一种机器人叉手及搬运机器人的制作方法

1.本技术涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种机器人叉手及搬运机器人。


背景技术：

2.目前的led显示产品市场，越来越追求大尺寸产品，为了能够满足led显示产品的生产需求，大型玻璃基板搬运机器人的应用越来越广泛。搬运机器人的叉手可适用于多尺寸系列的玻璃基板，其最大适用玻璃基板尺寸从55寸至110寸不等。
3.叉手为多段可调节伸缩型结构，以便于适应不同大小的玻璃基板，并为机器人提供前后移动冗余量，以避免损坏叉手及其他不良情况发生。由于叉手为可伸缩机构，在运行过程中，由于多种原因(如夹紧松弛或疲劳变形)，叉手会发生(非设定的)外伸滑出；外伸后，叉手抖动加剧，导致其搬运的玻璃基板碎裂。


技术实现要素：

4.本实用新型提供了一种机器人叉手，能够保证搬运机器人在工作过程中，玻璃基板安全无事故。
5.为了达到上述目的，本实用新型提供一种机器人叉手，包括：
6.第一叉手，所述第一叉手的一端与机器人本体连接，且所述第一叉手具有相对的第一侧边和第二侧边；
7.第二叉手，所述第二叉手的第一端可相对于所述第一叉手移动地连接于所述第一叉手的另一端；
8.控制线路，所述控制线路具有正常状态和故障状态；
9.检测装置，所述检测装置用于检测到当所述第二叉手相对于所述第一叉手发生相对移动时，使得所述控制线路进入故障状态。
10.上述机器人叉手，当搬运机器人处于正常的工作状态时，控制线路处于正常状态，通过设置检测装置，上述检测装置用于检测第二叉手是否与第一叉手之间发生相对移动(即异常伸缩)，当检测到第二叉手相对于第一叉手发生移动时，使得控制线路进入故障状态，即停止搬运机器人的搬运工作。上述机器人叉手，通过设置检测装置，能够在第二叉手发生异常伸缩时，快速响应，保护第二叉手，预防并减小损失，保证了所搬运的玻璃基板安全无事故。
11.因此，本实用新型提供的机器人叉手，能够检测第二叉手的伸缩情况，能够在执行防护操作的同时提供有效避让空间，保护叉手和机器人本体不被破坏，安全性好、稳定性高。
12.优选地，所述检测装置包括：
13.信号发生机构，所述信号发生机构连接于所述第一叉手以及所述第二叉手，且当所述第二叉手相对于所述第一叉手移动时，所述信号发生机构由第一工位转变为第二工位；其中，当所述信号发生机构处于所述第一工位时，所述控制线路处于正常状态，当所述
信号发生机构处于所述第二工位时，所述控制线路处于故障状态；
14.信号感应装置，所述感应装置与所述信号发生机构连接、用于当所述信号发生机构转变为第二工位时，使得所述控制线路进入故障状态。
15.优选地，所述信号发生机构包括第一卡扣和第一感应线缆，所述第一卡扣安装于所述第二叉手，且具有第一封闭环状结构，其中，
16.当所述信号发生机构处于所述第一工位时，所述第一感应线缆穿过所述第一封闭环状结构，且两端分别连接于所述第一侧边和所述第二侧边；
17.当所述信号发生机构处于所述第二工位时，所述第一感应线缆为断开状态。
18.优选地，所述信号感应装置为断路保护结构。
19.优选地，所述信号发生机构包括第二卡扣、第二感应线缆、磁吸式触头以及感应触头插槽，所述第二卡扣安装于所述第二叉手，且具有第二封闭环状结构，所述感应触头插槽安装于所述第一侧边，所述磁吸式触头安装于所述第二感应线缆的一端，其中，
20.当所述信号发生机构处于所述第一工位时，所述磁吸式触头与所述感应触头插槽配合连接，所述第二感应线缆的另一端穿过所述第二封闭环状结构连接于所述第二侧边；
21.当所述信号发生机构处于所述第二工位时，所述磁吸式触头与所述感应触头插槽断开连接。
22.优选地，所述信号感应装置为感触式信号发生器。
23.优选地，所述信号发生机构包括弹性部件，所述弹性部件的一端固定于所述第一叉手，另一端固定于所述第二叉手，其中，
24.当所述信号发生机构处于所述第一工位时，所述弹性部件处于初始状态；
25.当所述信号发生机构处于所述第二工位时，所述弹性部件处于压缩或拉伸状态。
26.优选地，所述信号感应装置为弹性阻尼器。
27.优选地，本实用新型还提供一种搬运机器人，包括机器人本体以及如上述任一项所述的机器人叉手，所述机器人本体与所述第一叉手连接。
附图说明
28.图1为本实用新型中机器人叉手的一种整体结构示意图；
29.图2为本实用新型中机器人叉手的一种具体结构示意图；
30.图3为本实用新型中机器人叉手的又一种具体结构示意图；
31.图4为图3中信号发生机构的一种具体结构示意图；
