车门和站台闸门开闭控制方法、装置和计算机设备与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车门和站台闸门开闭控制方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.智能自动门系统是无人驾驶汽车的必备系统，在没有车门把手或者驾驶员操控的条件下，无人驾驶车辆能够自动打开和关闭车门，以应对不同的实际情况，让乘客方便的上下车。目前国内无人驾驶汽车自动门技术多数集中在车门安全方面，只对汽车车门开启时的防碰撞做了研究，而在自适应驱动车门、提升乘客上下车舒适度、方便乘客上下车等方面研究较少。
3.现有技术中，对于车门与站台闸门之间的开闭控制尚无有效的控制方法。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现车门和站台闸门之间有效控制的车门和站台闸门开闭控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
5.一种车门和站台闸门开闭控制方法，所述方法包括：
6.向驾驶室信号控制器发送站台信息信号，接收驾驶室信号控制器发送的进站车辆的驾驶室信号控制器发送的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号和车辆信息信号；接收站台闸门开关发送的闸门状态信号和闸门延时关门信号。
7.根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关。
8.向所述驾驶室信号控制器发送允许驶离信号。
9.在其中一个实施例中，还包括：根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和延时关门信号，判断车辆是否进站、车门是否关闭和闸门是否关闭；
10.在车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，控制站台播放器播放车辆进站提示音；
11.在车辆进站时，若闸门处于开启状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，判定闸门出现故障。
12.在其中一个实施例中，还包括：在车辆进站时，若闸门处于开启状态，且接到到车辆关门信号未接收到车辆开门信号，控制站台播放器播放车门关闭提示音，控制所述站台闸门开关在经过第一预设时长后关闭闸门；
13.在车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且接到到车辆开门信号未接收到车辆关门信号，控制站台播放器播放车门开启提示音，控制所述站台闸门开关在经过第二预设时长后开启闸门。
14.在其中一个实施例中，还包括：在车辆进站时，若闸门经过开启后处于关闭状态，
且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，向所述驾驶室信号控制器发送允许驶离信号；
15.在车辆进站时，若闸门出现故障，向所述驾驶室信号控制器发送站台信息信号；所述站台信息信号包含闸门出现故障的信息。
16.一种车门和站台闸门开闭控制方法，所述方法包括：
17.在车辆快要进站时，获取车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号，向站台信号控制器发送车辆到站信号和车辆信息信号；
18.根据所述车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号控制车门开关；
19.接收站台信号控制器发送的允许驶离信号，根据所述允许驶离信号控制车辆驶离站台。
20.在其中一个实施例中，还包括：根据所述车辆行驶故障信号、车辆停稳信号和车辆车门与站台闸门对齐信号判断所述车辆是否无故障、所述车辆是否停稳以及所述车辆车门与站台闸门是否对齐；
21.若所述车辆无故障且已停稳，且所述车辆车门与站台闸门已对齐，播放开门提示音，经过第三预设时长后开启车门，并向站台信号控制器发送车辆开门信号；
22.车门开启以后，经过第四预设时长后播放关门提示音，并向站台信号控制器发送车辆关门信号；
23.关门提示音播放完成后，若有乘客在车内按下延时关门按钮，车门延时关闭，并经过驾驶室信号控制器向站台信号控制器发送车门延时关闭信号；
24.若车门在关闭过程中夹到人或物，车门立即开启并向驾驶室信号控制器发送车门防夹信号。
25.一种车门和站台闸门开闭控制装置，所述装置包括：
26.第一收发模块，用于向驾驶室信号控制器发送站台信息信号，接收驾驶室信号控制器发送的进站车辆的驾驶室信号控制器发送的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号和车辆信息信号；接收站台闸门开关发送的闸门状态信号和延时关门信号；
27.闸门控制模块，用于根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关；
28.信号发送模块，用于向所述驾驶室信号控制器发送允许驶离信号。
29.一种车门和站台闸门开闭控制装置，所述装置包括：
30.第二收发模块，用于在车辆快要进站时，获取车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号，向站台信号控制器发送车辆到站信号和车辆信息信号；
31.车门控制模块，用于根据所述车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号控制车门开关；
32.信号接收模块，用于接收站台信号控制器发送的允许驶离信号，根据所述允许驶离信号控制车辆驶离站台。
33.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
