路径偏离检测方法、系统以及电子设备与流程

1.本技术涉及路径偏离检测技术领域，特别涉及一种路径偏离检测方法、系统以及电子设备。


背景技术：

2.在运输行业，如运煤车等运输货物的车辆，为提高运输效率或避免司机中途调换货物等，存在要求司机按照指定路线完成运输任务的需求，如出租车或网约车等载人客车，为保障乘车人的安全或避免司机绕远路等，存在要求司机按照指定路线完成出行任务的需求，等。因此，如何检测车辆在行驶过程中是否偏离指定路线是满足以上需求的重要手段之一。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种路径偏离检测方法、系统以及电子设备，能够检测目标如车辆等是否偏离限定路径。
4.第一方面，本技术提供了一种路径偏离检测方法，包括：
5.获取目标位置以及限定路径，所述限定路径包括多个分段路径；
6.分别获得所述目标位置与每个所述分段路径的距离；
7.基于所述距离，获得检测结果，所述检测结果用于表示所述目标是否偏离所述限定路径。
8.其中一种可能的实现方式中，所述检测结果包括第一结果以及第二结果，所述基于所述距离，获得检测结果，包括：
9.基于所述距离，判断所述目标是否偏离所述分段路径；
10.若所述目标未偏离至少一个所述分段路径，则输出所述第一结果，所述第一结果用于表示所述目标未偏离所述限定路径；
11.若所述目标偏离所有的所述分段路径，则输出所述第二结果，所述第二结果用于表示所述目标偏离所述限定路径。
12.其中一种可能的实现方式中，所述距离包括所述目标位置与所述分段路径起点的第一连线、所述目标位置与所述分段路径终点的第二连线以及所述分段路径起点与所述分段路径终点的第三连线，所述基于所述距离，判断所述目标是否偏离所述分段路径，包括：
13.对所述第一连线、所述第二连线以及所述第三连线进行比较，得到最小数、中间数以及最大数；
14.若所述最小数与所述中间数的和小于或等于所述最大数，且所述最大数为所述第三连线，则确定所述目标未偏离所述分段路径。
15.其中一种可能的实现方式中，所述基于所述距离，判断所述目标是否偏离所述分段路径，还包括：
16.若所述最小数与所述中间数的和小于或等于所述最大数，且所述最大数不为所述
第三连线，则判断所述第一连线是否小于或等于预设偏离阈值以及所述第二连线是否小于或等于预设偏离阈值，若所述第一连线小于或等于所述预设偏离阈值且所述第二连线小于或等于所述预设偏离阈值，则确定所述目标未偏离所述分段路径，若所述第一连线大于所述预设偏离阈值或所述第二连线大于所述预设偏离阈值，则确定所述目标偏离所述分段路径。
17.其中一种可能的实现方式中，所述基于所述距离，判断所述目标是否偏离所述分段路径，还包括：
18.若所述最小数与所述中间数的和大于所述最大数，则判断所述第一连线与所述第三连线的第一夹角以及所述第二连线与所述第三连线的第二夹角是否为钝角；
19.若所述第一夹角以及所述第二夹角中的至少一个为钝角，则判断所述第一连线是否小于或等于预设偏离阈值以及所述第二连线是否小于或等于预设偏离阈值，若所述第一连线小于或等于所述预设偏离阈值且所述第二连线小于或等于所述预设偏离阈值，则确定所述目标未偏离所述分段路径，若所述第一连线大于所述预设偏离阈值或所述第二连线大于所述预设偏离阈值，则确定所述目标偏离所述分段路径；
20.若所述第一夹角以及所述第二夹角均不为钝角，则判断所述目标点与所述分段路径的最小距离是否小于或等于预设偏离阈值，若所述最小距离小于或等于所述预设偏离阈值，则确定所述目标未偏离所述分段路径，若所述最小距离大于所述预设偏离阈值，则确定所述目标偏离所述分段路径。
21.其中一种可能的实现方式中，所述获取限定路径，包括：
22.获取起点位置以及终点位置；
23.根据所述起点位置以及所述终点位置，从地图中选取到目标路线，所述目标路线中包含多个坐标点；
24.将所述目标路线中的多个所述坐标点进行连线，得到限定路径，其中，所述限定路径中的分段路径为相邻所述坐标点之间的连线。
25.其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
26.若所述检测结果为所述目标偏离所述限定路径，则输出偏离提示信息。
27.第二方面，本技术提供一种路径偏离检测系统，所述路径偏离检测系统与车载终端建立连接，所述路径偏离检测系统包括网关、消息列队、处理单元以及执行装置，其中，
28.所述网关，用于接收由所述车载终端发送的定位信息，并将所述定位信息发送至所述消息列队，所述定位信息中包含车辆位置；
29.所述消息列队，用于存储由所述网关发送的所述定位信息；
30.所述处理单元，用于从所述消息列队中获取所述定位信息，并执行如第一方面所述的方法，输出检测结果至所述执行装置；
