控制发电单元的虚拟惯量响应的方法、控制终端及系统与流程

1.本发明总体说来涉及能源技术领域，更具体地讲，涉及一种控制发电单元的虚拟惯量响应的方法、控制终端及系统。


背景技术：

2.随着可再生能源的快速发展，对可再生能源场站中的风力发电机组、光伏组件等发电单元的优化控制对微网和能源互联网全局最优化和智能化等发展方向起到至关重要的作用。
3.在可再生能源场站中，可通过发电单元模拟同步发电机组的惯量特性，来快速调节有功功率输出，以阻止电网系统频率突变。因而，如何有效控制发电单元的虚拟惯量响应就显得尤为重要。


技术实现要素：

4.本发明的示例性实施例在于提供一种控制发电单元的虚拟惯量响应的方法、控制终端及系统，其能够有效地控制发电单元的虚拟惯量响应。
5.根据本发明的示例性实施例，提供一种控制发电单元的虚拟惯量响应的方法，所述方法包括：基于采集的发电单元的三相电压信号和三相电流信号，计算所述发电单元的电气量，其中，所述电气量包括电压频率及电压频率的变化率；基于所述发电单元的电气量，确定是否控制所述发电单元进行关于所接入电网的频率的虚拟惯量响应；当确定控制所述发电单元进行虚拟惯量响应时，将所述发电单元进行本次虚拟惯量响应需要调节的有功功率输出变化量发送到所述发电单元。
6.可选地，在确定是否控制所述发电单元进行关于所接入电网的频率的虚拟惯量响应的步骤之后，所述方法还包括：将所述发电单元的电气量、所述有功功率输出变化量、用于表示所述发电单元是否进行本次虚拟惯量响应的标识信息之中的至少一项，上报到监控平台以供所述监控平台记录和/或实时显示。
7.可选地，基于所述发电单元的电气量，确定是否控制所述发电单元进行关于所接入电网的频率的虚拟惯量响应的步骤包括：计算所述发电单元的电压频率与电网工频之间的差值；基于所述差值与所述发电单元的电压频率的变化率的乘积，确定是否控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应，其中，所述电压频率为正序电压的频率，所述电网工频为所述发电单元所接入电网的工频。
8.可选地，基于所述差值与所述发电单元的电压频率的变化率的乘积，确定是否控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应的步骤包括：当所述乘积小于或等于0时，确定不控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应；当所述乘积大于0，且所述发电单元的电气量之中的特定电气量的值均满足对应的预设启动条件时，确定控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应；当所述乘积大于0，且所述发电单元的电气量之中的特定电气量的值中的至少一个不满足对应的预设启动条件时，确定不控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应。
9.可选地，所述发电单元的电气量还包括以下项之中的至少一项：相电压幅值、相电流幅值、以及有功功率；所述特定电气量包括以下项之中的至少一项：电压频率、电压频率的变化率、相电压幅值、以及有功功率；针对所述发电单元的相电压幅值的预设启动条件为：相电压幅值大于或等于a*un，且小于或等于b*un；针对所述发电单元的有功功率的预设启动条件为：有功功率大于或等于c*pn，且小于或等于d*pn；针对所述发电单元的电压频率的预设启动条件为：电压频率大于或等于fn-e，且小于或等于fn e；针对所述发电单元的电压频率的变化率的预设启动条件为：电压频率的变化率大于或等于f，且小于或等于g；或者，电压频率的变化率大于或等于-g，且小于或等于-f，其中，un为所述发电单元的额定电压，pn为所述发电单元的额定功率，fn为电网工频，a、b、c、d、e、f以及g为可设置参数。
10.可选地，所述方法还包括：响应于监控平台下发的用于查看可设置参数的参数值的指令，将所述可设置参数的参数值上传到监控平台以供监控平台显示；和/或，响应于监控平台下发的用于修改可设置参数的参数值的指令，对可设置参数的参数值进行相应修改。