32.图5为图3中机器人叉手的一种俯视结构示意图；
33.图6为本实用新型中一种逻辑控制图；
34.图7为本实用新型中搬运机器人的一种整体结构示意图。
35.图中：
36.10
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第一叉手；11
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第一侧边；12
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第二侧边；20
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第二叉手；30
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第一卡扣；40
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第一感应线缆；50
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第二卡扣；60
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第二感应线缆；70
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磁吸式触头；80
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感应触头插槽；90
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感应线缆接线头；100
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槽型钣金件；110
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控制单元；120
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电缆；130
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机器人本体。
具体实施方式
37.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
38.请参考图1
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3，本实用新型提供了一种机器人叉手，包括：
39.第一叉手10，所述第一叉手10的一端与机器人本体130连接，且第一叉手10具有相对的第一侧边11和第二侧边12；
40.第二叉手20，所述第二叉手20的第一端可相对于第一叉手10移动地连接于第一叉手10的另一端；
41.控制线路，所述控制线路具有正常状态以及故障状态；
42.检测装置，所述检测装置用于检测到当所述第二叉手20相对于第一叉手10发生相对移动时，使得控制线路进入故障状态。
43.上述机器人叉手，当搬运机器人处于正常的工作状态时，控制线路处于正常状态，通过设置检测装置，上述检测装置用于检测第二叉手20是否与第一叉手10之间发生相对移动(即异常伸缩)，当检测到第二叉手20相对于第一叉手10发生相对移动时，使得控制线路进入故障状态，即停止搬运机器人的搬运工作。上述机器人叉手，通过设置检测装置，能够在第二叉手20发生异常伸缩时，快速响应，保护第二叉手20，预防并减小损失，保证了所搬运的玻璃基板安全无事故。
44.因此，本实用新型提供的机器人叉手，能够检测第二叉手20的伸缩情况，能够在执行防护操作的同时提供有效避让空间，保护叉手和机器人本体130不被破坏，安全性好、稳定性高。
45.需要说明的是，上述控制的故障状态可以是断路或者短路。
46.还需要说明的是，上述机器人叉手还可包括控制单元110，该控制单元110为逻辑控制单元110以及电路控制单元110的集合。如图6所示，上述控制单元110与检测装置连接，当检测装置检测到第二叉手20相对于第一叉手10运动时，使得控制线路进入故障状态，控制单元110根据上述处于故障状态的控制线路控制搬运机器人急停或者做其他操作，或者还可发出反向运动控制信号，使得机器人本体130逆向退回一定距离。
