电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序与流程

电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序
1.相关申请的相互参照
2.本技术主张2019年4月25日在日本提出的日本特愿2019
‑
84494号的优先权，在此引入该在先申请的所有公开内容作为参照。
技术领域
3.本公开涉及电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序。


背景技术：

4.例如，与汽车相关的产业等领域中，测量本车辆与预定物体之间的距离等的技术受到重视。尤其是，近年来正在进行通过发送诸如毫米波的电波并接收在障碍物等物体反射的反射波来测量与物体之间的距离等的雷达(radar(radio detecting and ranging：无线电探测和测距))技术的各种研究。随着辅助驾驶员驾驶的技术、以及与使驾驶的一部分或全部自动化的自动驾驶相关联的技术的发展，预计这种测量距离等的技术的重要性将在未来日益增高。
5.在上述雷达技术中，已知当发送波被特定反射体反射时，电波的极化面的方向(极化方向)会发生变化。利用这种性质的技术也被提出了几种。例如，专利文献1公开了一种雷达装置，其接收与发送的第一电波不同的极化面的第二电波。与该雷达装置并用的电波反射体将从雷达装置接收的第一电波作为第二电波反射。另外，例如，专利文献2公开了将相同极化波反射体和不同极化波用反射体交替配置，其中，所述相同极化波反射体将入射的第一无线电波作为第二电波反射，所述不同极化波将入射的第一电波反作为使第一电波的极化面发生改变的第三电波反射。专利文献2提出了通过这样的雷达收发器来假想地使分辨率精细化。
6.现有技术文献
7.专利文献
8.专利文献1：日本特开2006
‑
133108号公报
9.专利文献2：日本特开2007
‑
17356号公报


技术实现要素：

10.一实施方式的电子设备包括发送发送波的发送天线、接收由所述发送波反射的反射波的接收天线、以及控制部。
11.所述控制部基于作为所述发送波发送的发送信号和作为所述反射波接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体。
12.所述发送天线包括发送第一极化方向的发送波的第一发送天线、以及发送不同于所述第一极化方向的第二极化方向的发送波的第二发送天线。
13.一实施方式的电子设备的控制方法包括以下步骤：
14.从第一发送天线发送第一极化方向的发送波；
15.从第二发送天线发送不同于所述第一极化方向的第二极化方向的发送波；
16.从接收天线接收所述发送波被反射的反射波；以及
17.基于作为所述发送波发送的发送信号和作为所述反射波接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体。
18.一实施方式的电子设备的控制程序在计算机上执行以下步骤：
19.从第一发送天线发送第一极化方向的发送波；
20.从第二发送天线发送不同于所述第一极化方向的第二极化方向的发送波；
21.从接收天线接收所述发送波被反射的反射波；以及
22.基于作为所述发送波发送的发送信号和作为所述反射波接收的接收信号，来检测反射所述发送波的物体。
附图说明
23.图1是说明一实施方式的电子设备的使用方式的图。
24.图2是概略性地示出一实施方式的电子设备的构成的功能框图。
25.图3是说明一实施方式的发送信号的构成的图。
26.图4是示出用于与一实施方式的电子设备进行比较的电子设备中的发送天线和接收天线的配置的示例的图。
27.图5是示出一实施方式的电子设备中的发送天线和接收天线的构成的示例的图。
28.图6是一实施方式的电子设备中的发送天线和接收天线的构成的其他示例的图。
29.图7是说明一实施方式的电子设备中的发送天线的切换的图。
30.图8是示出一实施方式的电子设备检测物体的示例的图。
31.图9是说明一实施方式的电子设备的操作的流程图。
32.图10是说明一实施方式的电子设备的天线的空间配置的概念图。
具体实施方式
33.通过接收发送的发送波在预定物体反射的反射波来检测该物体的技术中，期望提高检测精度。本公开的目的在于，提供一种有助于提高检测物体的精度的电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序。根据一实施方式，可以提供一种有助于提高检测物体的精度的电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序。以下，参照附图对一实施方式进行详细说明。
34.一实施方式的电子设备可以通过搭载于例如汽车等交通工具(移动体)，来检测存在于该移动体周围的预定物体。为此，一实施方式的电子设备可以从设置于移动体的发送天线向移动体的周围发送发送波。另外，一实施方式的电子设备可以从设置于移动体的接收天线接收发送波被反射的反射波。发送天线和接收天线中的至少一个可以设置在例如设置于移动体的雷达传感器等中。
35.以下，作为典型的示例，对一实施方式的电子设备搭载于诸如轿车的汽车的构成进行说明。然而，一实施方式的电子设备不限于搭载于汽车。一实施方式的电子设备可以搭载于公共汽车、卡车、摩托车、自行车、船舶、飞机、拖拉机等农作业装置、扫雪车、清扫车、警车、救护车以及无人机等各种移动体。另外，一实施方式的电子设备也不一定限于搭载于通
过自身动力来移动的移动体。例如，一实施方式的电子设备也可以搭载于由拖拉机牵引的拖车部分等移动体。一实施方式的电子设备在传感器和预定物体中的至少一个可移动的情况下，可以测量传感器与物体之间的距离等。另外，一实施方式的电子设备在传感器和物体两者都静止时，也可以测量传感器与物体之间的距离等。
36.首先，说明通过一实施方式的电子设备检测物体的示例。
37.图1是说明一实施方式的电子设备的使用方式的图。图1示出将一实施方式的具有发送天线和接收天线的传感器设置于移动体的示例。
38.图1所示的移动体100设置有具有一实施方式的发送天线和接收天线的传感器5。另外，图1所示的移动体100搭载(例如内置)了一实施方式的电子设备1。稍后将说明电子设备1的具体构成。传感器5可以包括例如发送天线和接收天线中的至少一个。另外，传感器5可以适当地包括电子设备1中包含的控制部10(图2)的至少一部分等其他功能部中的至少任一种。图1所示的移动体100可以是诸如轿车的汽车车辆，但是也可以是任意类型的移动体。图1中，移动体100可以向例如图示的y轴正方向(行进方向)移动(行驶或缓行)，也可以向其他方向移动，或者可以不移动而静止。