11.根据本发明的另一示例性实施例，提供一种发电单元的控制终端，所述控制终端包括：信号采集模块，用于采集与所述控制终端对应的发电单元的三相电压信号和三相电流信号；第一处理器，被配置为执行以下操作：基于采集的三相电压信号和三相电流信号，计算所述发电单元的电气量，其中，所述电气量包括电压频率及电压频率的变化率；基于所述发电单元的电气量，确定是否控制所述发电单元进行关于所接入电网的频率的虚拟惯量响应；当确定控制所述发电单元进行虚拟惯量响应时，控制第一通信模块将所述发电单元进行本次虚拟惯量响应需要调节的有功功率输出变化量发送到所述发电单元；第一通信模块，用于实现第一处理器与所述发电单元通信。
12.可选地，第一处理器还被配置为：在确定是否控制所述发电单元进行关于所接入电网的频率的虚拟惯量响应之后，控制第一通信模块将所述发电单元的电气量、所述有功功率输出变化量、用于表示所述发电单元是否进行本次虚拟惯量响应的标识信息之中的至少一项，上报到监控平台以供所述监控平台记录和/或实时显示。
13.可选地，第一处理器被配置为：计算所述发电单元的电压频率与电网工频之间的差值；并基于所述差值与所述发电单元的电压频率的变化率的乘积，确定是否控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应，其中，所述电压频率为正序电压的频率，所述电网工频为所述发电单元所接入电网的工频。
14.可选地，第一处理器被配置为：当所述乘积小于或等于0时，确定不控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应；当所述乘积大于0，且所述发电单元的电气量之中的特定电气量的值均满足对应的预设启动条件时，确定控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应；当所述乘积大于0，且所述发电单元的电气量之中的特定电气量的值中的至少一个不满足对应的预设启动条件时，确定不控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应。
15.可选地，所述发电单元的电气量还包括以下项之中的至少一项：相电压幅值、相电流幅值、以及有功功率；所述特定电气量包括以下项之中的至少一项：电压频率、电压频率的变化率、相电压幅值、以及有功功率；针对所述发电单元的相电压幅值的预设启动条件为：相电压幅值大于或等于a*un，且小于或等于b*un；针对所述发电单元的有功功率的预设启动条件为：有功功率大于或等于c*pn，且小于或等于d*pn；针对所述发电单元的电压频率
的预设启动条件为：电压频率大于或等于fn-e，且小于或等于fn e；针对所述发电单元的电压频率的变化率的预设启动条件为：电压频率的变化率大于或等于f，且小于或等于g；或者，电压频率的变化率大于或等于-g，且小于或等于-f，其中，un为所述发电单元的额定电压，pn为所述发电单元的额定功率，fn为电网工频，a、b、c、d、e、f以及g为可设置参数。
16.可选地，第一处理器还被配置为：响应于监控平台下发的用于查看可设置参数的参数值的指令，控制第一通信模块将所述可设置参数的参数值上传到监控平台以供监控平台显示；和/或，第一处理器还被配置为：响应于监控平台下发的用于修改可设置参数的参数值的指令，对可设置参数的参数值进行相应修改。
17.根据本发明的另一示例性实施例，提供一种可再生能源场站的在线监控系统，所述在线监控系统包括：监控平台和至少一个如上所述的控制终端，所述至少一个控制终端与所述可再生能源场站中的发电单元一一对应，所述监控平台包括：第二处理器、存储器、以及第二通信模块，其中，所述监控平台的第二处理器被配置为：以每个发电单元为对象，将通过第二通信模块从与该发电单元对应的控制终端接收到的该发电单元的电气量、用于表示该发电单元是否进行本次虚拟惯量响应的标识信息、进行本次虚拟惯量响应需要调节的有功功率输出变化量及其接收时间之中的至少一项存储在所述存储器中。
18.可选地，所述监控平台还包括：显示装置，其中，所述监控平台的第二处理器还被配置为：控制显示装置提供包括发电单元的标识信息、虚拟惯量响应事件的发生时间、以及该虚拟惯量响应事件需要该发电单元调节的有功功率输出变化量的虚拟惯量响应事件告警；和/或，所述监控平台的第二处理器还被配置为：控制显示装置实时显示从所述至少一个控制终端接收到的发电单元的电气量、用于表示发电单元是否进行本次虚拟惯量响应的标识信息、进行本次虚拟惯量响应需要调节的有功功率输出变化量及其接收时间之中的至少一项。