34.向驾驶室信号控制器发送站台信息信号，接收驾驶室信号控制器发送的进站车辆的驾驶室信号控制器发送的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号和车辆信息信号；接收站台闸门开关发送的闸门状态信号和闸门延时关门信号；
35.根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关；
36.向所述驾驶室信号控制器发送允许驶离信号。
37.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
38.在车辆快要进站时，获取车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号，向站台信号控制器发送车辆到站信号和车辆信息信号；
39.根据所述车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号控制车门开关；
40.接收站台信号控制器发送的允许驶离信号，根据所述允许驶离信号控制车辆驶离站台。
41.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
42.向驾驶室信号控制器发送站台信息信号，接收驾驶室信号控制器发送的进站车辆的驾驶室信号控制器发送的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号和车辆信息信号；接收站台闸门开关发送的闸门状态信号和闸门延时关门信号；
43.根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关；
44.向所述驾驶室信号控制器发送允许驶离信号。
45.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
46.在车辆快要进站时，获取车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号，向站台信号控制器发送车辆到站信号和车辆信息信号；
47.根据所述车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号控制车门开关；
48.接收站台信号控制器发送的允许驶离信号，根据所述允许驶离信号控制车辆驶离站台。
49.上述车门和站台闸门开闭控制方法、装置、计算机设备和存储介质，站台信号控制器根据车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关，最后向驾驶室信号控制器发送允许驶离信号。通过根据接收的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号对站台的闸门进行控制，
实现了车门与站台闸门之间的对接和开闭控制。
附图说明
50.图1为一个实施例中站台闸门开闭控制方法的流程示意图；
51.图2为另一个实施例中车门和站台闸门开闭控制方法的流程示意图；
52.图3为一种车门和站台闸门开闭控制装置的结构框图；
53.图4为另一种车门和站台闸门开闭控制装置的结构框图；
54.图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
55.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
56.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车门和站台闸门开闭控制方法，应用于站台信号控制器，包括以下步骤：
57.步骤102，向驾驶室信号控制器发送站台信息信号，接收驾驶室信号控制器发送的进站车辆的驾驶室信号控制器发送的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号和车辆信息信号；接收站台闸门开关发送的闸门状态信号和闸门延时关门信号。
58.其中，驾驶室信号控制器是车辆驾驶室中的信号接收、发送和控制装置；站台信息信号是关于站台信息的信号，包括站台是否出现故障的信息；车辆到站信号是车辆是否到站的信号、车辆开门信号是车辆的车门是否开门的信号、车辆关门信号是车辆的车门是否关闭的信号、车辆延时关门信号是车辆是否延时关门的信号和车辆信息信号是车辆信息的信号；闸门状态信号是闸门处于开启或闭合状态的信号；闸门延时关门信号是闸门是否延时关门的信号。
59.具体地，站台信号控制器与车辆上的驾驶室信号控制器之间通过无线通信的方式连接，站台信号控制器向驾驶室信号控制器发送站台信息信号，站台信号控制器接收驾驶室信号控制器发送的进站车辆的驾驶室信号控制器发送的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号和车辆信息信号；同时，站台信号控制器接收站台闸门开关发送的闸门状态信号和闸门延时关门信号。
60.步骤104，根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关。
61.其中，站台播放器用于播放站台闸门将要开闭的提示音；站台闸门开关用于控制站台闸门的开闭。
62.具体地，站台信号控制器获取车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号获取车辆车门的状况，并根据获取的车辆车门的状态和闸门状态信号以及延时关门信号获取站台闸门的状态，进而控制站台播放器播放对闸门进行控制的信息以及控制站台闸门开关进行开闭控制。
63.步骤106，向所述驾驶室信号控制器发送允许驶离信号。
64.其中，允许驶离信号是站台信号控制器发出的用于提示车辆能够安全驶离站台的信号。
65.对站台的闸门实现开闭控制以后，完成了车辆的上下客任务，此时站台信号控制器向驾驶室信号控制器发送允许驶离信号，以使得驾驶室信号控制器能够根据接收到的允许驶离信号关闭车门驶离站台。