39.如图1所示，移动体100设置有具有发送天线的传感器5。图1所示的示例中，具有发送天线和接收天线的仅一个传感器5设置在移动体100的前方。这里，传感器5设置于移动体100的位置并不限于图1所示的位置，也可以适当地为其他位置。例如，可以将如图1所示的传感器5设置在移动体100的左侧、右侧和/或后方等。另外，根据移动体100中的测量范围和/或精度等各种条件(或要求)，这种传感器5的数量可以为一个以上的任意数目。传感器5可以设置在移动体100的内部。移动体100的内部可以是例如保险扛内的空间、车身内的空间、前照灯内的空间或驾驶空间的空间等。
40.传感器5从发送天线发送电磁波作为发送波。例如，当在移动体100的周围存在预定物体(例如，图1所示的物体200)时，从传感器5发送的发送波的至少一部分被该物体反射而成为反射波。并且，通过由例如传感器5的接收天线接收这种反射波，搭载于移动体100的电子设备1可以检测该物体。
41.具有发送天线的传感器5通常可以是收发电波的雷达(radar(radio detecting and ranging：无线电探测和测距))传感器。然而，传感器5不限于雷达传感器。一实施方式的传感器5可以是例如基于使用光波的lidar(light detection and ranging：光探测和测距，laser imaging detection and ranging：激光成像探测和测距)技术的传感器。诸如此类的传感器可以被配置为包括例如贴片天线等。由于诸如radar和lidar的技术是已知的，因此可以适当地简化或省略其详细说明。
42.搭载于图1所示的移动体100的电子设备1从接收天线接收从传感器5的发送天线发送的发送波的反射波。通过这样的方式，电子设备1可以检测存在于距移动体100预定距离之内的预定物体200。例如，如图1所示，电子设备1可以测量作为本车辆的移动体100与预定物体200之间的距离l。另外，电子设备1还可以测量作为本车辆的移动体100与预定物体200之间的相对速度。此外，电子设备1还可以测量来自预定物体200的反射波到达作为本车辆的移动体100的方向(到达角θ)。
43.这里，物体200例如可以是行驶在与移动体100相邻的车道上的对向车辆、与移动体100并行的汽车、以及与移动体100行驶在相同车道上的前后方汽车等中的至少任一种。
另外，物体200可以是摩托车、自行车、婴儿车、行人等人、动物、昆虫或其他生命体、护栏、中央隔离带、路标、人行道台阶、墙壁、障碍物等存在于移动体100周围的任意物体。此外，物体200可以是移动的，也可以是停止的。例如，物体200可以是在移动体100的周围驻车或停车的汽车等。
44.图1中，传感器5的尺寸与移动体100的尺寸之间的比例并不一定表示实际的比例。另外，图1中，表示传感器5设置于移动体100的外部的状态。然而，一实施方式中，传感器5可以设置于移动体100的各种位置。例如，一实施方式中，传感器5可以设置于移动体100的保险扛内部，从而不出现在移动体100的外观中。
45.以下，作为典型的示例，对传感器5的发送天线发送诸如毫米波(30ghz以上)或准毫米波(例如，20ghz～30ghz附近)等频带的电波的情况进行说明。例如，传感器5的发送天线可以发送具有诸如77ghz～81ghz的4ghz的带宽的电波。
46.图2是概略性地示出一实施方式的电子设备1的构成示例的功能框图。以下，对一实施方式的电子设备1的构成的一个示例进行说明。
47.当通过毫米波方式的雷达测量距离等时，大多使用调频连续波雷达(以下称为fmcw雷达(frequency modulated continuous wave radar))。fmcw雷达扫描发送的电波的频率以生成发送信号。因此，使用例如79ghz频带的电波的毫米波方式的fmcw雷达中，所使用的电波的频率具有例如77ghz～81ghz的4ghz带宽。79ghz频带的雷达与例如24ghz、60ghz、76ghz频带等的其他毫米波/准毫米波雷达相比，具有可使用的带宽更宽的特征。以下，对这种实施方式进行说明。
48.如图2所示，一实施方式的电子设备1由传感器5和ecu(electronic control unit：电子控制单元)50构成。ecu50控制移动体100的各种操作。ecu50可以由至少一个以上的ecu构成。一实施方式的电子设备1包括控制部10。另外，一实施方式的电子设备1可以适当地包括诸如发送部20、接收部30a～30d、以及存储部40等中的至少任一个的其他功能部。如图2所示，电子设备1可以包括诸如接收部30a～30d的多个接收部。以下，在不区分接收部30a、接收部30b、接收部30c、接收部30d的情况下，简称为“接收部30”。
49.控制部10可以包括距离fft处理部11、速度fft处理部12、到达角推定部13、物体检测部14、检测范围确定部15和参数设定部16。后面进一步说明控制部10中包含的这些功能部。
50.如图2所示，发送部20可以包括信号生成部21、合成器22、相位控制部23a、23b和23c、放大器24a、24b和24c以及发送天线25a、25b和25c。以下，在不区分相位控制部23a、相位控制部23b和相位控制部23c的情况下，简称为“相位控制部23”。另外，以下，在不区分放大器24a、放大器24b和放大器24c的情况下，简称为“放大器24”。另外，以下，在不区分发送天线25a、发送天线25b和发送天线25c的情况下，简称为“发送天线25”。
51.如图2所示，接收部30可以包括分别对应的接收天线31a～31d。以下，在不区分接收天线31a、接收天线31b、接收天线31c、接收天线31d的情况下，简称为“接收天线31”。另外，如图2所示，多个接收部30可以分别包括lna32、混频器33、if部34和ad转换部35。接收部30a～30d可以分别为相同的构成。图2中，作为典型的示例，仅概略性地示出了接收部30a的构成。
52.上述传感器5例如可以包括发送天线25和接收天线31。另外，传感器5可以适当地
包括控制部10等其他功能部中的至少一种。
53.一实施方式的电子设备1中包含的控制部10可以控制包括构成电子设备1的各个功能部的整个电子设备1的操作。控制部10可以包括例如cpu(central processing unit：中央处理单元)的至少一个处理器，以提供用于执行各种功能的控制和处理能力。控制部10可以总体由一个处理器实现，也可以由几个处理器实现，或者还可以分别由单独的处理器实现。处理器可以被实现为单个集成电路。集成电路也被称为ic(integrated circuit)。处理器可以被实现为多个可通信地连接的集成电路和分立电路。可以基于各种其他已知技术来实现处理器。一实施方式中，控制部10可以被配置为例如cpu以及由该cpu执行的程序。控制部10可以适当地包括控制部10的操作所需的存储器。
54.存储部40可以存储在控制部10中执行的程序、以及在控制部10中已执行的处理的结果等。另外，存储部40可以作为控制部10的工作存储器发挥功能。存储部40例如可以由半导体存储器或磁盘等构成，但是不限于这些，其可以是任意的存储装置。另外，例如，存储部40可以是诸如插入于本实施方式的电子设备1中的存储卡的存储介质。另外，如上所述，存储部40可以是用作控制部10的cpu的内部存储器。