19.可选地，所述监控平台的第二处理器还被配置为：响应于用于修改控制终端的可设置参数的参数值的用户操作，通过第二通信模块向对应的控制终端发送用于修改可设置参数的参数值的指令；和/或，所述监控平台的第二处理器还被配置为：响应于用于查看控制终端的可设置参数的参数值的用户操作，通过第二通信模块向对应的控制终端发送用于查看可设置参数的参数值的指令，并通过第二通信模块接收对应的控制终端发送的可设置参数的参数值。
20.根据本发明的另一示例性实施例，提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的控制发电单元的虚拟惯量响应的方法。
21.根据本发明示例性实施例的控制发电单元的虚拟惯量响应的方法、控制终端及系统，能够有效地对可再生能源场站中的发电单元的虚拟惯量响应进行控制，进一步地，还便于实时监管和追溯发电单元的虚拟惯量响应事件。
22.将在接下来的描述中部分阐述本发明总体构思另外的方面和/或优点，还有一部分通过描述将是清楚的，或者可以经过本发明总体构思的实施而得知。
附图说明
23.通过下面结合示例性地示出实施例的附图进行的描述，本发明示例性实施例的上
述和其他目的和特点将会变得更加清楚，其中：
24.图1示出根据本发明示例性实施例的控制发电单元的虚拟惯量响应的方法的流程图；
25.图2示出根据本发明示例性实施例的发电单元的控制终端的结构框图；
26.图3示出根据本发明示例性实施例的可再生能源场站的在线监控系统的结构框图；
27.图4示出根据本发明示例性实施例的监控平台的结构框图。
具体实施方式
28.现将详细参照本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中，相同的标号始终指的是相同的部件。以下将通过参照附图来说明所述实施例，以便解释本发明。
29.图1示出根据本发明示例性实施例的控制发电单元的虚拟惯量响应的方法的流程图。
30.参照图1，在步骤s101，基于采集的发电单元的三相电压信号和三相电流信号，计算所述发电单元的电气量，其中，所述电气量包括电压频率及电压频率的变化率。
31.作为示例，发电单元可为光伏组件或风力发电机组，应该理解，发电单元也可以是其他类型的可再生能源发电装置。
32.作为示例，所述电压频率可为正序电压的频率。
33.作为示例，所述发电单元的电气量在包括电压频率及电压频率的变化率的基础上，还可包括以下项之中的至少一项：相电压幅值、相电流幅值、以及有功功率。应该理解，所述发电单元的电气量还可包括其他类型的电气量。
34.在步骤s102，基于所述发电单元的电气量，确定是否控制所述发电单元进行关于所接入电网的频率的虚拟惯量响应。
35.作为示例，可计算所述发电单元的电压频率与电网工频之间的差值
△
f，并基于所述差值
△
f与所述发电单元的电压频率的变化率df/dt的乘积m，确定是否控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应，其中，所述电压频率为正序电压的频率，所述电网工频为所述发电单元所接入电网的工频。
36.作为示例，当所述乘积m小于或等于0时，可确定不控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应。
37.作为另一示例，当所述乘积m大于0，且所述发电单元的电气量之中的特定电气量的值均满足对应的预设启动条件时，可确定控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应；当所述乘积m大于0，且所述发电单元的电气量之中的特定电气量的值中的至少一个不满足对应的预设启动条件时，可确定不控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应。
38.作为示例，所述特定电气量可包括以下项之中的至少一项：电压频率、电压频率的变化率、相电压幅值、以及有功功率。应该理解，所述特定电气量还可包括其他类型的电气量。
39.作为示例，针对所述发电单元的相电压幅值的预设启动条件可为：相电压幅值大于或等于a*un，且小于或等于b*un，换言之，相电压幅值在[a*un，b*un]范围内；