66.上述车门和站台闸门开闭控制方法中，站台信号控制器向驾驶室信号控制器发送站台信息信号，并接收驾驶室信号控制器发送的进站车辆的驾驶室信号控制器发送的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号和车辆信息信号；接收站台闸门开关发送的闸门状态信号和闸门延时关门信号，根据车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关，最后向驾驶室信号控制器发送允许驶离信号。通过根据接收的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号对站台的闸门进行控制，实现了车门与站台闸门之间的对接和开闭控制。
67.在一个实施例中，所述根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关包括：
68.根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和延时关门信号，判断车辆是否进站、车门是否关闭和闸门是否关闭；
69.在车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，控制站台播放器播放车辆进站提示音；
70.在车辆进站时，若闸门处于开启状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，判定闸门出现故障。
71.具体地，站台信号控制器根据车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和延时关门信号，判断车辆是否进站、车门是否关闭和闸门是否关闭；例如，车辆到站信号z1＝1时，表示有车辆到站；z1＝0时，没有车辆到站。车辆开门信号z2＝1时，表示站台接收到车辆开门信号；z2＝0时，表示站台没有接收到车辆开门信号。车辆关门信号z3＝1时，表示站台接收到车辆关门信号；z3＝0时，表示站台没有接收到车辆关门信号。站台闸门状态信号z4＝1时，表示站台闸门没有完全关闭；z4＝0时，站台闸门完全关闭。在车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，控制站台播放器播放车辆进站提示音。例如，当z1＝0，z2＝0/1，z3＝0/1，z4＝0时，没有车辆进站，站台闸门正常关闭状态。当z1＝0，z2＝0/1，z3＝0/1，z4＝1时，没有车辆进站，站台控制系统或者站台闸门存在异常，需要调试检修。当z1＝1，z2＝0，z3＝0，z4＝0时，车辆进站，车门正常关闭，闸门正常关闭，播放车辆进站提示音，输出车辆进站信号。在车辆进站时，若闸门处于开启状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，判定闸门出现故障。
72.本实施例中，根据车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和延时关门信号，判断车辆是否进站、车门是否关闭和闸
门是否关闭，当车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，控制站台播放器播放车辆进站提示音；当车辆进站时，若闸门处于开启状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，判定闸门出现故障，通过车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和延时关门信号对闸门是否出现故障进行判断并根据判断结果对闸门开闭进行控制，提高了对于站台闸门控制的效率。
73.在一个实施例中，所述根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号和车辆信息信号控制站台播放器和站台闸门开关还包括：
74.在车辆进站时，若闸门处于开启状态，且接到到车辆关门信号未接收到车辆开门信号，控制站台播放器播放车门关闭提示音，控制所述站台闸门开关在经过第一预设时长后关闭闸门；
75.在车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且接到到车辆开门信号未接收到车辆关门信号，控制站台播放器播放车门开启提示音，控制所述站台闸门开关在经过第二预设时长后开启闸门。
76.具体地，在车辆进站时，若闸门处于开启状态，且接到到车辆关门信号未接收到车辆开门信号，此时车辆将要关门，此时站台信号控制器控制站台播放器播放车门关闭提示音，控制站台闸门开关在经过第一预设时长后关闭闸门；例如，当z1＝1，z2＝0，z3＝1，z4＝1时，车辆车门准备关闭，播放关闭提示音，每接收到一次车门关闭延时信号闸门延时关闭3s，(2 3n)s后关闭闸门，如果(5 3n)s后，z4仍为1，则闸门故障。当闸门夹住乘客时，闸门开启，延时2s后再次关闭。当完成车门开启关闭后再次到达z1＝1，z2＝0，z3＝0，z4＝0时，提示闸门已经关闭，可以驶离车站。关闭车辆进站循环。在车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且接到到车辆开门信号未接收到车辆关门信号，此时车辆将要开门，此时站台信号控制器控制站台播放器播放车门开启提示音，控制所述站台闸门开关在经过第二预设时长后开启闸门。
77.本实施例中，当车辆进站时，若闸门处于开启状态，且接到到车辆关门信号未接收到车辆开门信号，控制站台播放器播放车门关闭提示音，控制站台闸门开关在经过第一预设时长后关闭闸门；当车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且接到到车辆开门信号未接收到车辆关门信号，控制站台播放器播放车门开启提示音，控制站台闸门开关在经过第二预设时长后开启闸门，实现了对于站台闸门开关的有效控制，节省了控制闸门的人力。
