数量的像素点为单位，拟合至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息。
52.本实施例中，上述执行主体可以以预设数量的像素点为单位，拟合至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息。
53.其中，预设数量可以根据实际情况而灵活设置。作为示例，预设数量为20。
54.本实施例中，上述执行主体以预设数量的像素点为单位，分段拟合至少一条车道线中的每条车道线。基于分段拟合策略，可以减少每次分段拟合过程中的信息处理量，降低拟合难度。并且，由于每个分段拟合过程中所需拟合的像素点数量较少，可以得到更好的拟合效果。
55.具体的，上述执行主体可以采用预设函数模型执行分段拟合策略。其中，预设函数模型包括但不限于是一次函数、二次函数等函数模型。
56.本实施例中，为了进一步减少信息处理量，上述执行主体可以对至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息中的像素点进行降采样，并基于降采样后的骨架信息进行分段拟合。
57.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下方式执行上述步骤202：首先，对于至少一条车道线中的每条车道线，以预设数量的像素点为单位，划分该车道线的骨架信息，得到多个分段；然后，对于多个分段中的每个分段，响应于确定该分段中的像素点的坐标的方差小于第一阈值，将方差对应的均值所表征的线段确定为该分段的分段拟合信息。
58.其中，第一阈值可以根据实际情况具体设置，在此不做限定。
59.以预设数量为20为例，该分段中像素点包括(x1，y1)、(x2，y2)
……
(x
20
，y
20
)。上述执行主体可以基于x坐标值进行方差计算。具体的，上述执行主体可以通过如下公式计算方差：
[0060][0061]
其中，u
x
表征20个像素点的x坐标值的均值，也即方差v
x
对应的均值。
[0062]
当方差v
x
小于第一阈值时，表明该分段的20个像素点集中于x＝u
x
所表征的直线附近。此时，可以将x＝u
x
的直线中起始于y1、终止于y
20
的线段(也即，该分段的方差对应的均值所表征的线段)确定为该分段的分段拟合信息。
[0063]
为了进一步简化该分段的分段拟合信息，当方差v
x
小于第一阈值时，上述执行主体还可以将该分段的20个像素点中处于端点处的两个像素点之间的线段，确定为该分段的分段拟合信息。
[0064]
上述执行主体还可以基于y坐标值进行方差计算。具体的，上述执行主体可以通过如下公式计算方差：
[0065][0066]
其中，u
y
表征20个像素点的y坐标值的均值，也即方差v
y
对应的均值。
[0067]
当方差v
y
小于第一阈值时，表明该分段的20个像素点集中于y＝u
y
所表征的直线附
近。此时，可以将y＝u
y
的直线中起始于x1、终止于x
20
的线段(也即，该分段的方差对应的均值所表征的线段)确定为该分段的分段拟合信息。
[0068]
为了进一步简化该分段的分段拟合信息，当方差v
y
小于第一阈值时，上述执行主体还可以将该分段的20个像素点中处于端点处的两个像素点之间的线段，确定为该分段的分段拟合信息。
[0069]
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以通过如下方式执行上述步骤202：
[0070]
第一，响应于确定方差值不小于第一阈值，通过一次函数模型拟合该分段，得到该分段对应的一次函数线段。
[0071]
作为示例，上述执行主体可以通过一次函数模型y＝ax b，拟合该分段，将一次函数所表针的直线中该分段对应的线段确定为一次函数线段。
[0072]
可以理解，上述基于y坐标值进行方差计算，拟合该分段的过程，可以视作基于一次函数模型y＝ax b拟合该分段的一种特殊情况。具体的，当a＝0时，一次函数模型变换为y＝b，包括了y＝u
y
的情况。
[0073]
第二，确定该分段中的每个像素点与一次函数线段之间的距离；
[0074]
第三，响应于确定该分段中的目标像素点的数量不超过第二阈值，将一次函数线段确定为该分段的分段拟合信息。
[0075]
其中，目标像素点表征该分段中与一次函数线段之间的距离大于第三阈值的像素点。
[0076]
本实施例中，第二阈值、第三阈值可以根据实际情况具体设置，在此不做限定。
[0077]
为了进一步简化该分段的分段拟合信息，当该分段中的目标像素点的数量不超过第二阈值时，上述执行主体还可以将该分段的20个像素点中处于端点处的两个像素点之间的线段，确定为该分段的分段拟合信息。
[0078]
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以通过如下方式执行上述步骤202：
[0079]
响应于确定目标像素点的数量超过第二阈值，通过二次函数模型拟合该分段，得到该分段对应的二次函数线段，并将二次函数线段确定为该分段的分段拟合信息。
[0080]
作为示例，上述执行主体可以基于二次函数模型y＝ax2 bx c拟合该分段，以将拟合后的二次函数曲线中对应于该分段的线段确定为该分段的分段拟合信息。