[0040]
针对所述发电单元的有功功率的预设启动条件可为：有功功率大于或等于c*pn，
且小于或等于d*pn，换言之，有功功率在[c*pn，d*pn]范围内；
[0041]
针对所述发电单元的电压频率的预设启动条件可为：电压频率大于或等于fn-e，且小于或等于fn e，换言之，电压频率在(fn
±
e)hz范围内；
[0042]
针对所述发电单元的电压频率的变化率的预设启动条件可为：电压频率的变化率大于或等于f，且小于或等于g；或者，电压频率的变化率大于或等于-g，且小于或等于-f，换言之，电压频率的变化率在
±
[f，g]hz/s范围内，
[0043]
其中，un为所述发电单元的额定电压，pn为所述发电单元的额定功率，fn为电网工频，a、b、c、d、e、f以及g为可设置参数。
[0044]
作为示例，可设置参数的参数值可设置为a＝0.8，b＝1.2，c＝0.2，d＝0.9，e＝3，f＝0.2，g＝0.5。然而，可设置参数的参数值不限于以上示例，而是可以由本领域技术人员根据实际需要进行适当设置。
[0045]
在步骤s103，当确定控制所述发电单元进行虚拟惯量响应时，将所述发电单元进行本次虚拟惯量响应需要调节的有功功率输出变化量
△
p发送到所述发电单元。从而能够使所述发电单元根据
△
p调整有功输出，以阻止电网系统的频率突变。
[0046]
作为示例，当确定控制所述发电单元进行虚拟惯量响应时，还可置位虚拟惯量响应事件标志位，所述标志位用于表示所述发电单元是否进行本次虚拟惯量响应。
[0047]
作为示例，当确定不控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应时，可将
△
p设置为0，并清零虚拟惯量响应事件标志位。
[0048]
此外，作为示例，根据本发明示例性实施例的控制发电单元的虚拟惯量响应的方法还可包括：在步骤s102之后，将所述发电单元的电气量、所述有功功率输出变化量、用于表示所述发电单元是否进行本次虚拟惯量响应的标识信息之中的至少一项，上报到监控平台以供所述监控平台记录和/或实时显示。
[0049]
根据本发明的示例性实施例，支持对发电单元的虚拟惯量响应事件的实时告警，以便于工作人员通过监控平台及时发现虚拟惯量响应事件，此外，还可便于对虚拟惯量响应事件的相关数据的追溯。
[0050]
此外，作为示例，根据本发明示例性实施例的控制发电单元的虚拟惯量响应的方法还可包括：响应于监控平台下发的用于查看可设置参数的参数值的指令，将所述可设置参数的参数值上传到监控平台以供监控平台显示；和/或，响应于监控平台下发的用于修改可设置参数的参数值的指令，对可设置参数的参数值进行相应修改。
[0051]
根据本发明的示例性实施例，支持用于判断是否控制发电单元进行虚拟惯量响应的判断策略所使用的参数的参数值的在线查看和重置。
[0052]
作为示例，可以不低于两倍于电网工频(例如，电网工频可为50hz)的频率执行步骤s101-s103。例如，可每隔二分之一个工频周期(例如，10ms)执行一次步骤s101-s103。
[0053]
图2示出根据本发明示例性实施例的发电单元的控制终端的结构框图。
[0054]
如图2所示，根据本发明示例性实施例的发电单元的控制终端10包括：信号采集模块101、第一通信模块102、以及第一处理器103。
[0055]
具体说来，信号采集模块101用于采集与所述控制终端对应的发电单元的三相电压信号和三相电流信号。
[0056]
第一通信模块102用于实现第一处理器103与所述发电单元通信。作为示例，第一
通信模块102还可用于实现第一处理器103与监控平台通信。第一通信模块102可以采用各种适当的有线/无线通信方式与所述发电单元以及监控平台进行通信。
[0057]
第一处理器103被配置为执行以下操作：
[0058]
基于采集的三相电压信号和三相电流信号，计算所述发电单元的电气量，其中，所述电气量包括电压频率及电压频率的变化率；
[0059]
基于所述发电单元的电气量，确定是否控制所述发电单元进行关于所接入电网的频率的虚拟惯量响应；
[0060]
当确定控制所述发电单元进行虚拟惯量响应时，控制第一通信模块102将所述发电单元进行本次虚拟惯量响应需要调节的有功功率输出变化量发送到所述发电单元。