78.在一个实施例中，所述向所述驾驶室信号控制器发送站台信息信号和允许驶离信号包括：
79.在车辆进站时，若闸门经过开启后处于关闭状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，向所述驾驶室信号控制器发送允许驶离信号；
80.在车辆进站时，若闸门出现故障，向所述驾驶室信号控制器发送站台信息信号；所述站台信息信号包含闸门出现故障的信息。
81.具体地，当车辆进站时，若闸门经过开启后处于关闭状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，向驾驶室信号控制器发送允许驶离信号；此时的车辆已经完成人员上下车，驾驶室信号控制器接收到允许驶离信号后控制车辆驶离站台。当车辆进站时，若闸门出现故障，向驾驶室信号控制器发送站台信息信号；即当接收到的站台信息信号中包含闸
门出现故障的信息时，此时的站台由于出现了站台故障，不适合车辆停靠，向驾驶室信号控制器发送包含闸门出现故障的信息的站台信息信号，驾驶室信号控制器接收后，控制车辆不进行停靠。
82.本实施例中，当车辆进站时，若闸门经过开启后处于关闭状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，向驾驶室信号控制器发送允许驶离信号；当车辆进站时，若闸门出现故障，向驾驶室信号控制器发送站台信息信号，以使得车辆不停靠该站台，实现了对车辆是否停靠站台或停靠完毕驶离站台的精确控制，提高了车辆运行的效率。
83.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车门和站台闸门开闭控制方法，应用于驾驶室信号控制器，包括以下步骤：
84.步骤202，在车辆快要进站时，获取车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号，向站台信号控制器发送车辆到站信号和车辆信息信号。
85.具体地，当车辆快要进站时，车辆通过车身安装的各种传感器获取车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号；其中，车辆行驶故障信号是用于表征车辆行驶过程中是否存在故障的信号；车辆停稳信号是用于表征车辆是否停稳的信号；车辆车门与站台闸门对齐信号是用于表征车辆的车门与站台闸门是否对齐的信号；车门关闭状态信号是用于表征车门是否处于关闭状态的信号；车门开启信号是用于表征车门是否开启状态的信号；站台信息信号是包含待停靠站台的信息的信号；车辆获取到上述信号以后，向站台信号控制器发送车辆到站信号和车辆信息信号；其中，车辆到站信号和车辆信息信号包含车辆到站的信息包括车辆的速度以及预计到达站台的时间等。
86.步骤204，根据所述车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号控制车门开关。
87.具体地，获取车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号以后，根据车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号，综合判断车门是否需要开启或需要关闭。当车门需要开启时，驾驶室信号控制器控制车辆的车门开启；当车门需要关闭时，驾驶室信号控制器控制车辆的车门关闭。
88.步骤206，接收站台信号控制器发送的允许驶离信号，根据所述允许驶离信号控制车辆驶离站台。
89.具体地，当车辆的车门开闭控制完成以后，当接收到站台信号控制器发送的允许驶离信号后，驾驶室信号控制器根据接收到的允许驶离信号控制车辆驶离站台，此时在该站台的车门和站台闸门开闭控制全部完成。
90.上述车门和站台闸门开闭控制方法中，当车辆快要进站时，获取车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号，向站台信号控制器发送车辆到站信号和车辆信息信号，根据车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号控制车门开关，接收站台信号控制器发送的允许驶离信号，根据允许驶离信号控制车辆驶离站台，实现了对车辆车门关闭的精确控制，提高了对于车门的控制
效率。
91.在一个实施例中，所述根据所述车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号控制车门开关包括：
92.根据所述车辆行驶故障信号、车辆停稳信号和车辆车门与站台闸门对齐信号判断所述车辆是否无故障、所述车辆是否停稳以及所述车辆车门与站台闸门是否对齐；
93.若所述车辆无故障且已停稳，且所述车辆车门与站台闸门已对齐，播放开门提示音，经过第三预设时长后开启车门，并向站台信号控制器发送车辆开门信号；
94.车门开启以后，经过第四预设时长后播放关门提示音，并向站台信号控制器发送车辆关门信号；
95.关门提示音播放完成后，若有乘客在车内按下延时关门按钮，车门延时关闭，并经过驾驶室信号控制器向站台信号控制器发送车门延时关闭信号；
96.若车门在关闭过程中夹到人或物，车门立即开启并向驾驶室信号控制器发送车门防夹信号。
97.具体地，根据车辆行驶故障信号、车辆停稳信号和车辆车门与站台闸门对齐信号判断车辆是否无故障、车辆是否停稳以及车辆车门与站台闸门是否对齐；若车辆无故障且已停稳，且车辆车门与站台闸门已对齐，播放开门提示音，经过第三预设时长后开启车门，并向站台信号控制器发送车辆开门信号；例如，车辆行驶故障信号k1＝1时，车辆故障，影响车辆正常行驶；k1＝0，车辆无故障。
