道路精度的确定方法、装置和电子设备与流程

1.本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种道路精度的确定方法、装置和电子设备，具体涉及地图技术领域。


背景技术：

2.高精度地图是实现自动驾驶的重要组成部分，尤其是高精度地图的精度，对于实现自动驾驶是至关重要的。
3.现有技术中，通常是采用点状要素的方式，对地图数据的精度进行估计；但是，采用点状要素的方式，无法准确地评估地图数据中车道线、护栏等要素，导致确定出的道路精度的准确度较差。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种道路精度的确定方法、装置和电子设备，提高了确定出的道路精度的准确度。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种地图道路精度的确定方法，该地图道路精度的确定方法可以包括：
6.获取待检测道路对应的真值道路数据和地图道路数据。
7.从所述待检测道路对应的真值道路数据和地图道路数据中，确定位于所述待检测道路中车道线上的多个特征点对；其中，各特征点对包括在所述真值道路数据中确定的第一特征点，和在地图道路数据中确定的第二特征点，所述第一特征点的位置和所述第二特征点的位置一一匹配。
8.根据所述多个特征点对对应的真值道路数据和地图道路数据，确定所述地图道路数据中所述待检测道路的道路精度。
9.根据本公开的第二方面，提供了一种地图道路精度的确定装置，该地图道路精度的确定装置可以包括：
10.获取单元，用于获取待检测道路对应的真值道路数据和地图道路数据。
11.确定单元，用于从所述待检测道路对应的真值道路数据和地图道路数据中，确定位于所述待检测道路中车道线上的多个特征点对；其中，各特征点对包括在所述真值道路数据中确定的第一特征点，和在地图道路数据中确定的第二特征点，所述第一特征点的位置和所述第二特征点的位置一一匹配。
12.处理单元，用于根据所述多个特征点对对应的真值道路数据和地图道路数据，确定所述地图道路数据中所述待检测道路的道路精度。
13.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备可以包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一
个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的地图道路精度的确定方法。
17.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的地图道路精度的确定方法。
18.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
19.根据本公开的技术方案，提高了确定出的道路精度的准确度。
20.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
21.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
22.图1是本公开实施例提供的一种待评估道路的示意图；
23.图2是根据本公开第一实施例提供的地图道路精度的确定方法的流程示意图；
24.图3是本公开实施例提供的一种待检测道路的示意图；
25.图4是本公开实施例提供的一种在待检测道路中车道线上确定出的7个特征点对的示意图；
26.图5是根据本公开第二实施例提供的地图道路精度的确定方法的流程示意图；
27.图6是本公开实施例提供的一种绝对精度误差的示意图；
28.图7是本公开实施例提供的一种相对精度误差的示意图；
29.图8是本公开实施例提供的一种纵坡精度误差的示意图；
30.图9是本公开实施例提供的一种曲率精度误差的示意图；
31.图10是本公开实施例提供的一种航向角精度误差的示意图；
32.图11是本公开实施例提供的一种绝对精度误差对应的频次占比分布图的示意图；
33.图12是根据本公开第三实施例提供的地图道路精度的确定装置的结构示意图；
34.图13是本公开实施例提供的一种电子设备的示意性框图。
具体实施方式
35.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
36.在本公开的实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的访问关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。在本公开的文字描述中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，在本公开实施例
中，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”以及“第六”只是为了区分不同对象的内容而已，并无其它特殊含义。
37.本公开实施例提供的技术方案可以应用于高精地图精度评估、自动驾驶轨迹精度评估、高精度采集轨迹精度评估、组合导航轨迹精度评估等场景。高精度地图是实现自动驾驶的重要组成部分，尤其是高精度地图的精度，对于实现自动驾驶是至关重要的。目前，通常是采用点状要素的方式，对地图数据的精度进行估计。
38.示例的，可参见图1所示，图1是本公开实施例提供的一种待评估道路的示意图，在评估地图数据中待评估道路中的道路精度时，可以采用点状要素的方式，在该待评估道路中的车道线上进行打点，例如图1所示的特征点a、b、c、d、e等，可以采用特征点a的真值数据和地图数据，评估特征点a所属的车道虚线l2的道路精度、采用特征点b的真值数据和地图数据，评估特征点b所属的车道虚线的道路精度、采用特征点c的真值数据和地图数据，评估特征点c所属的道路箭头l3的道路精度、采用特征点d的真值数据和地图数据，评估特征点d所属的车道线的道路精度、以及采用特征点e的真值数据和地图数据，评估特征点e所属的车道线l1的道路精度。
39.结合图1可以看出，特征点a所属的车道虚线l2、特征点b所属的车道虚线、特征点c所属的道路箭头l3均为长度较短的道路线段，可以采用点状要素进行道路精度准确度的评估。但是，针对长度较长的道路线段，例如特征点e所属的车道线l1，或者特征点d所属的车道线，鉴于采用点状要素进行评估，无法准确地确定道路的走向、状态、坡度等高阶信息，因此，若采用点状要素评估，则无法准确地评估地图数据中特征点e所属的车道线l1，或者特征点d所属的车道线的道路精度，从而导致确定出的道路精度的准确度较差。