[0061]
作为示例，第一处理器103还可被配置为：在确定是否控制所述发电单元进行关于所接入电网的频率的虚拟惯量响应之后，控制第一通信模块102将所述发电单元的电气量、所述有功功率输出变化量、用于表示所述发电单元是否进行本次虚拟惯量响应的标识信息之中的至少一项，上报到监控平台以供所述监控平台记录和/或实时显示。
[0062]
作为示例，第一处理器103可被配置为：计算所述发电单元的电压频率与电网工频之间的差值；并基于所述差值与所述发电单元的电压频率的变化率的乘积，确定是否控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应，其中，所述电压频率为正序电压的频率，所述电网工频为所述发电单元所接入电网的工频。
[0063]
作为示例，第一处理器103可被配置为：当所述乘积小于或等于0时，确定不控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应；当所述乘积大于0，且所述发电单元的电气量之中的特定电气量的值均满足对应的预设启动条件时，确定控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应；当所述乘积大于0，且所述发电单元的电气量之中的特定电气量的值中的至少一个不满足对应的预设启动条件时，确定不控制所述发电单元进行本次虚拟惯量响应。
[0064]
作为示例，所述发电单元的电气量还可包括以下项之中的至少一项：相电压幅值、相电流幅值、以及有功功率。
[0065]
作为示例，所述特定电气量可包括以下项之中的至少一项：电压频率、电压频率的变化率、相电压幅值、以及有功功率。
[0066]
作为示例，针对所述发电单元的相电压幅值的预设启动条件可为：相电压幅值大于或等于a*un，且小于或等于b*un；
[0067]
针对所述发电单元的有功功率的预设启动条件可为：有功功率大于或等于c*pn，且小于或等于d*pn；
[0068]
针对所述发电单元的电压频率的预设启动条件可为：电压频率大于或等于fn-e，且小于或等于fn e；
[0069]
针对所述发电单元的电压频率的变化率的预设启动条件可为：电压频率的变化率大于或等于f，且小于或等于g；或者，电压频率的变化率大于或等于-g，且小于或等于-f，其中，un为所述发电单元的额定电压，pn为所述发电单元的额定功率，fn为电网工频，a、b、c、d、e、f以及g为可设置参数。
[0070]
作为示例，第一处理器103还可被配置为：响应于监控平台下发的用于查看可设置参数的参数值的指令，控制第一通信模块102将所述可设置参数的参数值上传到监控平台以供监控平台显示；和/或，第一处理器103还可被配置为：响应于监控平台下发的用于修改
可设置参数的参数值的指令，对可设置参数的参数值进行相应修改。
[0071]
应该理解，根据本发明示例性实施例的发电单元的控制终端10所执行的具体处理已经参照图1进行了详细描述，这里将不再赘述相关细节。
[0072]
图3示出根据本发明示例性实施例的可再生能源场站的在线监控系统的结构框图。
[0073]
如图3所示，根据本发明示例性实施例的可再生能源场站的在线监控系统包括：至少一个控制终端10和监控平台20；所述至少一个控制终端10与所述可再生能源场站中的发电单元一一对应，即，一个控制终端10仅用于一个发电单元。
[0074]
作为示例，控制终端10可布置在对应的发电单元附近。
[0075]
应该理解，图3仅示出了可再生能源场站的在线监控系统包括多个控制终端10的情况，根据本发明示例性实施例的可再生能源场站的在线监控系统也可仅包括一个控制终端10。
[0076]
图4示出根据本发明示例性实施例的监控平台20的结构框图。
[0077]
如图4所示，根据本发明示例性实施例的监控平台20包括：第二处理器201、存储器202、以及第二通信模块203。
[0078]
具体说来，监控平台20的第二通信模块203用于与所述至少一个控制终端10的第一通信模块102通信，以实现第二处理器201与第一处理器103通信。这里，第二通信模块203可以采用各种适当的有线/无线通信方式与第一通信模块102进行通信。
[0079]