[0081]
需要说明的是，在进行车道线拟合之前，基于图像识别、信息处理等操作，根据待处理图像，预先确定了图像中的各像素点在gps(global positioning system，全球定位系统)坐标系下的坐标值。
[0082]
步骤203，连接同一车道线的分段拟合信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息。
[0083]
本实施例中，上述执行主体可以连接同一车道线的分段拟合信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息。
[0084]
作为示例，上述执行主体可以将同一车道线的相邻的分段拟合信息进行首尾相连，得到少一条车道线中的每条车道线的拟合信息。
[0085]
继续参见图3，图3是根据本实施例的用于拟合车道线的方法的应用场景的一个示
意图300。在图3的应用场景中，基于自动驾驶汽车301上的图像采集设备摄取了表征自动驾驶汽车301所处的交通环境的待处理图像302，并将待处理图像302发送至服务器303。首先服务器303根据待处理图像302，确定待处理图像中的车道线3021、3022的骨架信息3031、3032。然后，以预设数量的像素点为单位，拟合每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息。其中，骨架信息3031包括分段30311、30312、30313，骨架信息3032包括分段30321、30322、30323。依次对应于分段30311、30312、30313的分段拟合信息为3041、3042、3043，依次对应于分段30321、30322、30323的分段拟合信息为3051、3052、3053。最后，连接车道线3021的分段拟合信息3041、3042、3043，得到车道线3021的拟合信息304；连接车道线3022的分段拟合信息3051、3052、3053，得到车道线3022的拟合信息305。
[0086]
本技术的上述实施例提供的方法，通过根据待处理图像，确定待处理图像中的至少一条车道线的骨架信息；以预设数量的像素点为单位，拟合至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息；连接同一车道线的分段拟合信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息，从而提供了一种用于拟合车道线的方法，提高了对车道线的拟合效率和拟合效果。
[0087]
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以执行如下操作：
[0088]
第一，根据至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息，确定两两之间的距离和斜率差值。
[0089]
本实现方式中，基于至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息，上述执行主体可以确定该车道线与其他的车道线之间的距离和斜率差值。其中，斜率差值表征两条车道线之间的斜率之差。
[0090]
第二，连接距离小于第四阈值，且斜率差值小于第五阈值的车道线，得到待处理图像中的车道线的矢量信息。
[0091]
本实现方式中，当两条车道线之间相距较近，且斜率近似，则可认为两条车道线是可以连接在一起的车道线。
[0092]
在一应用场景中，可能因车辆轮胎的摩擦，道路上的同一车道线中存在缺损的部分，导致将同一条车道线识别为分裂的两条。在另一应用场景中，对于道路上用于标识车道边界的虚线车道线，自动驾驶汽车需要将其识别为一条直线，以指导自动驾驶汽车按车道行驶。在上述应用场景中，均具有连接相距较近，且斜率近似的车道线的需求。
[0093]
其中，第四阈值、第五阈值可以根据实际情况具体设置，在此不做限定。
[0094]
为了提高连接距离小于第四阈值，且斜率差值小于第五阈值的车道线的过程中的信息处理效率，上述执行主体可以通过如下方式执行上述第二步骤：
[0095]
首先，为至少一条车道线分配不同的序号标识；然后，根据序号从小到大的顺序，遍历所有的序号标识，将与该序号标识对应的车道线的距离小于第四阈值，且斜率差值小于第五阈值的车道线的序号标识，更新为该序号标识；最后，连接序号标识相同的车道线，得到待处理图像中的车道线的矢量信息。
[0096]
继续参考图4，示出了根据本技术的用于拟合车道线的方法的一个实施例的示意性流程400，包括如下步骤：
[0097]
步骤401，通过预训练的掩码确定模型确定至少一条车道线的掩码信息。
[0098]
步骤402，将掩码信息中的非零像素点进行聚类，得到至少一条车道线的像素簇。
[0099]
步骤403，对至少一条车道线的像素簇提取骨架信息。
[0100]
步骤404，对于至少一条车道线中的每条车道线，执行如下操作：
[0101]
步骤4041，以预设数量的像素点为单位，划分该车道线的骨架信息，得到多个分段。
[0102]
步骤4042，对于多个分段中的每个分段，响应于确定该分段中的像素点的坐标的方差小于第一阈值，将方差对应的均值所表征的线段确定为该分段的分段拟合信息。