98.车辆停稳信号k2＝1时，车辆停稳；k2＝0时，车辆未停稳处于行驶状态；车辆车门与站台闸门对齐信号k3＝1时，车辆车门与站台闸门对齐；k3＝0时，车辆车门与站台闸门未对齐；车门关闭状态信号k4＝1时，车辆车门未完全关闭；k4＝0时，车辆车门完全关闭；车门开启状态信号k5＝1时，车辆车门完全打开；k5＝0时，车辆车门未完全打开；车门延时关闭信号k6＝1时，车辆车门延时关闭；k6＝0时，车辆车门不延时关闭；车门防夹信号k7＝1时，客车车门夹人；k7＝0时，客车车门未夹人；车辆允许驶离信号k8＝1时，车辆接收到允许驶离信号；k8＝0时，车辆未接收到允许驶离信号。
99.当k1＝1时，向公交公司后台发送故障信号，切换手动控制至车辆停稳；k2＝1时，允许车门开启。k1＝0，k2＝0，k3＝0/1，k4＝0，k5＝0，k6＝0/1，k7＝0，k8＝0/1时，车辆正常行驶不发生故障。k1＝0，k2＝1，k3＝1时，车辆停靠在站台边上，与站台对齐，开启车辆进站循环。播放开门提示音，同时向站台信号控制器发送车辆开门信号，提示音播放3s后，开启乘客门。当k4＝0、k5＝0时，车门未打开；当k4＝1、k5＝0时，车门正在打开；当k4＝1、k5＝1时，车门完全打开；当k4＝0、k5＝1时，车门出现故障。
100.车门开启以后，经过第四预设时长后播放关门提示音，并向站台信号控制器发送车辆关门信号，关门提示音播放完成后，若有乘客在车内按下延时关门按钮，车门延时关闭，延时次数可以为多次，并经过驾驶室信号控制器向站台信号控制器发送车门延时关闭信号。例如，车门完全打开且保持完全打开状态15s后，准备关闭车门，并向站台信号控制器发送车门关门信号，同时播放关门提示音3s，如果乘客继续下车，乘客可以在车内按下延时关门按钮，驾驶室信号控制器接收到1次延时关闭信号，则车门延时关闭3s，并向站台发送1次车门延时关闭信号，每个循环(延时关闭内的3s)只有在最后1s可以通过再次按下延时关
闭按钮再次延时。在准备关闭车门(3 3n)s后，准备关闭车门。当k4＝1、k5＝1时，车门未关闭；当k4＝1、k5＝0时，车门正在关闭；当k4＝0、k5＝0时，车门完全关闭；当k4＝0、k5＝1时，车门出现故障。
101.若车门在关闭过程中夹到人或物，车门立即开启并向驾驶室信号控制器发送车门防夹信号。例如，如果车门在关闭过程中夹人，则车门打开，车门完全开启后2s再次关闭；当车门完全关闭后，关闭车辆进站循环，准备驶离车站。当驾驶室控制器接收到允许驶离信号时，车辆启动，驶离车站。在k1＝0，k2＝0，k3＝0/1条件下，也就是车辆行驶过程中。当k4＝1或k5＝1，车门未关闭，存在故障；当k7＝1，存在问题需要检查。
102.本实施例中，当车辆无故障且已停稳，且车辆车门与站台闸门已对齐时，播放开门提示音，经过第三预设时长后开启车门，并向站台信号控制器发送车辆开门信号，当车门开启以后，经过第四预设时长后播放关门提示音，并向站台信号控制器发送车辆关门信号，当关门提示音播放完成后，若有乘客在车内按下延时关门按钮，车门延时关闭，并经过驾驶室信号控制器向站台信号控制器发送车门延时关闭信号，在车门在关闭过程中夹到人或物时，车门立即开启并向驾驶室信号控制器发送车门防夹信号，实现了基于车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号对车辆的车门进行控制的目的，提高了对于车门开闭控制的效率。
103.应该理解的是，虽然图1
‑
2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1
‑
2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
104.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种车门和站台闸门开闭控制装置，包括：第一收发模块301、闸门控制模块302和信号发送模块303，其中：
105.第一收发模块301，用于向驾驶室信号控制器发送站台信息信号，接收驾驶室信号控制器发送的进站车辆的驾驶室信号控制器发送的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号和车辆信息信号；接收站台闸门开关发送的闸门状态信号和延时关门信号。
106.闸门控制模块302，用于根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关。
107.信号发送模块303，用于向所述驾驶室信号控制器发送允许驶离信号。
108.在一个实施例中，所述闸门控制模块302，还用于：根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和延时关门信号，判断车辆是否进站、车门是否关闭和闸门是否关闭；在车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，控制站台播放器播放车辆进站提示音；在车辆进站时，若闸门处于开启状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，判定闸门出现故障。
109.在一个实施例中，所述闸门控制模块302，还用于：在车辆进站时，若闸门处于开启
状态，且接到到车辆关门信号未接收到车辆开门信号，控制站台播放器播放车门关闭提示音，控制所述站台闸门开关在经过第一预设时长后关闭闸门；在车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且接到到车辆开门信号未接收到车辆关门信号，控制站台播放器播放车门开启提示音，控制所述站台闸门开关在经过第二预设时长后开启闸门。