31.所述执行装置，用于受控于所述处理单元输出的检测结果，执行相应的操作。
32.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：
33.一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行第一方面所述的方法。
34.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储
有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的方法。
35.第五方面，本技术提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于执行第一方面所述的方法。
36.在一种可能的设计中，第五方面中的程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。
附图说明
37.图1为本技术路径偏离检测方法一个实施例的方法示意图；
38.图2为本技术路径偏离检测系统一个实施例的结构示意图；
39.图3为本技术路径偏离检测方法一个实施例在地图中显示限定路径的地图示意图；
40.图4为本技术路径偏离检测方法一个实施例中判断目标是否偏离限定路径的流程示意图；
41.图5为本技术路径偏离检测方法一个实施例中判断目标是否偏离分段路径的流程示意图；
42.图6为本技术电子设备一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
43.本技术的实施方式部分使用的术语仅用于对本技术的具体实施例进行解释，而非旨在限定本技术。
44.图1所示一个实施例的路径偏离检测方法应用于路径偏离检测系统，路径偏离检测系统与车载终端建立连接，车载终端被安装于车辆上，车载终端在通电工作时通过定位模块(如gps/北斗卫星定位等)获取车辆的定位信息，然后通过网络(如3g、4g或5g等网络)不断地将定位信息发送至路径偏离检测系统，例如，车载终端每30秒获取车辆当前的定位信息并上传至路径偏离检测系统。路径偏离检测系统用于执行路径偏离检测方法，以检测车辆在行驶过程中是否偏离限定路径(或指定路径、路线等)，若检测到车辆在行驶过程中偏离限定路径，则路径偏离系统可以及时发出提示信息如发出警报等，以告知相关人员，以提高运输效率或避免司机中途调换货物等，或保障乘车人的安全或避免司机绕远路等。
45.在本实施例中，如图2所示，所述路径偏离检测系统可以包括网关、消息列队、处理单元以及执行装置，网关、消息列队、处理单元以及执行装置之间相互电连接，以实现路径偏离检测。
46.网关与车载终端通信连接，网关用于接收由车载终端发送的定位信息，并将定位信息发送至所述消息列队。网关接收到车载终端上报的定位信息(或数据包)后，根据特定的数据传输协议进行解析，如定位信息以16进制位标识，数据传输协议明确16进制位不同位代表的数据内容，包括该数据包对应上报指令id、具体数据字段值等。解析后的定位信息(或数据包)格式按照网关与处理单元协定格式进行封装，协定格式如json格式，定位信息中的字段可以包含车辆标识如车牌号、编号、id等(deviceid，string类型)、是否为补传数据(realtime，string类型)、通信时间(receivetime，string类型)、车辆acc状态(accstatus，int类型)、定位时间(datetime，string类型)、方向(direction，int类型)、定
位位置或坐标、纬度(latitude，double类型)、经度(longitude，double类型)、速度(speed，double类型)、卫星数(stars，int类型)、里程(mileage，double类型)、油耗(oil，double类型)、电压(oil，double类型)、发动机转速(enginerpm，int类型)、发动机温度(enginetemp，double类型)、进气温度(intaketemp，double类型)、设备当前时间(terminaltime，string类型)、点火时间如最后一次点火时间(lastacctime，double类型)等，解析后的定位信息中的字段为协议字段。
47.消息列队，用于存储由网关发送的定位信息。由于车载终端的定位信息上报比较频繁，且当车载终端接入数量较多时，对处理单元的并发处理性能要求较高，因此，由网关将车载终端的定位信息发送至消息列队中，数据排队等待处理，根据处理单元实际的消费能力从消息列队中获取车载终端的定位信息并进行处理，以缓解处理单元的处理压力。此外，消息列队可持久化存储一定周期的数据，即使处理单元发生宕机或其他故障等，消息列队中未处理的数据也不会丢失，待恢复正常后，处理单元可继续从中断点进行处理，从而避免数据丢失。优选地，消息列队可以包括kafka、rabbitmq、activemq等中间件。