55.一实施方式中，存储部40可以存储用于设定通过从发送天线25发送的发送波t以及从接收天线31接收的反射波r来检测物体的范围的各种参数。对于这种参数，将在后面进一步描述。
56.一实施方式的电子设备1中，控制部10可以控制发送部20和接收部30中的至少一个。在这种情况下，控制部10可以基于存储在存储部40中的各种信息来控制发送部20和接收部30中的至少一个。另外，一实施方式的电子设备1中，控制部10可以指示信号生成部21生成信号，或者控制信号生成部21生成信号。
57.通过控制部10的控制，信号生成部21生成从发送天线25作为发送波t发送的信号(发送信号)。信号生成部21在生成发送信号时，例如可以基于控制部10的控制，来分配发送信号的频率。具体地，信号生成部21可以根据由参数设定部16设定的参数，来分配发送信号的频率。例如，信号生成部21通过从控制部10(参数设定部16)接收频率信息，来生成例如77～81ghz频带的预定频率的信号。信号生成部21可以被配置为包括例如电压控制振荡器(vco)这种功能部。
58.信号生成部21可以被配置为具有该功能的硬件，也可以由例如微机等构成，或者可以被配置为例如cpu的处理器以及由该处理器执行的程序等。以下说明的各个功能部也可以被配置为具有该功能的硬件，并且在可能的情况下，也可以由例如微机等构成，或者可以被配置为例如cpu的处理器以及由该处理器执行的程序等。
59.一实施方式的电子设备1中，信号生成部21可以生成例如啁啾信号这种发送信号(发送啁啾信号)。尤其是，信号生成部21可以生成频率周期性地线性变化的信号(线性啁啾信号)。例如，信号生成部21可以生成频率随时间经过从77ghz周期性地线性增加到81ghz的啁啾信号。另外，例如，信号生成部21可以生成频率随时间经过周期性地重复从77ghz到81ghz的线性增加(上啁啾)和减小(下啁啾)的信号。信号生成部21生成的信号例如可以预先设定在控制部10中。另外，信号生成部21生成的信号例如可以预先存储在存储部40等中。由于在诸如雷达的技术领域中使用的啁啾信号是已知的，因此适当地简化或省略更详细的说明。由信号生成部21生成的信号被提供给合成器22。
60.图3是说明信号生成部21生成的啁啾信号的示例的图。
61.图3中，横轴表示经过的时间，纵轴表示频率。图3所示的示例中，信号生成部21生成频率周期性地线性变化的线性啁啾信号。图3中，各个啁啾信号表示为诸如c1，c2，
…
，c8。如图3所示，每个啁啾信号中，频率随时间经过线性增大。
62.图3所示的示例中，使一个子帧中包含诸如c1、c2、
…
、c8的八个啁啾信号。即，图3所示的子帧1和子帧2等被配置为分别包括诸如c1、c2、
…
、c8的八个啁啾信号。另外，图3所示的示例中，使一个帧中包含诸如子帧1～子帧16的十六个子帧。即，图3所示的帧1和帧2等被配置为分别包括十六个子帧。另外，如图3所示，可以使帧之间包括预定长度的帧间隔。图3所示的一个帧可以具有例如30毫秒～50毫秒左右的长度。
63.图3中，帧2之后也可以是相同的构成。另外，图3中，帧3之后也可以是相同的构成。一实施方式的电子设备1中，信号生成部21可以生成发送信号作为任意数目的帧。另外，图3中，省略了一部分啁啾信号。如上所述，信号生成部21生成的发送信号的时间与频率之间的关系例如可以存储在存储部40等中。
64.如上所述，一实施方式的电子设备1可以发送由包括多个啁啾信号的子帧构成的发送信号。另外，一实施方式的电子设备1可以发送由包括预定数目子帧的帧构成的发送信号。
65.以下，对电子设备1发送如图3所示的帧结构的发送信号进行说明。然而，如图3所示的帧结构是一个示例，例如，一个子帧中包含的啁啾信号不限于八个。一实施方式中，信号生成部21可以生成包括任意数目(例如，任意多个)啁啾信号的子帧。另外，如图3所示的子帧结构也是一个示例，例如，一个帧中包含的子帧不限于十六个。一实施方式中，信号生成部21可以生成包括任意数目(例如，任意多个)子帧的帧。信号生成部21可以生成不同频率的信号。信号生成部21可以生成频率f各自不同的带宽的多个离散信号。
66.返回图2，合成器22将信号生成部21生成的信号的频率升高到预定频带的频率。合成器22可以将信号生成部21生成的信号的频率升高到作为从发送天线25发送的发送波t的频率所选择的频率。作为从发送天线25发送的发送波t的频率所选择的频率例如可以由控制部10来设定。例如，作为从发送天线25发送的发送波t的频率所选择的频率可以是由参数设定部16选择的频率。另外，作为从发送天线25发送的发送波t的频率所选择的频率例如可以存储在存储部40中。由合成器22升高了频率的信号被提供给相位控制部23和混频器33。在相位控制部23为多个的情况下，由合成器22升高了频率的信号可以被提供给多个相位控制部23中的每一个。另外，在接收部30为多个的情况下，由合成器22升高了频率的信号可以被提供给多个接收部30中的各个混频器33。
67.相位控制部23控制从合成器22提供的发送信号的相位。具体地，相位控制部23例如可以基于控制部10的控制，适当地提前或延迟从合成器22提供的信号的相位，从而调整发送信号的相位。在这种情况下，相位控制部23可以基于从多个发送天线25发送的每个发送波t之间的路径差来调整每个发送信号的相位。通过相位控制部23适当调整每个发送信号的相位，从多个发送天线25发送的发送波t在预定方向上增强并且形成波束(波束成形)。在这种情况下，波束成形的方向与多个发送天线25分别发送的发送信号的应控制的相位量之间的相关关系例如可以存储在存储部40中。通过相位控制部23进行了相位控制的发送信号被提供给放大器24。
68.放大器24例如基于控制部10的控制，来放大从相位控制部23提供的发送信号的功率(电力)。在传感器5具有多个发送天线25的情况下，多个放大器24例如可以基于控制部10的控制，来分别放大从多个相位控制部23中各自对应的相位控制部23提供的发送信号的功率。由于放大发送信号的功率的技术本身是已知的，因此省略更详细的说明。放大器24连接到发送天线25。
69.发送天线25输出(发送)由放大器24放大的发送信号作为发送波t。在传感器5具有多个发送天线25的情况下，多个发送天线25可以分别输出(发送)由多个放大器24中各自对应的放大器24放大的发送信号作为发送波t。由于发送天线25可以以与已知的雷达技术中使用的发送天线相同的方式构成，因此省略更详细的说明。