110.在一个实施例中，所述信号发送模块303，还用于：在车辆进站时，若闸门经过开启后处于关闭状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，向所述驾驶室信号控制器发送允许驶离信号；在车辆进站时，若闸门出现故障，向所述驾驶室信号控制器发送站台信息信号；所述站台信息信号包含闸门出现故障的信息。
111.在一个实施例中，如图4所示，提供了一种车门和站台闸门开闭控制装置，包括：第二收发模块401、车门控制模块402和信号接收模块403，其中：
112.第二收发模块401，用于在车辆快要进站时，获取车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号，向站台信号控制器发送车辆到站信号和车辆信息信号；
113.车门控制模块402，用于根据所述车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号控制车门开关；
114.信号接收模块403，用于接收站台信号控制器发送的允许驶离信号，根据所述允许驶离信号控制车辆驶离站台。
115.在一个实施例中，所述车门控制模块402，还用于：根据所述车辆行驶故障信号、车辆停稳信号和车辆车门与站台闸门对齐信号判断所述车辆是否无故障、所述车辆是否停稳以及所述车辆车门与站台闸门是否对齐；若所述车辆无故障且已停稳，且所述车辆车门与站台闸门已对齐，播放开门提示音，经过第三预设时长后开启车门，并向站台信号控制器发送车辆开门信号；车门开启以后，经过第四预设时长后播放关门提示音，并向站台信号控制器发送车辆关门信号；关门提示音播放完成后，若有乘客在车内按下延时关门按钮，车门延时关闭，并经过驾驶室信号控制器向站台信号控制器发送车门延时关闭信号；若车门在关闭过程中夹到人或物，车门立即开启并向驾驶室信号控制器发送车门防夹信号。
116.上述车门和站台闸门开闭控制装置，站台信号控制器根据车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关，最后向驾驶室信号控制器发送允许驶离信号。通过根据接收的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号对站台的闸门进行控制，实现了车门与站台闸门之间的对接和开闭控制。
117.关于车门和站台闸门开闭控制装置的具体限定可以参见上文中对于车门和站台闸门开闭控制方法的限定，在此不再赘述。上述车门和站台闸门开闭控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
118.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易
失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。
119.本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
120.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
121.向驾驶室信号控制器发送站台信息信号，接收驾驶室信号控制器发送的进站车辆的驾驶室信号控制器发送的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号和车辆信息信号；接收站台闸门开关发送的闸门状态信号和闸门延时关门信号；
122.根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关；
123.向所述驾驶室信号控制器发送允许驶离信号。
124.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和延时关门信号，判断车辆是否进站、车门是否关闭和闸门是否关闭；在车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，控制站台播放器播放车辆进站提示音；在车辆进站时，若闸门处于开启状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，判定闸门出现故障。
125.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在车辆进站时，若闸门处于开启状态，且接到到车辆关门信号未接收到车辆开门信号，控制站台播放器播放车门关闭提示音，控制所述站台闸门开关在经过第一预设时长后关闭闸门；在车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且接到到车辆开门信号未接收到车辆关门信号，控制站台播放器播放车门开启提示音，控制所述站台闸门开关在经过第二预设时长后开启闸门。
126.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在车辆进站时，若闸门经过开启后处于关闭状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，向所述驾驶室信号控制器发送允许驶离信号；在车辆进站时，若闸门出现故障，向所述驾驶室信号控制器发送站台信息信号；所述站台信息信号包含闸门出现故障的信息。
127.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
128.在车辆快要进站时，获取车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号，向站台信号控制器发送车辆到站信号和车辆信息信号；
129.根据所述车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号控制车门开关；
130.接收站台信号控制器发送的允许驶离信号，根据所述允许驶离信号控制车辆驶离站台。
131.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述车辆行驶