47.进一步地，本技术中的机器人叉手，如图5所示，第二叉手20可通过槽型钣金件100安装于第一叉手10，上述槽型钣金件100通过螺栓紧固于第一叉手10上，第二叉手20插入槽型钣金件100的凹槽内，通过槽型钣金件100的凹槽与第一叉手10的夹紧摩擦力来固定第二叉手20，上述槽型钣金件100可保证第二叉手20在日常工作中对于加减速力的紧固需求，从而保证在搬运玻璃基板过程中的稳定性。
48.在一些实施例中，上述检测装置可包括信号发生机构和信号感应装置，上述信号发生机构连接于第一叉手10以及第二叉手20，且当第二叉手20相对于第一叉手10移动时，信号发生机构由第一工位转变为第二工位；上述信号感应装置与信号发生机构连接，并且当信号发生机构转变为第二工位时，使得控制线路进入故障状态。其中，当信号发生机构处于第一工位时，控制线路处于正常状态，当信号发生机构处于第二工位时，控制线路处于故障状态。
49.作为一种实现方式，如图2所示，上述信号发生机构包括第一卡扣30以及第一感应线缆40，上述第一卡扣30安装于第二叉手20，且具有第一封闭环状结构，其中，当信号发生机构处于第一工位时，上述第一感应线缆40穿过第一卡扣30的第一封闭环状结构，且两端分别连接于第一侧边11和第二侧边12；当第二叉手20相对于第一叉手10移动时，第一卡扣30随第二叉手20移动，此时，信号发生机构处于第二工位，第一卡扣30与第一感应线缆40的第一封闭环状结构接触，第一封闭环状结构拉断第一感应线缆40。
50.具体地，当上述第一感应线缆40被拉断时，信号感应装置产生断路信号，并且使得控制线路进入故障状态，从而使得搬运机器人的工作停止。可选的，上述信号感应装置可以为断路保护结构。
51.作为一种实现方式，如图3和图4所示，上述信号发生机构可包括第二卡扣50、第二感应线缆60、磁吸式触头70以及感应触头插槽80，上述第二卡扣50安装于第二叉手20，且具有第二封闭环状结构，感应触头插槽80安装于第一侧边11，磁吸式触头70安装于第二感应线缆60的一端；其中，当信号发生机构处于第一工位时，上述磁吸式触头70与感应触头插槽80配合连接，第二感应线缆60的另一端穿过第二卡扣50的第二封闭环状结构连接于第二侧边12；当第二叉手20相对于第一叉手10移动时，第二卡扣50随第二叉手20移动，此时，信号发生机构处于第二工位，第二卡扣50拉动第二感应线缆60，使得磁吸式触头70与感应触头卡槽脱离接触，使磁吸式触头70断路。
52.具体地，当上述第二感应线缆60被拉动使得磁吸式触头70脱离与感应触头插槽80的连接时，信号感应装置产生断路信号，并且使得控制线路进入故障状态，从而使得搬运机器人的工作停止。可选的，上述信号感应装置可以为感触式信号发生器。
53.需要说明的是，如图5所示，上述各实施例中的检测装置还可包括用于连接信号发生机构与控制线路的感应线缆接线头90、以及用于连接控制线路与控制单元110的电缆120。上述控制单元110所发出的控制信号可以包括但不限于：常开信号转变为常闭信号为控制触发的必要条件，或常闭信号转变为常开信号为控制触发的必要条件。而触发信号的改变包括但不限于：信号种类改变，信号频段改变。
54.作为一种实现方式，上述信号发生机构还可包括弹性部件(图中未示出)，弹性部件的一端固定于第一叉手10，另一端固定于第二叉手20，其中当信号发生机构处于第一工位时，弹性部件处于初始状态，当第二叉手20相对于第一叉手10移动时，带动弹性部件的一端移动使得弹性部件处于压缩或拉伸状态。
55.具体地，当弹性部件处于拉伸或压缩状态时，信号感应装置检测到弹性部件的状态，产生阻力使得第二叉手20停止移动。可选的，上述信号感应装置可以是弹性阻尼器。
56.或者，本技术中的信号发生机构还可包括射线感应结构，相对应地，上述信号感应装置可以是激光信号传感器或红外线信号传感器，此处不做赘述。
57.基于同一发明思路，如图7所示，本实用新型还可提供一种搬运机器人，包括机器人本体130以及如上述任一实施例中的机器人叉手，其中，机器人本体130与第一叉手10连接。本技术提供的搬运机器人，可及时向管理人员反馈提示搬运机器人在运行过程中的异常工况，并根据控制逻辑采取必要的防护措施，为防止异常工况的持续恶化、及时纠正运行不良，起到积极的反馈控制作用，并为防止经济损失的持续扩大起到预防作用。
58.显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离
本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。