[0103]
步骤4043，响应于确定方差值不小于第一阈值，通过一次函数模型拟合该分段，得到该分段对应的一次函数线段。
[0104]
步骤4044，确定该分段中的每个像素点与一次函数线段之间的距离。
[0105]
步骤4045，响应于确定该分段中的目标像素点的数量不超过第二阈值，将一次函数线段确定为该分段的分段拟合信息，其中，目标像素点表征该分段中与一次函数线段之间的距离大于第三阈值的像素点。
[0106]
步骤4046，响应于确定目标像素点的数量超过第二阈值，通过二次函数模型拟合该分段，得到该分段对应的二次函数线段，并将二次函数线段确定为该分段的分段拟合信息。
[0107]
步骤405，根据至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息，确定两两之间的距离和斜率差值。
[0108]
步骤406，连接距离小于第四阈值，且斜率差值小于第五阈值的车道线，得到待处理图像中的车道线的矢量信息。
[0109]
从本实施例中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于拟合车道线的方法的流程400具体说明了骨架信息的获取过程，车道线的分段拟合过程，以及车道线的矢量信息的确定过程，进一步提高了对车道线的拟合效率和拟合效果。
[0110]
为了进一步说明车道线的矢量信息的确定过程，给出一种具体的实现方案500，包括：
[0111]
步骤501，通过深度学习方法在车道线图像对应的栅格图像中确定车道线掩码图。
[0112]
步骤502，通过图像像素聚类方法将掩码图中同属于一个连通域的非零像素聚为一类，得到每条车道线的像素簇。
[0113]
步骤503，对每一类的像素簇利用图像腐蚀方法提取其骨架信息。
[0114]
步骤504，以20个像素点为单位，划分每条车道线的骨架信息，得到多个分段。
[0115]
步骤505，对于多个分段中的每个分段，计算20个像素点的x坐标值的方差，当方差小于3，则认为该20个像素点连成的线段是垂直于x轴的，可直接将连接20个像素点中的首尾两个像素点得到的线段作为该分段的分段拟合信息。
[0116]
步骤506，若20个像素点关于x坐标值的方差不小于3，使用一次函数模型拟合20个像素点，得到一次函数线段；计算20个像素点到该一次函数线段的欧式距离，若距离超过0.1米的像素点的个数不超过3个，则直接将连接一次函数线段中的首尾两个像素点得到的线段作为该分段的分段拟合信息。
[0117]
步骤507，若20个像素点中与一次函数线段之间的距离超过0.1米的像素点的个数超过3个，通过二次函数模型拟合该分段，得到该分段对应的二次函数线段，并将对二次函
数线段进行等间隔采样得到的像素点作为该分段的分段拟合信息。
[0118]
如此，通过上述步骤505
‑
507中的三种拟合方式，即可确定每个分段的分段拟合信息。
[0119]
步骤508，根据每个分段的分段拟合信息，确定两两分段之间的距离和斜率差值。
[0120]
步骤509，为至少一条车道线分配1、2、3
……
n等不同的序号标识；根据序号从小到大的顺序，遍历所有的序号标识，将与该序号标识对应的车道线的距离小于1米，且斜率差值小于0.1的车道线的序号标识，更新为该序号标识；连接序号标识相同的车道线，得到待处理图像中的车道线的矢量信息。
[0121]
继续参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本技术提供了一种用于拟合车道线的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
[0122]
如图6所示，用于拟合车道线的装置包括：确定单元601，被配置成根据待处理图像，确定待处理图像中的至少一条车道线的骨架信息；拟合单元602，被配置成以预设数量的像素点为单位，拟合至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息；第一连接单元603，被配置成连接同一车道线的分段拟合信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息。
[0123]
在本实施例的一些可选的实现方式中，拟合单元602，进一步被配置成：对于至少一条车道线中的每条车道线，以预设数量的像素点为单位，划分该车道线的骨架信息，得到多个分段；对于多个分段中的每个分段，响应于确定该分段中的像素点的坐标的方差小于第一阈值，将方差对应的均值所表征的线段确定为该分段的分段拟合信息。
[0124]
在本实施例的一些可选的实现方式中，拟合单元602，还被配置成：响应于确定方差值不小于第一阈值，通过一次函数模型拟合该分段，得到该分段对应的一次函数线段；确定该分段中的每个像素点与一次函数线段之间的距离；响应于确定该分段中的目标像素点的数量不超过第二阈值，将一次函数线段确定为该分段的分段拟合信息，其中，目标像素点表征该分段中与一次函数线段之间的距离大于第三阈值的像素点。
[0125]
在本实施例的一些可选的实现方式中，拟合单元602，还被配置成：响应于确定目标像素点的数量超过第二阈值，通过二次函数模型拟合该分段，得到该分段对应的二次函数线段，并将二次函数线段确定为该分段的分段拟合信息。