故障信号、车辆停稳信号和车辆车门与站台闸门对齐信号判断所述车辆是否无故障、所述车辆是否停稳以及所述车辆车门与站台闸门是否对齐；若所述车辆无故障且已停稳，且所述车辆车门与站台闸门已对齐，播放开门提示音，经过第三预设时长后开启车门，并向站台信号控制器发送车辆开门信号；车门开启以后，经过第四预设时长后播放关门提示音，并向站台信号控制器发送车辆关门信号；关门提示音播放完成后，若有乘客在车内按下延时关门按钮，车门延时关闭，并经过驾驶室信号控制器向站台信号控制器发送车门延时关闭信号；若车门在关闭过程中夹到人或物，车门立即开启并向驾驶室信号控制器发送车门防夹信号。
132.上述计算机设备，站台信号控制器根据车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关，最后向驾驶室信号控制器发送允许驶离信号。通过根据接收的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号对站台的闸门进行控制，实现了车门与站台闸门之间的对接和开闭控制。
133.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
134.向驾驶室信号控制器发送站台信息信号，接收驾驶室信号控制器发送的进站车辆的驾驶室信号控制器发送的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号和车辆信息信号；接收站台闸门开关发送的闸门状态信号和闸门延时关门信号；
135.根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关；
136.向所述驾驶室信号控制器发送允许驶离信号。
137.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和延时关门信号，判断车辆是否进站、车门是否关闭和闸门是否关闭；在车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，控制站台播放器播放车辆进站提示音；在车辆进站时，若闸门处于开启状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，判定闸门出现故障。
138.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在车辆进站时，若闸门处于开启状态，且接到到车辆关门信号未接收到车辆开门信号，控制站台播放器播放车门关闭提示音，控制所述站台闸门开关在经过第一预设时长后关闭闸门；在车辆进站时，若闸门处于关闭状态，且接到到车辆开门信号未接收到车辆关门信号，控制站台播放器播放车门开启提示音，控制所述站台闸门开关在经过第二预设时长后开启闸门。
139.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在车辆进站时，若闸门经过开启后处于关闭状态，且未接收到车辆开门信号和车辆关门信号，向所述驾驶室信号控制器发送允许驶离信号；在车辆进站时，若闸门出现故障，向所述驾驶室信号控制器发送站台信息信号；所述站台信息信号包含闸门出现故障的信息。
140.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
141.在车辆快要进站时，获取车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门
对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号，向站台信号控制器发送车辆到站信号和车辆信息信号；
142.根据所述车辆行驶故障信号、车辆停稳信号、车辆车门与站台闸门对齐信号、车门关闭状态信号、车门开启状态信号和站台信息信号控制车门开关；
143.接收站台信号控制器发送的允许驶离信号，根据所述允许驶离信号控制车辆驶离站台。
144.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述车辆行驶故障信号、车辆停稳信号和车辆车门与站台闸门对齐信号判断所述车辆是否无故障、所述车辆是否停稳以及所述车辆车门与站台闸门是否对齐；若所述车辆无故障且已停稳，且所述车辆车门与站台闸门已对齐，播放开门提示音，经过第三预设时长后开启车门，并向站台信号控制器发送车辆开门信号；车门开启以后，经过第四预设时长后播放关门提示音，并向站台信号控制器发送车辆关门信号；关门提示音播放完成后，若有乘客在车内按下延时关门按钮，车门延时关闭，并经过驾驶室信号控制器向站台信号控制器发送车门延时关闭信号；若车门在关闭过程中夹到人或物，车门立即开启并向驾驶室信号控制器发送车门防夹信号。
145.上述存储介质，站台信号控制器根据车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号控制站台播放器和站台闸门开关，最后向驾驶室信号控制器发送允许驶离信号。通过根据接收的车辆到站信号、车辆开门信号、车辆关门信号、车辆延时关门信号、车辆信息信号、闸门状态信号和闸门延时关门信号对站台的闸门进行控制，实现了车门与站台闸门之间的对接和开闭控制。
146.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
‑
only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
147.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
148.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。