一种用于切割肉类的水切割机器的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，特别是一种用于切割肉类的水切割机器。


背景技术：

2.传统肉类切割大多是人工切割或者是通过搅拌机搅碎，搅拌机搅拌出来的肉块一般较碎，不能得到合适大小的肉块，人工切割可得到合适大小肉块，但费时费力，且这两种肉类切割的方式都需要有人员的现场操作，不能实现全自动切割的功能。
3.当发生瘟疫时，所影响区域内的鸡鸭猪等动物是不能流入市场的，正常情况下是需要进行填埋处理的，可以起到废物利用的作用，将这些肉类作为一种肥料，埋入地下，食品废物有机物含量高，营养元素多，c/n适宜，可用作堆肥原料；食品废物中惰性废物含量少，有利于堆肥产品的利用。并能回收大量甲烷气体，实现能源回收，具有经济价值；无尾气污染；沼气发酵残余物可做有机肥。食品废物营养丰富，消化率高食品废物营养丰富，消化率高。而在填埋的过程中，对一整只动物进行填埋是不方便的，将其切割成规则的小肉块，处理起来就会方便许多。人在接触这类肉类时，是有风险的。所以，应该尽量避免人和这些肉类直接接触。尤其是在新冠疫情发生后，这种零接触处理的重要性更是凸显了出来。


技术实现要素：

4.为了解决以上肉类处理过程中的问题，本发明旨在提出一种切割肉类的水切割机器以解决上述问题。
5.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
6.一种用于切割肉类的水切割机器，包括六自由度机械臂、机械臂底座、夹具、平台以及传送带，其特征在于，所述机械臂底座置于传送带和平台一侧，所述机械臂主体设置于机械臂底座上，所述机械臂上设置有水切割水枪以及视觉识别机构，所述夹具上设置有气缸配合固定所需要切割的物体，所述夹具设置在平台上，所述传送带设置于平台内部。
7.进一步地，机械臂上端加装了视觉识别机构和用于水切割的水枪。
8.进一步地，机械臂设置在机械臂底座上，设置于平台的一端，底座通过四个方位的螺丝固定在地面，机械臂通过螺丝固定在底座上，四面夹具均由气缸驱动，气缸连接电机，四面夹板上设置有水平的栅格，夹具位于平台的正上方。
9.进一步地，平台上层有由横竖列挡板制成的栅格，切割完成的肉块通过栅格掉落到平台下方的传送带上，平台中层加装了三角形的挡板，在平台上有三角形的槽，挡板可以直接拆装。
10.进一步地，正面对机械臂的夹具一端，加装有一块挡板，挡板与夹具是一体的。
11.与现有技术相比，本发明的具有下列有益效果：
12.一种用于切割肉类的水切割机器，通过机械手臂加装水切割水枪对肉类进行切割，机械臂上的视觉机构识别放在平台上的动物，可以根据对肉类不同的切割要求，选择合适的预先编写好的程序，通过程序的控制，可以从不同角度，不同方位对动物进行切割，从
而得到大小合适的肉块。平台内部为水箱，水枪喷射出的水射流经过水箱内水的缓冲，不会对平台底部造成损伤。在整个的操作步骤中，不需要人在现场操作，操作人员是通过视觉机构传输的图像来进行远程操作，切割现场实现了真正意义上的无人化切割，这样，就减少了病菌的传播，能够让操作人员在一个安全的环境下，放心的对有瘟疫的肉类进行切割操作。
附图说明
13.图1为本发明的结构示意图；
14.图2为本发明的剖面示意图；
15.图例说明：1：机械臂，2：机械臂底座，3：切割肉类，4：夹具，5：气缸，6：三角挡板，7：平台，8：肉块，9：传送带，10：控制柜，11：增压器
具体实施方式
16.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
17.在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
18.如图1所示，一种用于切割肉类的水切割机器，包括机械臂1，机械臂1安装在机械臂底座2上，所述机械臂1和机械臂底座2通过螺丝连接，机械臂一侧设置有平台7和夹具4，夹具4安装在平台7上方，夹具4通过气缸5的推动实现对动物3的位置固定，在平台7内部，安装有三角挡版6，以及传送带9，切割完成的动物3变为小肉块8被传送带9送走，在机械臂1另一侧，设置有控制柜10以及增压器11，控制柜10连接机械臂1，控制机械臂的切割路径。
19.本发明的实施过程为：
20.将动物3放于平台7上方，通过夹具4将其夹紧，操作人员通过机械臂1上的视觉识别机构判断动物3的类型大小，通过操作控制柜10选择合适的切割程序，然后机械臂1对动物3进行切割，切割完成的动物3变为小肉块8掉落在三角挡板6上，然后滑落到传送带9上，传送带9将小肉块8传送到下一道工序。
21.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.一种用于切割肉类的水切割机器，包括六自由度机械臂、机械臂底座、夹具、平台以及传送带，其特征在于，所述机械臂底座置于传送带和平台一侧，所述机械臂主体设置于机械臂底座上，所述机械臂上设置有水切割水枪以及视觉识别机构，所述夹具上设置有气缸配合固定所需要切割的物体，所述夹具设置在平台上，所述传送带设置于平台内部。2.根据权利要求1所述的一种用于切割肉类的水切割机器，其特征在于：机械臂上端加装了视觉识别机构和用于水切割的水枪。3.根据权利要求1所述的一种用于切割肉类的水切割机器，其特征在于：机械臂设置在机械臂底座上，设置于平台的一端，底座通过四个方位的螺丝固定在地面，机械臂通过螺丝固定在底座上，四面夹具均由气缸驱动，气缸连接电机，四面夹板上设置有水平的栅格，夹具位于平台的正上方。4.根据权利要求2所述的一种用于切割肉类的水切割机器，其特征在于：平台上层有由横竖列挡板制成的栅格，切割完成的肉块通过栅格掉落到平台下方的传送带上，平台中层加装了三角形的挡板，在平台上有三角形的槽，挡板可以直接拆装。5.根据权利要求3所述的一种用于切割肉类的水切割机器，其特征在于：正面对机械臂的夹具一端，加装有一块挡板，挡板与夹具是一体的。

技术总结
本发明公开了一种用于切割肉类的水切割机器，包括六自由度机械臂、机械臂底座、夹具、平台以及传送带。所述机械臂底座置于传送带和平台一侧，所述机械臂主体设置于机械臂底座上，所述机械臂上设置有水切割水枪以及视觉识别机构，所述夹具上设置有气缸配合固定所需要切割的物体，所述夹具设置在平台上，所述传送带设置于平台内部。本发明实现了肉类的水切割分块处理的功能，通过夹具将肉类固定，机械臂经过视觉识别判定所需切割物体的类型大小，选择合适的预先编写好的程序进行切割，机械臂上的水切割水枪将放置在平台上的肉类切割成50mm*50mm大小的小肉块，切割完变成小块的肉类掉落到传送带上，通过传送带将分块完成的肉类传送到下一道工序。类传送到下一道工序。类传送到下一道工序。


技术研发人员：陈光明 黄伟
受保护的技术使用者：南京农业大学
技术研发日：2021.05.07
技术公布日：2021/11/17