48.处理单元，用于从消息列队中获取定位信息，并执行路径偏离检测方法，输出检测结果至执行装置，检测结果可以用于表示车辆是否偏离限定路径，或者车辆偏离限定路径时的位置或坐标等。
49.进一步地，路径偏离检测系统还可以包括非关系型数据库以及关系型数据库，所述路径偏离检测系统还包括非关系型数据库以及关系型数据库，所述非关系型数据库用于存储定位信息，所述关系型数据库用于存储路径偏离检测结果。
50.具体地，处理单元定期地通过消息列队获取上报的定位信息并将其存储至非关系型数据库中。由于定位信息的上报频率高且数据量较大，相较于关系型数据库，本实施例中采用非关系型数据库存储定位信息，具备读写性能高、数据采用key
‑
value形式存储横向扩展能力强、存储空间无上限等优势，非关系型数据库如mongodb等。由于车辆的路径偏离检测结果与业务关联性强(如用户可查看指定车辆的路径偏离检测结果等)、数据格式固定，则选用关系型数据库存储车辆的路径偏离检测结果，关系型数据库如mysql、oracle等。
51.执行装置，用于受控于处理单元输出的检测结果，执行相应的操作。举例地，执行装置如警报装置，若检测结果为车辆偏离限定路径，则警报装置执行报警操作，如发出声音报警等，以提示相关人员。执行装置如具备地图显示功能的浏览器等，用户可以在该浏览器上输入指定车辆(如车牌号)，以在浏览器地图上查看车辆的位置是否偏离限定路径，或者车辆偏离限定路径时的位置或坐标等，通过执行装置按照接口协议如josn格式等向处理单元请求对应的车辆路径偏离检测结果，由处理单元从关系型数据库中查询到对应的车辆路径偏离检测结果，并反馈至执行装置，执行装置在浏览器地图上利用地图接口展示该车辆的路径偏离检测结果如车辆的位置是否偏离限定路径，或者车辆偏离限定路径时的位置或坐标等。
52.可以理解的是，执行装置还可以根据处理单元输出的检测结果，执行其他的操作，例如，若车辆为无人驾驶车辆，当检测结果为车辆偏离限定路径时，则执行装置向车辆的车载终端发送控制指令，以控制车辆回归该限定路径或停止行驶等，从而提高交通效率或保障安全性等，在此不受限制。
53.进一步地，处理单元执行的路径偏离检测方法具体参考图1所示方法实施例的路
径偏离检测方法。
54.图1为本技术路径偏离检测方法一个实施例的流程图，如图1所示，上述路径偏离检测方法可以包括：
55.s101、获取目标位置以及限定路径，所述限定路径包括多个分段路径。
56.优选地，目标位置可以包括车辆的定位位置或坐标等，例如，车载终端每隔一定时长将车辆当前的定位信息并上传至路径偏离检测系统，该定位信息中包括目标位置。
57.在一些可选实施例中，定位信息可以包含补传的定位信息。也就是说，在车载终端与路径偏离检测系统断开连接过程中，导致车载终端无法将当前的定位信息上传到路径偏离检测系统，则车载终端将当前的定位信息保存到车载终端或车辆内存中，在车载终端与路径偏离检测系统重新通信连接后，车载终端将保存在内存中的定位信息补传至路径偏离检测系统，补传的定位信息中包含目标位置。
58.如图3所示，限定路径用于表示指定的路径或路线等，其可以根据车辆的起点位置以及终点位置确定，或者由人为设定等。例如，路径偏离检测系统还可以包括输入装置，用于接收用户输入信息，相关人员可以通过输入装置在浏览器地图上添加、更改或删除限定路径等，适用性较高。
59.其中一种可能的实现方式中，步骤s101中，可以包括：
60.s201、获取起点位置以及终点位置；
61.s202、根据所述起点位置以及所述终点位置，从地图中选取到目标路线，所述目标路线中包含多个坐标点；
62.s203、将所述目标路线中的多个所述坐标点进行连线，得到限定路径，其中，所述限定路径中的分段路径为相邻所述坐标点之间的连线。
63.起点位置与终点位置用于表示车辆在行驶任务中的起点(或出发点)与终点(或目的地)，其可以由人工输入得到的。
64.步骤s202中，以该起点位置和终点位置，在地图中可以显示多条可选的行驶路线，采用最短行驶路程、最短行驶时间或人工选择等选取方式，从多条可选的行驶路线中，选取到目标路线，沿着该目标路线的延伸方向，以预设路程或距离等，从该目标路线中获取到多个坐标点，该坐标点如经纬度坐标点等。
65.在步骤s203中，每相邻的坐标点之间优选采用直线连接，得到多个直线线段，该直线线段为分段路径，直线线段的两端点分别为分段路径的起点与终点，多个直线线段连接形成的整个线段为限定路径，也就是说，限定路径中的相邻分段路径首尾连接。可以理解的是，直线线段的长度可以根据预设路程或距离的大小确定，使得限定路径与目标路线基本重合或保持一致等，以提高检测准确率。