70.通过这样的方式，一实施方式的电子设备1可以包括发送天线25，并且从发送天线25发送发送信号(例如发送啁啾信号)作为发送波t。这里，构成电子设备1的各个功能部中的至少一个可以被容纳在一个壳体中。另外，在这种情况下，该一个壳体可以是不容易打开的结构。例如，发送天线25、接收天线31、放大器24被容纳在一个壳体中，并且，该壳体可以是不容易打开的结构。此外，这里，当传感器5设置于诸如汽车的移动体100时，发送天线25可以经由例如雷达罩的构件将发送波t发送到移动体100的外部。在这种情况下，雷达罩可以由例如合成树脂或橡胶这样的允许电磁波通过的材料构成。该雷达罩例如可以是传感器5的壳体。通过用诸如雷达罩的罩构件来覆盖发送天线25，能够降低发送天线25由于与外部接触而损坏或者发生故障的风险。另外，上述雷达罩和壳体也被称为雷达天线罩。
71.图2所示的电子设备1示出了具有三个发送天线25的示例。然而，一实施方式中，电子设备1可以包括任意数目的发送天线25。另一方面，一实施方式中，在从发送天线25发送的发送波t在预定方向上形成波束的情况下，电子设备1可以具有多个发送天线25。一实施方式中，电子设备1还可以分别包括与多个发送天线25相对应的多个相位控制部23和放大器24。并且，多个相位控制部23可以分别控制由合成器22提供并从多个发送天线25发送的多个发送波的相位。另外，多个放大器24可以分别放大从多个发送天线25发送的多个发送信号的功率。另外，在这种情况下，传感器5可以被配置为包括多个发送天线。如上所述，在具有多个发送天线25的情况下，图2所示的电子设备1可以被配置为还包括从该多个发送天线25发送发送波t所需的多个功能部。
72.接收天线31接收反射波r。反射波r是发送波t被预定物体200反射的波。接收天线31可以被配置为包括例如接收天线31a～接收天线31d的多个天线。由于接收天线31可以以与已知的雷达技术中使用的接收天线相同的方式构成，因此省略更详细的说明。接收天线31连接到lna32。基于由接收天线31接收的反射波r的接收信号被提供给lna32。
73.一实施方式的电子设备1可以从多个接收天线31接收作为例如啁啾信号的发送信号(发送啁啾信号)发送的发送波t被预定物体200反射的反射波r。如上所述，在发送发送啁啾信号作为发送波t的情况下，基于接收的反射波r的接收信号称为接收啁啾信号。即，电子设备1从接收天线31接收接收信号(例如，接收啁啾信号)作为反射波r。这里，当传感器5设置于诸如汽车的移动体100时，接收天线31可以经由例如雷达罩的罩构件，从移动体100的外部接收反射波r。在这种情况下，雷达罩可以由例如合成树脂或橡胶这样的允许电磁波通过的材料构成。该雷达罩例如可以是传感器5的壳体。通过用诸如雷达罩的构件来覆盖接收天线31，能够降低接收天线31由于与外部接触而损坏或者发生故障的风险。另外，上述雷达
罩和壳体也被称为雷达天线罩。
74.另外，在接收天线31设置于发送天线25附近的情况下，这些天线可以集中包含在一个传感器5中。即，一个传感器5中，例如可以包括至少一个发送天线25以及至少一个接收天线31。例如，一个传感器5可以包括多个发送天线25以及多个接收天线31。在这种情况下，可以通过例如一个雷达罩的罩构件来覆盖一个雷达传感器。
75.lna32用低噪声来放大基于由接收天线31接收的反射波r的接收信号。lna32可以是低噪声放大器(low noise amplifier)，用低噪声来放大从接收天线31提供的接收信号。由lna32放大的接收信号被提供给混频器33。
76.混频器33通过将从lna32提供的rf频率的接收信号与从合成器22提供的发送信号混合(相乘)来产生差拍信号。由混频器33混合的差拍信号被提供给if部34。
77.if部34通过对从混频器33提供的差拍信号进行频率转换，来将差拍信号的频率降低至中频(if(intermediate frequency)频率)。由if部34降低了频率的差拍信号被提供给ad转换部35。
78.ad转换部35对从if部34提供的模拟的差拍信号进行数字化。ad转换部35可以由任意的模拟
‑
数字转换电路(analog to digital converter(adc))构成。由ad转换部35进行了数字化的差拍信号被提供给控制部10的距离fft处理部11。在接收部30为多个的情况下，由多个ad转换部35进行了数字化的每个差拍信号可以被提供给距离fft处理部11。
79.距离fft处理部11基于从ad转换部35提供的差拍信号来推定搭载有电子设备1的移动体100与物体200之间的距离。距离fft处理部11例如可以包括进行高速傅里叶变换的处理部。在这种情况下，距离fft处理部11可以由进行高速傅立叶变换(fast fourier transform(fft))处理的任意电路或芯片等构成。
80.距离fft处理部11对由ad转换部35进行了数字化的差拍信号进行fft处理(以下，适当地称为“距离fft处理”)。例如，距离fft处理部11可以对从ad转换部35提供的复信号进行fft处理。由ad转换部35进行了数字化的差拍信号可以表示为信号强度(功率)的时间变化。距离fft处理部11可以通过对这种差拍信号执行fft处理来表示为与各个频率相对应的信号强度(功率)。如果通过距离fft处理获得的结果中峰值在预定阈值以上，则距离fft处理部11可以判断预定物体200位于与该峰值相对应的距离处。已知一种判断方法，例如恒定误差概率(cfar(恒定误报率))检测处理，在根据干扰信号的平均功率或振幅检测出阈值以上的峰值的情况下，判断存在反射发送波的物体(反射物体)。
81.如上所述，一实施方式的电子设备1可以基于作为发送波t发送的发送信号以及作为反射波r接收的接收信号来检测反射发送波t的物体200。
82.距离fft处理部11可以基于一个啁啾信号(例如，图3所示的c1)来推定与预定物体之间的距离。即，电子设备1可以通过进行距离fft处理来测量(推定)图1所示的距离l。由于通过对差拍信号进行fft处理来测量(推定)与预定物体之间的距离的技术本身是已知的，因此将适当地简化或省略更详细的描述。由距离fft处理部11进行距离fft处理的结果(例如，距离信息)可以被提供给速度fft处理部12。另外，由距离fft处理部11进行距离fft处理的结果还可以被提供给物体检测部14。
83.速度fft处理部12基于由距离fft处理部11进行了距离fft处理的差拍信号，来推定搭载有电子设备1的移动体100与物体200之间的相对速度。速度fft处理部12例如可以包
括进行高速傅里叶变换的处理部。在这种情况下，速度fft处理部12可以由进行高速傅立叶变换(fft)处理的任意电路或芯片等构成。
84.速度fft处理部12对由距离fft处理部11进行了距离fft处理的差拍信号还执行fft处理(以下，适当地称为“速度fft处理”)。例如，速度fft处理部12可以对从距离fft处理部11提供的复信号进行fft处理。速度fft处理部12可以基于啁啾信号的子帧(例如，图3所示的子帧1)来推定与预定物体的相对速度。如上所述，如果对差拍信号进行距离fft处理，则可以生成多个矢量。通过求得对这些多个矢量进行速度fft处理的结果中的峰值的相位，可以推定与预定物体之间的相对速度。即，电子设备1可以通过进行速度fft处理来测量(推定)图1所示的移动体100与预定物体200之间的相对速度。由于通过对进行距离fft处理的结果进行速度fft处理来测量(推定)与预定物体之间的相对速度的技术本身是已知的，因此将适当地简化或省略更详细的说明。由速度fft处理部12进行速度fft处理的结果(例如，速度信息)可以被提供给到达角推定部13。另外，由速度fft处理部12进行速度fft处理的结果还可以被提供给物体检测部14。