[0126]
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置还包括：第二连接单元(图中未示出)，被配置成根据至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息，确定两两之间的距离和斜率差值；连接距离小于第四阈值，且斜率差值小于第五阈值的车道线，得到待处理图像中的车道线的矢量信息。
[0127]
在本实施例的一些可选的实现方式中，第二连接单元(图中未示出)，进一步被配置成：为至少一条车道线分配不同的序号标识；根据序号从小到大的顺序，遍历所有的序号标识，将与该序号标识对应的车道线的距离小于第四阈值，且斜率差值小于第五阈值的车道线的序号标识，更新为该序号标识；连接序号标识相同的车道线，得到待处理图像中的车道线的矢量信息。
[0128]
在本实施例的一些可选的实现方式中，确定单元601，进一步被配置成：通过预训练的掩码确定模型确定至少一条车道线的掩码信息；将掩码信息中的非零像素点进行聚
类，得到至少一条车道线的像素簇；对至少一条车道线的像素簇提取骨架信息。
[0129]
本实施例中，用于拟合车道线的装置中的确定单元，被配置成根据待处理图像，确定待处理图像中的至少一条车道线的骨架信息；拟合单元，被配置成以预设数量的像素点为单位，拟合至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息；第一连接单元，被配置成连接同一车道线的分段拟合信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息，从而提供了一种用于拟合车道线的装置，提高了对车道线的拟合效率和拟合效果。
[0130]
下面参考图7，其示出了适于用来实现本技术实施例的设备(例如图1所示的设备101、102、103、105)的计算机系统700的结构示意图。图7示出的设备仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0131]
如图7所示，计算机系统700包括处理器(例如cpu，中央处理器)701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。处理器701、rom702以及ram703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
[0132]
以下部件连接至i/o接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
[0133]
特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被处理器701执行时，执行本技术的方法中限定的上述功能。
[0134]
需要说明的是，本技术的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程
序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0135]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本技术的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在客户计算机上执行、部分地在客户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在客户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到客户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0136]
附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0137]
描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括确定单元、拟合单元和第一连接单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，拟合单元还可以被描述为“以预设数量的像素点为单位，拟合至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息的单元”。
[0138]
作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该计算机设备：根据待处理图像，确定待处理图像中的至少一条车道线的骨架信息；以预设数量的像素点为单位，拟合至少一条车道线中的每条车道线的骨架信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的分段拟合信息；连接同一车道线的分段拟合信息，得到至少一条车道线中的每条车道线的拟合信息。
[0139]
以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。