66.在其他一些可选实施例中，定义目标路线为限定路径，沿着目标路线的延伸方向，以预设路程或距离等，对目标路线进行分段，得到多个分段路径，进行分段的坐标点为分段路径的起点或终点。
67.s102、分别获得所述目标位置与每个所述分段路径的距离。
68.优选地，目标位置与所述分段路径的距离可以包括所述目标位置与所述分段路径起点的第一连线、所述目标位置与所述分段路径终点的第二连线以及所述分段路径起点与所述分段路径终点的第三连线。第一连线可以用于表示目标位置与分段路径起点的距离如
直线距离等，第二连线可以用于表示目标位置与分段路径终点的距离如直线距离等，第三连线可以用于表示分段路径起点与分段路径终点的距离如直线距离等，或分段路径的延伸长度或路程等。
69.进一步地，目标位置与所述分段路径的距离还可以包括目标位置与分段路径的最小距离(如垂直距离等)或最大距离等。
70.s103、基于所述距离，获得检测结果，所述检测结果用于表示所述目标是否偏离所述限定路径。
71.在本实施例中，检测结果可以包括第一结果和第二结果，所述第一结果用于表示目标未偏离限定路径，所述第二结果用于表示目标偏离限定路径。
72.其中一种可能的实现方式中，如图4所示，步骤s103可以包括：
73.s301、基于所述距离，判断所述目标是否偏离所述分段路径；
74.s302、若所述目标未偏离至少一个所述分段路径，则输出所述第一结果；
75.s303、若所述目标偏离所有的所述分段路径，则输出所述第二结果。
76.举例地，若目标位置与至少一个分段路径的最小距离小于或等于预设偏离阈值，则确定目标未偏离该分段路径，并输出第一结果，若目标位置与所有分段路径的最小距离均大于预设偏离阈值，则确定目标偏离所有的分段路径，并输出第二结果。
77.在一些可选实施例中，步骤s103可以包括：从限定路径中的多个分段路径中，选取与目标位置的距离(如最小距离等)最小的目标分段路径，基于目标分段路径与目标位置的距离，判断目标是否偏离目标分段路径(如判断最小距离是否小于或等于预设偏离阈值等)，若目标偏离目标分段路径，则输出第一结果，若目标未偏离目标分段路径，则输出第二结果，因此，有利于减少计算量，缩短检测时间。
78.其中一种可能的实现方式中，如图5所示，步骤s103中，基于所述距离，判断所述目标是否偏离所述分段路径(或所述目标分段路径)，包括：
79.s401、对所述第一连线、所述第二连线以及所述第三连线进行比较，得到最小数、中间数以及最大数；
80.s402、若所述最小数与所述中间数的和小于或等于所述最大数，且所述最大数为所述第三连线，则确定所述目标未偏离所述分段路径。
81.也就是说，定义第一连线为a，第二连线为b，第三连线为c，最小数为m1，中间数为m2，最大数为m3，若m1 m2≤m3，且m3＝c，则表示目标位置处于该分段路径内或无限接近该分段路径，则确定目标未偏离该分段路径。
82.其中一种可能的实现方式中，步骤s103中，基于所述距离，判断所述目标是否偏离所述分段路径(或所述目标分段路径)，还包括：
83.s403、若所述最小数与所述中间数的和小于或等于所述最大数，且所述最大数不为所述第三连线，则判断所述第一连线是否小于或等于预设偏离阈值以及所述第二连线是否小于或等于预设偏离阈值，若所述第一连线小于或等于所述预设偏离阈值且所述第二连线小于或等于所述预设偏离阈值，则确定所述目标未偏离所述分段路径，若所述第一连线大于所述预设偏离阈值或所述第二连线大于所述预设偏离阈值，则确定所述目标偏离所述分段路径。
84.也就是说，若m1 m2≤m3，且m3≠c，则表示目标位置处于该分段路径的延长线上或
无限接近该分段路径的延长线，因此，若a≤d(d为预设偏离阈值)，且b≤d，则确定目标未偏离该分段路径，若a＞d，或b＞d，则确定目标偏离该分段路径。
85.其中一种可能的实现方式中，步骤s103中，基于所述距离，判断所述目标是否偏离所述分段路径(或所述目标分段路径)，还包括：
86.s404、若所述最小数与所述中间数的和大于所述最大数，则判断所述第一连线与所述第三连线的第一夹角以及所述第二连线与所述第三连线的第二夹角是否为钝角；
87.s405、若所述第一夹角以及所述第二夹角中的至少一个为钝角，则判断所述第一连线是否小于或等于预设偏离阈值以及所述第二连线是否小于或等于预设偏离阈值，若所述第一连线小于或等于所述预设偏离阈值且所述第二连线小于或等于所述预设偏离阈值，则确定所述目标未偏离所述分段路径，若所述第一连线大于所述预设偏离阈值或所述第二连线大于所述预设偏离阈值，则确定所述目标偏离所述分段路径；