85.到达角推定部13基于由速度fft处理部12进行了速度fft处理的结果，来推定反射波r从预定物体200到达的方向。电子设备1可以通过从多个接收天线31接收反射波r来推定反射波r到达的方向。例如，多个接收天线31以预定间隔配置。在这种情况下，从发送天线25发送的发送波t被预定物体200反射而成为反射波r，以预定间隔配置的多个接收天线31分别接收反射波r。并且，到达角推定部13可以基于由多个接收天线31分别接收的反射波r的相位以及每个反射波r之间的路径差来推定反射波r到达接收天线31的方向。即，电子设备1可以基于进行了速度fft处理的结果来测量(推定)图1所示的到达角θ。
86.已经提出了各种基于进行了速度fft处理的结果来推定反射波r到达的方向的技术。例如，已知music(multiple signal classification：多重信号分类)和esprit(estimation of signal parameters via rotational invariance technique：基于旋转不变性技术的信号参数估计)等作为推定到达方向的已知算法。因此，将适当地简化或省略对已知技术的更详细的说明。由到达角推定部13推定的到达角θ的信息(角度信息)可以被提供给物体检测部14。
87.物体检测部14基于从距离fft处理部11、速度fft处理部12和到达角推定部13中的至少任一个提供的信息，来检测发送波t被发送的范围内存在的物体。物体检测部14可以基于所提供的距离信息、速度信息和角度信息来进行例如聚类处理，从而进行物体检测。作为对数据进行聚类时使用的算法，例如，已知dbscan(density
‑
based spatial clustering of applications with noise：具有噪声的基于密度的聚类方法)等。聚类处理中，例如可以计算出构成待检测物体的点的平均功率。物体检测部14中检测到的物体的距离信息、速度信息、角度信息和功率信息可以被提供给检测范围确定部15。另外，物体检测部14中检测到的物体的距离信息、速度信息、角度信息和功率信息可以被提供给ecu50。在这种情况下，当移动体100为汽车时，可以使用例如can(controller area network：控制器局域网)的通信接口来进行通信。
88.检测范围确定部15通过发送信号以及接收信号来确定检测反射发送波t的物体的范围(以下，也称为“物体检测范围”)。这里，检测范围确定部15例如可以基于搭载有电子设备1的移动体100的驾驶员等的操作来确定多个物体检测范围。例如，检测范围确定部15可
以在由移动体100的驾驶员等操作停车辅助按钮时，确定适合于停车辅助的多个物体检测范围。另外，检测范围确定部15例如可以基于来自ecu50的指令来确定多个物体检测范围。例如，当ecu50判定移动体100期望倒车时，检测范围确定部15可以基于来自ecu50的指示，在移动体100倒车时确定多个合适的物体检测范围。另外，检测范围确定部15例如可以基于移动体100中的转向、油门或档位等的操作状态的变化来确定多个物体检测范围。此外，检测范围确定部15可以基于物体检测部14检测物体的结果来确定多个物体检测范围。
89.参数设定部16设定对用于检测将发送波t反射为反射波r的物体的发送信号和接收信号进行规定的各种参数。即，参数设定部16设定用于从发送天线25发送发送波t的各种参数以及用于从接收天线31接收反射波r的各种参数。
90.尤其是，一实施方式中，参数设定部16可以设定与发送波t的发送和反射波r的接收有关的各种参数，以便在上述物体检测范围中检测物体。例如，参数设定部16可以规定期望接收反射波r的范围，以便接收反射波r并在物体检测范围中检测物体。另外，例如，参数设定部16可以规定期望朝向发送波t的波束的范围等，以便从多个发送天线25发送发送波t并在物体检测范围中检测物体。此外，参数设定部16可以设定用于发送发送波t和接收反射波r的各种参数。
91.由参数设定部16设定的各种参数可以被提供给信号生成部21。由此，信号生成部21可以基于由参数设定部16设定的各种参数来生成作为发送波t发送的发送信号。由参数设定部16设定的各种参数可以被提供给物体检测部14。由此，物体检测部14能够在基于由参数设定部16设定的各种参数确定的物体检测范围内，进行检测物体的处理。
92.一实施方式的电子设备1中包括的ecu50可以对整个移动体100的操作进行控制，包括对构成移动体100的各个功能部进行控制。为了提供用于执行各种功能的控制和处理能力，ecu50可以包括例如cpu(central processing unit：中央处理单元)的至少一个处理器。ecu50可以集中由一个处理器实现，也可以由几个处理器实现，还可以分别由单独的处理器实现。处理器可以被实现为单一的集成电路。集成电路也称为ic(integrated circuit)。处理器可以被实现为多个可通信地连接的集成电路和分立电路。处理器可以基于其他各种已知的技术来实现。一实施方式中，ecu50例如可以被配置为cpu以及由该cpu执行的程序。ecu50可以适当地包括ecu50的操作所需的存储器。另外，控制部10的功能中的至少一部分可以作为ecu50的功能，ecu50的功能的至少一部分也可以作为控制部10的功能。
93.图2所示的电子设备1具有三个发送天线25以及四个接收天线31。然而，一实施方式的电子设备1可以具有任意数目的发送天线25以及任意数目的接收天线31。例如，通过具有两个发送天线25以及四个接收天线31，可以假想地认为电子设备1具有由八个天线构成的假想天线阵列。如上所述，电子设备1例如可以通过假想使用八个天线来接收图3所示的十六个子帧的反射波r。
94.接着，对一实施方式的电子设备1的操作进行说明。
95.以下，在由电场和磁场构成的电磁波中，电场振动的方向以地面为基准被称为“极化方向”。另外，在电磁波中，电场的振动面被称为“极化面”。在极化波中，将电场的振动方向相对于地面水平的电波作为水平极化波，以及电场的振动方向相对于地面垂直的电波作为垂直极化波。以下，对不改变极化面而行进的线极化波进行说明。本公开也可以应用于除线极化波之外的圆极化波和椭圆极化波。