监控平台20的第二处理器201被配置为：以每个发电单元为对象，将通过第二通信模块203从与该发电单元对应的控制终端10接收到的该发电单元的电气量、用于表示该发电单元是否进行本次虚拟惯量响应的标识信息、进行本次虚拟惯量响应需要调节的有功功率输出变化量、以及上述数据(即，从与该发电单元对应的控制终端10接收到的该发电单元的电气量、用于表示该发电单元是否进行本次虚拟惯量响应的标识信息、进行本次虚拟惯量响应需要调节的有功功率输出变化量)的接收时间之中的至少一项存储在所述存储器202中，以便于后续显示、查阅和分析。作为示例，存储方式可为以每个发电单元为对象按数据的接收时间进行循环存储。
[0080]
作为示例，监控平台20还可包括：显示装置(未示出)。
[0081]
作为示例，监控平台20的第二处理器201还可被配置为：控制显示装置提供包括发电单元的标识信息、虚拟惯量响应事件的发生时间、以及该虚拟惯量响应事件需要该发电单元调节的有功功率输出变化量的虚拟惯量响应事件告警，以便于工作人员实时掌握发电单元的动作状态，以及后续事件分析时查找对应时间断面所存储的数据。
[0082]
作为示例，可当第二处理器201监测到从控制终端10接收到用于表示发电单元进行本次虚拟惯量响应的标识信息时，控制显示装置提供对应的虚拟惯量响应事件告警。作为示例，可将接收到该用于表示发电单元进行本次虚拟惯量响应的标识信息的时间作为该虚拟惯量响应事件的发生时间。
[0083]
作为示例，监控平台20的第二处理器201还可被配置为：控制显示装置实时显示从所述至少一个控制终端接收到的发电单元的电气量、用于表示发电单元是否进行本次虚拟惯量响应的标识信息、进行本次虚拟惯量响应需要调节的有功功率输出变化量及其接收时间之中的至少一项。作为示例，显示方式可为以每个发电单元为对象按预设时间间隔抽取
最近预设时长内接收到的数据，进行数值和/或曲线显示。
[0084]
根据本发明的示例性实施例，便于对虚拟惯量响应事件的相关数据的追溯，还支持对发电单元的虚拟惯量响应事件的实时告警，以便于工作人员通过监控平台及时发现虚拟惯量响应事件。
[0085]
作为示例，监控平台20的第二处理器201还可被配置为：响应于用于修改控制终端的可设置参数的参数值的用户操作，通过第二通信模块203向对应的控制终端发送用于修改可设置参数的参数值的指令，从而可以实现针对发电单元的特点定值化设置虚拟惯量响应的启动条件。
[0086]
作为示例，监控平台20的第二处理器201还可被配置为：响应于用于查看控制终端的可设置参数的参数值的用户操作，通过第二通信模块203向对应的控制终端发送用于查看可设置参数的参数值的指令，并通过第二通信模块203接收对应的控制终端发送的可设置参数的参数值。
[0087]
根据本发明的示例性实施例，支持对控制终端的用于判断是否控制发电单元进行虚拟惯量响应的判断策略所使用的参数的参数值的在线查看和重置。
[0088]
应该理解，根据本发明示例性实施例的控制终端10和监控平台20中的各个装置可被实现硬件组件和/或软件组件。本领域技术人员根据限定的各个装置所执行的处理，可以例如使用现场可编程门阵列(fpga)或专用集成电路(asic)来实现各个装置。
[0089]
本发明的示例性实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时实现如上述示例性实施例所述的控制发电单元的虚拟惯量响应的方法。该计算机可读存储介质是可存储由计算机系统读出的数据的任意数据存储装置。计算机可读存储介质的示例包括：只读存储器、随机存取存储器、只读光盘、磁带、软盘、光数据存储装置和载波(诸如经有线或无线传输路径通过互联网的数据传输)。
[0090]
根据本发明的示例性实施例的发电单元的控制终端包括：处理器(未示出)和存储器(未示出)，其中，存储器存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述示例性实施例所述的控制发电单元的虚拟惯量响应的方法。
[0091]
虽然已表示和描述了本发明的一些示例性实施例，但本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本发明的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行修改。