88.s406、若所述第一夹角以及所述第二夹角均不为钝角，则判断所述目标点与所述分段路径的最小距离是否小于或等于预设偏离阈值，若所述最小距离小于或等于所述预设偏离阈值，则确定所述目标未偏离所述分段路径，若所述最小距离大于所述预设偏离阈值，则确定所述目标偏离所述分段路径。
89.也就是说，若m1 m2＞m3，则表示第一连线a、第二连线b以及第三连线c构成一个三角形，定义第一连线a与第三连线c的第一夹角为a，第二连线b与第三连线c的第二夹角为b。
90.优选地，步骤s404中，根据公式r＝a2 b2‑
c2，计算得到r，若r≤0，则确定第一夹角a或第二夹角b为锐角或直角，即第一夹角a或第二夹角b均不为钝角，若r＞0，则确定第一夹角a或第二夹角b中的至少一个为钝角。
91.可选地，在步骤s404中，若第一夹角a≤90
°
，且第二夹角b≤90
°
，则确定第一夹角a或第二夹角b为锐角或直角，若第一夹角a＞90
°
，或第二夹角b＞90
°
，则确定第一夹角a或第二夹角b中的至少一个为钝角。
92.熟知本领域技术人员应当理解的是，判断第一夹角a与第二夹角b是否为钝角的方式不局限于本实施例中提出的方式，在此不受限制。
93.在步骤s405中，在第一夹角a或第二夹角b中的至少一个为钝角的情况下，若a≤d(d为预设偏离阈值)，且b≤d，则确定目标未偏离该分段路径，若a＞d，或b＞d，则确定目标偏离该分段路径。
94.在步骤s406中，定义目标位置与分段路径的最小距离为h，在第一夹角a或第二夹角b均不为钝角的情况下，若最小距离h≤d，则确定目标未偏离该分段路径，若h＞d，则确定目标偏离该分段路径。
95.可以理解的是，在第一夹角a或第二夹角b均不为钝角的情况下，目标位置与分段路径的最小距离h可以表示为目标位置到分段路径的垂直距离，或上述三角形的第三连线c的高，则最小距离h由海伦公式：
96.三角形周长p＝(a b c)/2
97.三角形面积
98.最小距离h＝2s/c计算得到。
99.其中一种可能的实现方式中，所述方法还可以包括：
100.s104、若所述检测结果为所述目标偏离所述限定路径，则输出偏离提示信息。
101.也就是说，偏离提示信息可以用于提示目标偏离限定路径。举例地，偏离提示信息可以包括声音报警或灯光报警等，若检测结果为目标偏离限定路径，则由警报装置发出声音报警，或由灯光设备发出灯光报警(如红灯闪烁)等。进一步地，若检测结果为目标未偏离限定路径，则输出未偏离提示信息，如警报装置未发出声音报警或灯光设备发出绿色灯光等。
102.进一步地，偏离提示信息可以通过浏览器等交互界面进行显示等，偏离提示信息可以包括目标偏离限定路径时的目标位置(或定位位置或坐标等)。例如，用户可以在浏览器上输入指定车辆(如车牌号)，以在浏览器地图上查看车辆的位置是否偏离限定路径，或者车辆偏离限定路径时的位置或坐标等，便于实现车辆管理。
103.可以理解的是，上述实施例中的部分或全部步骤或操作仅是示例，本技术实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照上述实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行上述实施例中的全部操作。
104.应理解以上图2所示的路径偏离检测系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，处理单元可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
105.例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit；以下简称：asic)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor；以下简称：dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array；以下简称：fpga)等。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system
‑
on
‑
a
‑
chip；以下简称：soc)的形式实现。
106.图6为本技术电子设备一个实施例的结构示意图，如图6所示，上述电子设备可以包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序。
107.其中，上述电子设备可以为手机等智能终端、计算机、服务器、路径偏离检测装置等设备。