96.当从一实施方式的电子设备1的发送天线25发送的发送波碰撞到物体被反射时，反射波的电波的极化面的方向(极化方向)可能发生变化。这是由于当发送波在物体反射时，电场和磁场的方向旋转等而引起的。这种极化方向的变化可以根据例如物体的反射面的倾斜度、物体的反射面的形状和/或物体的反射面的材质等各种条件而不同。一般而言，从发送天线作为水平极化波发送的电波被物体反射的反射波并非全都是水平极化波。作为水平极化波发送的电波被物体反射的反射波也可以包括垂直极化波。
97.以下，为了与一实施方式的电子设备进行比较，作为比较例，对电子设备的发送天线和接收天线的配置例进行说明。
98.图4是示出用于与一实施方式的电子设备进行比较的电子设备中的发送天线和接收天线的配置的示例的图。在图4中，仅示出了构成图2所示的电子设备1的构件中的发送天线25和接收天线31。图4所示的比较例的发送天线25和接收天线31例如可以是贴片天线(微带天线)。
99.如图4所示，发送天线25和接收天线31中的每一个可以通过微带线(馈电线)连接有四个边长为λ(发送波的波长)/2的导体(辐射元件)。
100.图4所示的示例包括发送天线25a、发送天线25b和发送天线25c作为发送天线25。另外，图4所示的示例包括接收天线31a、接收天线31b、接收天线31c和接收天线31d作为接收天线31。在图4中，下部的虚线的方向表示水平方向。
101.图4所示的发送天线25和接收天线31均以相同的方式构成。因此，从三根发送天线25发送的发送波的极化方向均为相同的方向。另外，从四根接收天线31接收的反射波的极化方向也均为相同的方向。在图4的上部，用箭头示出了发送天线25和接收天线31中的每一个的极化方向。另外，在图4的上部，示出了以发送天线25和接收天线31中的每一个的极化方向为基准的角度。即，图4所示的发送天线25和接收天线31的极化方向均表示为0
°
。另外，该角度例如可以在电场相对于地面的极化方向为水平时为0
°
，并且以逆时针方向为正向发生变化。
102.在图4所示的构成中，从三个发送天线25发送的发送波的极化方向(0
°
)和由四个接收天线31接收的反射波的极化方向(0
°
)相同。如上所述，从发送天线25输出的发送波在物体反射，并且通过接收天线31来接收沿相同的极化方向返回的无线电波，从而能够检测物体。这里，由接收天线31接收的反射波的极化方向中，将接收天线31的接收强度最强的极化方向作为最合适的极化方向。
103.另一方面，如上所述，当从发送天线25发送的发送波碰撞到物体被反射时，反射波的极化方向相对于发送波的极化方向可能发生变化。由此，作为垂直极化波发送的无线电波被物体反射的反射波也可以包括水平极化波。
104.例如，从图4所示的发送天线25输出的无线电波(极化方向为0
°
)通过碰撞检测对象物而被反射。并且，通过发送波被反射而产生的至少一部分的反射波的极化方向可能发生变化。在这种情况下，图4所示的接收天线31主要接收反射波中极化方向为0
°
的分量。另外，接收天线31还接收反射波中极化方向为90
°
的分量。然而，由于极化方向为90
°
的分量的反射波的接收水平较低，因此可能会被噪声分量所掩埋而检测不到。
105.在这种情况下，当反射发送波的物体的位置在近距离处时，或者当物体的反射截面积较大时，由接收天线31接收的反射波的接收功率变大。因此，在这种情况下，难以发生
特别的问题。然而，当反射发送波的物体的位置在远距离处时，或者当物体的反射截面积较小时，由接收天线31接收的反射波的接收功率由于极化方向的变化而变小。在这种情况下，接收功率被噪声掩埋的概率增高，从而导致检测不到物体。
106.另外，假设即使在反射发送波的一个物体中，反射波的极化方向也会根据该物体上的位置而不同。例如，假设一种物体，在该物体的中心极化方向的变化较小，而在物体的端部附近极化方向的变化较大。在这种情况下，通过接收反射波，能够检测到物体本身是否存在。然而，可能检测不到该物体的端部。在这种情况下，存在无法准确检测到该物体的宽度的风险。
107.于是，即使反射波的极化方向发生变化，一实施方式的电子设备1也能够适当地检测到反射物体。以下，对这样的电子设备1进行说明。
108.图5是示出一实施方式的电子设备1中的发送天线和接收天线的配置的一个示例的图。类似于图4，在图5中，仅示出了构成图2所示的电子设备1的构件中的发送天线25和接收天线31。在图5中，将适当地简化或省略与图4相同的说明。
109.图5所示的发送天线25a可以与图4所示的发送天线25a相同。另一方面，图5所示的发送天线25b’相对于图4所示的发送天线25b发生了改变。另外，图5所示的发送天线25c’相对于图4所示的发送天线25c发生了改变。图5所示的接收天线31可以与图4所示的接收天线31相同。
110.图5所示的发送天线25b’的极化方向相对于图4所示的发送天线25b改变了45
°
。另外，图5所示的发送天线25c’的极化方向相对于图4所示的发送天线25c改变了90
°
。这里，发送天线25b’和发送天线25c’中的极化方向的改变不一定限于45
°
或90
°
。发送天线25b’和发送天线25c’中的极化方向可以与发送天线25a和接收天线31中的至少一方不同。
111.这里，可以使发送天线25和接收天线31之间最接近的一对，即发送天线25c’和接收天线31a之间的极化方向的差异较大，例如90
°
。这样，通过增大发送天线25的极化方向与相邻的接收天线31的极化方向之间的差异，即使发送天线和接收天线彼此靠近，也能够确保高隔离度。因此，根据这样的构成，能够使天线的尺寸小型化。
112.图6是示出一实施方式的电子设备1中的发送天线和接收天线的配置的其他示例的图。类似于图4和图5，在图6中，也仅示出了构成图2所示的电子设备1的构件中的发送天线25和接收天线31。在图6中，将适当地简化或省略与图4和/或图5相同的说明。图6所示的发送天线25b”对图5所示的发送天线25b’的微带线的构成进行了改变。通过图6所示的构成，也能够获得与图5所示的构成相同的效果。
113.如上所述，一实施方式的电子设备1包括发送发送波的发送天线25、接收发送波被反射的反射波的接收天线31、以及控制部10。控制部10基于作为发送波发送的发送信号和作为反射波接收的接收信号，来检测反射发送波的物体。
114.另外，一实施方式的电子设备1中，发送天线25可以包括第一发送天线和第二发送天线。具体地，发送天线25可以包括发送天线25a、发送天线25b’和发送天线25c’中的任意两个。第一发送天线发送第一极化方向的发送波。第二发送天线发送不同于第一极化方向的第二极化方向的发送波。
115.另外，一实施方式的电子设备1中，接收天线31可以包括多个接收天线31a～31d，用于接收发送波被反射的反射波中的相同极化方向的反射波。
116.另外，一实施方式的电子设备1可以在第一发送天线和第二发送天线之间包括第三发送天线。具体地，一实施方式的电子设备1可以在发送天线25a和发送天线25c’之间包括发送天线25b’。第三发送天线发送第三极化方向的发送波。这里，第三极化方向(45
°
)与第一极化方向(例如0
°