108.其中上述一个或多个计算机程序被存储在上述存储器中，上述一个或多个计算机程序包括指令，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行以下步骤：
109.获取目标位置以及限定路径，所述限定路径包括多个分段路径；
110.分别获得所述目标位置与每个所述分段路径的距离；
111.基于所述距离，获得检测结果，所述检测结果用于表示所述目标是否偏离所述限定路径。
112.其中一种可能的实现方式中，所述检测结果包括第一结果以及第二结果，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述基于所述距离，获得检测结果，包括：
113.基于所述距离，判断所述目标是否偏离所述分段路径；
114.若所述目标未偏离至少一个所述分段路径，则输出所述第一结果，所述第一结果
用于表示所述目标未偏离所述限定路径；
115.若所述目标偏离所有的所述分段路径，则输出所述第二结果，所述第二结果用于表示所述目标偏离所述限定路径。
116.其中一种可能的实现方式中，所述距离包括所述目标位置与所述分段路径起点的第一连线、所述目标位置与所述分段路径终点的第二连线以及所述分段路径起点与所述分段路径终点的第三连线，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述基于所述距离，判断所述目标是否偏离所述分段路径，包括：
117.对所述第一连线、所述第二连线以及所述第三连线进行比较，得到最小数、中间数以及最大数；
118.若所述最小数与所述中间数的和小于或等于所述最大数，且所述最大数为所述第三连线，则确定所述目标未偏离所述分段路径。
119.其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述基于所述距离，判断所述目标是否偏离所述分段路径，还包括：
120.若所述最小数与所述中间数的和小于或等于所述最大数，且所述最大数不为所述第三连线，则判断所述第一连线是否小于或等于预设偏离阈值以及所述第二连线是否小于或等于预设偏离阈值，若所述第一连线小于或等于所述预设偏离阈值且所述第二连线小于或等于所述预设偏离阈值，则确定所述目标未偏离所述分段路径，若所述第一连线大于所述预设偏离阈值或所述第二连线大于所述预设偏离阈值，则确定所述目标偏离所述分段路径。
121.其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述基于所述距离，判断所述目标是否偏离所述分段路径，还包括：
122.若所述最小数与所述中间数的和大于所述最大数，则判断所述第一连线与所述第三连线的第一夹角以及所述第二连线与所述第三连线的第二夹角是否为钝角；
123.若所述第一夹角以及所述第二夹角中的至少一个为钝角，则判断所述第一连线是否小于或等于预设偏离阈值以及所述第二连线是否小于或等于预设偏离阈值，若所述第一连线小于或等于所述预设偏离阈值且所述第二连线小于或等于所述预设偏离阈值，则确定所述目标未偏离所述分段路径，若所述第一连线大于所述预设偏离阈值或所述第二连线大于所述预设偏离阈值，则确定所述目标偏离所述分段路径；
124.若所述第一夹角以及所述第二夹角均不为钝角，则判断所述目标点与所述分段路径的最小距离是否小于或等于预设偏离阈值，若所述最小距离小于或等于所述预设偏离阈值，则确定所述目标未偏离所述分段路径，若所述最小距离大于所述预设偏离阈值，则确定所述目标偏离所述分段路径。
125.其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述获取限定路径，包括：
126.获取起点位置以及终点位置；
127.根据所述起点位置以及所述终点位置，从地图中选取到目标路线，所述目标路线中包含多个坐标点；
128.将所述目标路线中的多个所述坐标点进行连线，得到限定路径，其中，所述限定路径中的分段路径为相邻所述坐标点之间的连线。
129.其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备还执行：
130.若所述检测结果为所述目标偏离所述限定路径，则输出偏离提示信息。
131.图6所示的电子设备可以是终端设备也可以是内置于上述终端设备的电路设备。该设备可以用于执行本技术图1所示实施例提供的方法中的功能/步骤。
132.如图6所示，电子设备900包括处理器910和存储器920。其中，处理器910和存储器920之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号，该存储器920用于存储计算机程序，该处理器910用于从该存储器920中调用并运行该计算机程序。
133.上述存储器920可以是只读存储器(read
‑
only memory，rom)、可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，ram)或可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read
‑
only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read
‑
only memory，cd
‑
rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备，或者还可以是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质等。
134.上述处理器910可以和存储器920可以合成一个处理装置，更常见的是彼此独立的部件，处理器910用于执行存储器920中存储的程序代码来实现上述功能。具体实现时，该存储器920也可以集成在处理器910中，或者，独立于处理器910。
135.应理解，图6所示的电子设备900能够实现本技术图1所示实施例提供的方法的各个过程。电子设备900中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现上述方法实施例中的相应流程。具体可参见本技术图1所示方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。
136.应理解，图6所示的电子设备900中的处理器910可以是片上系统soc，该处理器910中可以包括中央处理器(central processing unit；以下简称：cpu)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(graphics processing unit；以下简称：gpu)等。
137.总之，处理器910内部的各部分处理器或处理单元可以共同配合实现之前的方法流程，且各部分处理器或处理单元相应的软件程序可存储在存储器930中。
138.本技术还提供一种电子设备，所述设备包括存储介质和中央处理器，所述存储介质可以是非易失性存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行程序，所述中央处理器与所述非易失性存储介质连接，并执行所述计算机可执行程序以实现本技术图1所示实施例提供的方法。
139.以上各实施例中，涉及的处理器可以例如包括cpu、dsp、微控制器或数字信号处理器，还可包括gpu、嵌入式神经网络处理器(neural
‑
network process units；以下简称：npu)和图像信号处理器(image signal processing；以下简称：isp)，该处理器还可包括必要的硬件加速器或逻辑处理硬件电路，如asic，或一个或多个用于控制本技术技术方案程序执行的集成电路等。此外，处理器可以具有操作一个或多个软件程序的功能，软件程序可以存储在存储介质中。
140.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有
计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本技术图1所示实施例提供的方法。
141.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本技术图1所示实施例提供的方法。
142.本技术实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示单独存在a、同时存在a和b、单独存在b的情况。其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
143.本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
144.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
145.在本技术所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
‑
only memory；以下简称：rom)、随机存取存储器(random access memory；以下简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
146.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。