)所成的角度可以小于第一极化方向(例如0
°
)与第二极化方向(例如90
°
)所成的角度。另外，多个发送天线25中，可以配置成第一极化方向(例如0
°
)和第二极化方向(例如90
°
)正交。
117.另外，一实施方式的电子设备1中，由多个发送天线25中的靠近接收天线31的发送天线25发送的发送波的极化方向可以与由接收天线31接收的反射波的极化方向不同。例如，由多个发送天线25a至25c’中的靠近接收天线31的发送天线25(即，发送天线25c’)发送的发送波的极化方向(例如90
°
)可以与由接收天线31接收的反射波的极化方向(例如0
°
)不同。
118.另外，一实施方式的电子设备1中，由多个发送天线25中的距离接收天线31较远的发送天线25发送的发送波的极化方向可以与由接收天线31接收的反射波的极化方向相同。例如，由多个发送天线25a至25c’中的距离接收天线31较远的发送天线25(即，发送天线25a)发送的发送波的极化方向(例如0
°
)可以与由接收天线31接收的反射波的极化方向(例如0
°
)相同。
119.接着，一实施方式的电子设备1中，对切换多个发送天线25来发送发送波的操作进行说明。一实施方式的电子设备1通过切换如上所述的配置的多个发送天线25来发送发送波。
120.图7是说明一实施方式的电子设备1中的发送天线的切换的图。在图7中，横轴表示经过的时间。图7示出了随着时间的经过依次切换具有不同极化方向的多个发送天线25以(也就是说，以时分方式)发送发送波的方式。
121.如图7所示，一实施方式的电子设备1可以在第一时间区间中通过极化方向为0
°
的发送天线25(例如，发送天线25a)来发送发送波。一实施方式的电子设备1可以在第二时间区间中通过极化方向为45
°
的发送天线25(例如，发送天线25b’)来发送发送波。另外，一实施方式的电子设备1可以在第三时间区间中通过极化方向为90
°
的发送天线25(例如，发送天线25c’)来发送发送波。一实施方式的电子设备1可以在接下来的时间区间中重复如上所述的发送天线25的切换。
122.以下，作为示例，对一实施方式的电子设备1检测存在于近距离处的物体，或者检测反射截面积较大的物体时的操作进行说明。
123.例如，假设在图7所示的第一时间区间中，从极化方向为0
°
的发送天线25a发送发送波。在这种情况下，接收天线31接收在检测对象物反射并返回的信号中的极化方向为0
°
的分量。这里，接收天线31也接收极化方向为90
°
的分量，但是其接收水平非常低。因此，极化方向为90
°
的分量被噪声分量所掩埋而检测不到。
124.接着，假设在图7所示的第二时间区间中，从极化方向为45
°
的发送天线25b’发送发送波。在这种情况下，接收天线31接收在检测对象物反射并返回的信号中的极化方向为0
°
的分量。这里，接收天线31也接收极化方向为45
°
的分量，但是其接收水平非常低。因此，极化方向为45
°
的分量被噪声分量所掩埋而检测不到。
125.接着，假设在图7所示的第三时间区间中，从极化方向为90
°
的发送天线25c’发送
发送波。在这种情况下，接收天线31接收在检测对象物反射并返回的信号中的极化方向为0
°
的分量。这里，接收天线31也接收极化方向为90
°
的分量，但是其接收水平非常低。因此，极化方向为90
°
的分量被噪声分量所掩埋而检测不到。即，在本公开中，通过发送图7所示的方式的无线电波，能够适当地检测具有各种反射波极化特性的对象物。这里，反射波极化特性是指入射波如何被反射为极化的反射波的特性。
126.图7所示的发送天线的切换为示例。一实施方式中，可以以与图7所示的发送天线的切换不同的顺序来切换发送天线。另外，一实施方式中，可以随机进行发送天线的切换，而不是如图7所示的发送天线的切换那样规律性地重复。另外，图7所示的时间区间可以是任意时间长度。此外，图7所示的时间区间可以并非全都是相同的时间长度。
127.这样，一实施方式的电子设备1可以切换第一发送天线或第二发送天线来发送发送波。在这种情况下，一实施方式的电子设备1可以在预定的定时切换第一发送天线或第二发送天线。具体地，一实施方式的电子设备1可以切换发送天线25a、发送天线25b’和发送天线25c’中的任意两个来发送发送波。
128.另外，一实施方式的电子设备1可以切换第一发送天线、第二发送天线或第三发送天线来发送发送波。在这种情况下，一实施方式的电子设备1可以在预定的定时切换第一发送天线、第二发送天线或第三发送天线。具体地，一实施方式的电子设备1可以切换发送天线25a、发送天线25b’或发送天线25c’来发送发送波。
129.接着，作为示例，对一实施方式的电子设备1检测具有不均匀的反射截面积的物体时的操作进行说明。
130.图8是示出反射截面积不均匀的物体的图。假设图8所示的物体200的中央部分的反射截面积相对较大，而周边部分的反射截面积相对不大。即，假设物体200的中央部分在反射发送波时几乎不改变极化方向。例如，假设在物体200的中央部分，从极化方向为0
°
的发送天线25a发送的发送波在极化方向几乎保持在0
°
的状态下被反射。在这种情况下，在电子设备1在从发送天线25a发送极化方向为0
°
的发送波的定时，将图8所示的a范围判定为物体200的宽度。
131.另一方面，图8所示的物体200的周边部分在反射发送波时大幅度改变极化方向。例如，在物体200的周边部分，从极化方向为0
°
的发送天线25a发送的发送波的极化方向被改变为90
°
而被反射。在这种情况下，在电子设备1在从发送天线25c’发送极化方向为90
°
的发送波的定时，将图8所示的b范围判定为物体200的宽度。
132.如上所述，一实施方式的电子设备1通过发送极化方向不同的多个发送波，能够将接收该反射波的结果进行合成。根据一实施方式的电子设备1，通过发送极化方向不同的多个发送波，即使反射波的极化方向大幅变化，也能够容易地接收到这样的反射波。另外，一实施方式的电子设备1对于有意增大极化面的物体，例如具有隐身特性的物体也是有效的。根据一实施方式的电子设备1，能够弥补单一极化方向的发送波中检测不到的范围。因此，根据一实施方式的电子设备1，能够像极化面的分集那样工作。根据一实施方式的电子设备1，能够降低检测不到的范围。
133.接着，对一实施方式的电子设备1的操作过程的具体示例进行说明。
134.图9是说明一实施方式的电子设备1的操作的流程图。图9所示的操作可以在通过一实施方式的电子设备1来检测存在于电子设备1(或传感器5)周围的物体时开始。
135.当图9所示的操作开始时，电子设备1的控制部10可以进行控制以从发送天线25发送发送波(步骤s1)。步骤s1中，发送极化方向不同的发送波的多个发送天线25的切换顺序是预定的。例如，第一个发送发送波的发送天线25可以是发送天线25a(极化方向为0
°
)。
136.在步骤s1中发送了发送波之后，控制部10进行控制以从接收天线31接收反射波r(步骤s2)。
137.在步骤s2中接收到接收波后，控制部10判定是否到达电子设备1检测物体的定时(步骤s3)。步骤s3中电子设备1检测物体的定时可以根据电子设备1所需的分辨率等适当地设定。
138.如果在步骤s3中判定为是检测物体的定时，则控制部10检测存在于电子设备1(或传感器5)周围的物体(步骤s4)。步骤s4中，控制部10的物体检测部14可以基于距离fft处理部11、速度fft处理部12和到达角推定部13中的至少任一个的推定结果来检测物体的存在。
139.一实施方式的电子设备1中，控制部10的物体检测部14例如可以根据针对发送极化方向不同的发送波的多个发送天线25中的每一个获得的角度、速度、距离信息来进行物体检测(例如，聚类)处理。另外，物体检测部14例如可以根据针对发送极化方向不同的发送波的多个发送天线25中的每一个获得的角度、速度、距离信息来计算出构成该物体的点的平均功率。另外，一实施方式的电子设备1中，物体检测部14可以将针对多个发送天线25中的每一个获得的物体检测信息或点云信息通知给例如ecu50这种上位控制cpu。
140.由于步骤s4中的物体的检测可以使用利用已知的毫米波雷达的技术并基于各种算法等来进行，因此省略更详细的说明。另外，在图9所示的步骤s4之后，控制部10可以再次开始步骤s1的处理。如上所述，一实施方式的电子设备1中，控制部10可以基于作为发送波发送的发送信号和作为反射波接收的接收信号，来检测反射发送波的物体。
141.另一方面，如果在步骤s3中判定为不是检测物体的定时，则控制部10判定是否为切换发送发送波的发送天线25的定时(步骤s5)。步骤s5中切换发送天线25的定时可以是与图7中说明的各个时间分段的结束相对应的定时。
142.如果在步骤s5中判定为不是切换发送天线25的定时，则控制部10返回到步骤s1并继续处理。即，在这种情况下，继续处理而不切换发送天线25。
143.另一方面，如果在步骤s5中判定为是切换发送天线25的定时，则控制部10切换发送发送波的发送天线25(步骤s6)。步骤s6中，例如，当第一个发送发送波的发送天线是发送天线25a(极化方向为0
°
)时，切换到的发送天线25例如可以是发送天线25b’(极化方向为45
°
)。另外，步骤s6中，例如，当上一个发送发送波的发送天线是发送天线25b’(极化方向为45
°
)时，切换到的发送天线25例如可以是发送天线25c’(极化方向为90
°
)。另外，步骤s6中，例如，当上一个发送发送波的发送天线是发送天线25c’(极化方向为90
°
)时，切换到的发送天线25例如可以是发送天线25a(极化方向为0
°
)。
144.在步骤s6中切换了发送天线25后，返回到步骤s1并继续处理。即，在这种情况下，切换发送天线25并继续处理。
145.这里，对于一实施方式的电子设备1的天线的空间配置，将参照图10进行说明。图10是说明一实施方式的电子设备1的天线的空间配置的示例的概念图。
146.图10中，天线基板1010的表面s2上配置有三个天线1001、1003和1005。这些天线1001、1003和1005可以是发送天线和接收天线中的任意天线。在本公开中，配置在天线基板
1010上的天线的数量也可以是三个以外的任意数目。
147.天线基板1010为具有三个表面s1、s2和s3的长方体。需要说明的是，在本公开中，天线基板1010也可以是长方体以外的任意形状。
148.另外，如图10所示，假设与地面g表面平行的面为xy平面。另外，假设与xy平面垂直的方向为z轴。假设天线基板1010的表面s1平行于xy平面。假设天线基板1010的表面s2平行于xz平面。假设天线基板1010的表面s3平行于yz平面。
149.假设搭载有天线基板1010的移动体100沿y轴方向前进。需要说明的是，在本公开中，移动体100也可以沿y轴方向以外的方向前进。
150.配置于天线基板1010的表面s2的三个天线1001、1003和1005沿z轴方向并排配置。在本公开中，三个天线1001、1003和1005也可以沿z轴方向以外的方向配置。
151.尽管已经基于各附图和实施例说明了本公开，但是应当注意，对于本领域技术人员而言，基于本公开容易进行各种变形或修改。因此，应注意，这些变形或修改包含在本公开的范围内。例如，各个功能部所包含的功能等能够以在逻辑上不矛盾的方式重新配置。多个功能部等可以被组合为一个或者被分割。上述本公开的各个实施方式并不限于忠于上述各个实施方式来实施，并且可以适当地组合各个特征或省略一部分来实施。即，本公开的内容可以由本领域技术人员基于本公开进行各种变形和修改。因此，这些变形和修改包含在本公开的范围内。例如，各个实施方式中，各个功能部、各个单元、各个步骤等能够以在逻辑上不矛盾的方式追加到其他实施方式中，或者置换为其他实施方式的各个功能部、各个单元、各个步骤等。另外，各个实施方式中，能够将多个各个功能部、各个单元、各个步骤等组合为一个或进行分割。另外，上述本公开的各个实施方式并不限于忠于上述各个实施方式来实施，并且也可以适当地组合各个特征或省略一部分来实施。
152.上述实施方式并不仅限定于作为电子设备1的实施。例如，上述实施方式也可以作为诸如电子设备1的设备的控制方法来实施。此外，例如，上述实施方式也可以作为诸如电子设备1的设备的控制程序来实施。
153.一实施方式的电子设备1例如可以包括传感器5或控制部10中的仅一个中的至少一部分作为最小的构成。另一方面，一实施方式的电子设备1可以被配置为除了控制部10以外，还适当地包括图2所示的信号生成部21、合成器22、相位控制部23、放大器24和发送天线25中的至少任一个。另外，一实施方式的电子设备1可以被配置为取代上述功能部或者与上述功能部一起适当地包括接收天线31、lna32、混频器33、if部34、ad转换部35中的至少任一个。此外，一实施方式的电子设备1可以被配置为包括存储部40。如上所述，一实施方式的电子设备1可以采用各种构成方式。另外，当一实施方式的电子设备1搭载于移动体100时，例如上述各个功能部中的至少任一个可以设置于移动体100内部等适当的位置处。另一方面，一实施方式中，例如发送天线25和接收天线31中的至少任一个可以设置于移动体100的外部。
154.附图标记的说明
155.1 电子设备
156.5 传感器
157.10 控制部
158.11 距离fft处理部
159.12 速度fft处理部
160.13 到达角推定部
161.14 物体检测部
162.15 检测范围确定部
163.16 参数设定部
164.20 发送部
165.21 信号生成部
166.22 合成器
167.23 相位控制部
168.24 放大器
169.25 发送天线
170.30 接收部
171.31 接收天线
172.32 lna
173.33 混频器
174.34 if部
175.35 ad转换部
176.40 存储部
177.50 ecu
178.100 移动体
179.200 物体