40.为了可以准确地确定地图数据的道路精度，可以考虑采用业内高精度的采集设备采集现实世界中待检测道路的真值道路数据，并采用车道级的线状要素的方式，从待检测道路中车道线上选择多个特征点对，结合采集到的多个特征点对对应的真值道路数据和地图道路数据，共同评估地图数据中待检测道路的道路精度，鉴于采用多个特征点对的车道级的线状要素的方式，可以较好地描述待检测道路的道路信息，因此，根据该多个特征点对对应的真值道路数据和地图道路数据，可以准确地确定出地图数据中待检测道路的道路精度，提高了确定出的道路精度的准确度。
41.基于上述技术构思，本公开实施例提供了一种地图道路精度的确定方法，下面，将通过具体的实施例对本公开提供的地图道路精度的确定方法进行详细地说明。可以理解的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
42.实施例一
43.图2是根据本公开第一实施例提供的地图道路精度的确定方法的流程示意图，该地图道路精度的确定方法可以由软件和/或硬件装置执行，例如，该硬件装置可以为终端或者服务器。示例的，请参见图2所示，该地图道路精度的确定方法可以包括：
44.s201、获取待检测道路对应的真值道路数据和地图道路数据。
45.示例的，待检测道路可以为基于一组同名点确定的道路，该一组同名点之间的道路片段确定为待检测道路。所谓同名点，是指真值道路数据和地图道路数据相同的点。
46.示例的，可参见图3所示，图3是本公开实施例提供的一种待检测道路的示意图，在
确定待检测道路时，可以选择同一个路面特征位置，例如地面箭头、导流区、虚线等角点，作为同名点，平齐打断整组车道线，截取其中的车道线，作为待检测道路。可参见图3所示，起点选择地面箭头的前面尖角处平齐打断整组车道线；同理，终点选择导流区的角点处平齐打断整组车道线，这样可以将两个同名点之间的道路，确定为待检测道路，从而确定出待检测道路。
47.示例的，在获取待检测道路对应的真值道路数据时，可以采用业内高精度的采集设备采集待检测道路的真值道路数据，也可以通过其它方式待检测道路的真值道路数据，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本公开实施例不做具体限制。
48.在通过s201获取待检测道路对应的真值道路数据和地图道路数据后，就可以采用车道级的线状要素的方式，从待检测道路中车道线上确定多个特征点对，这样可以结合采集到的多个特征点对对应的真值道路数据和地图道路数据，共同评估地图数据中待检测道路的道路精度，即执行下述s202和s203：
49.s202、从待检测道路对应的真值道路数据和地图道路数据中，确定位于待检测道路中车道线上的多个特征点对；其中，各特征点对包括在真值道路数据中确定的第一特征点，和在地图道路数据中确定的第二特征点，第一特征点的位置和第二特征点的位置一一匹配。
50.示例的，确定位于待检测道路中车道线上的多个特征点对时，可以采用预设的打点规则，例如，间隔距离相同等的打点规则，进行程序的批量化处理及统计分析，从待检测道路对应的真值道路数据中，确定位于待检测道路中车道线上的多个特征点，可记为第一特征点；并采用相同的打点规则，进行程序的批量化处理及统计分析，从待检测道路对应的地图道路数据中，确定位于待检测道路中车道线上的多个特征点，可记为第二特征点，并将位置匹配的两个第一特征点和第二特征点记为第一个特征点对，从而确定出位于待检测道路中车道线上的多个特征点对。需要说明的是，在本公开实施例中，后续在进行描述时，可将真值道路数据中待检测道路中的车道线记为真值道路数据对应的车道线，地图道路数据中待检测道路中的车道线记为地图道路数据对应的车道线。
51.示例的，可参见图4所示，图4是本公开实施例提供的一种在待检测道路中车道线上确定出的7个特征点对的示意图，需要说明的是，图4只是以7个特征点对为例进行示意，在实际应用过程中，其确定出的多个特征点对的数量远远大于7，可以看出，每一个特征点对均包括两个特征点，其中一个特征点为从真值道路数据对应的车道线上确定的第一特征点，另一个特征点为从地图道路数据对应的车道线上的第二特征点。可以理解的是，通常情况下，确定的特征点对的数量越多，后续基于该多个特征点对对应的真值道路数据和地图道路数据，确定出的道路精度的准确度越高，即特征点对的数量与确定出的道路精度的准确度成正比例关系。
52.s203、根据多个特征点对对应的真值道路数据和地图道路数据，确定地图道路数据中待检测道路的道路精度。
53.可以看出，本公开实施例中，在确定地图道路数据中待检测道路的道路精度，可以先获取待检测道路对应的真值道路数据和地图道路数据；并从待检测道路对应的真值道路数据和地图道路数据中，确定位于待检测道路中车道线上的多个特征点对；再结合该多个特征点对对应的真值道路数据和地图道路数据，共同确定地图数据中待检测道路的道路精
度。鉴于采用多个特征点对的车道级的线状要素的方式，可以较好地描述待检测道路的道路信息，因此，根据该多个特征点对对应的真值道路数据和地图道路数据，可以准确地确定出地图数据中待检测道路的道路精度，提高了确定出的道路精度的准确度。
54.基于上述图1所示的实施例，为了便于理解在上述s203中，如何根据多个特征点对对应的真值道路数据和地图道路数据，确定地图道路数据中待检测道路的道路精度时，下面，将通过图5所示的实施例二进行详细描述。
55.实施例二
56.图5是根据本公开第二实施例提供的地图道路精度的确定方法的流程示意图，该地图道路精度的确定方法可以由软件和/或硬件装置执行，例如，该硬件装置可以为终端或者服务器。示例的，请参见图5所示，该地图道路精度的确定方法可以包括：
57.s501、根据各特征点对对应的真值道路数据，获取各特征点对中第一特征点的真值坐标，并根据各特征点对对应的地图道路数据，获取各特征点对中第二特征点的地图坐标。
58.其中，真值坐标可以是指第一特征点在真值道路数据中的坐标，地图坐标是指第二特征点在地图道路数据中的坐标。
59.可以理解的是，通常情况下，特征点对对应的真值道路数据中，除了包括该特征点对中第一特征点的真值坐标之外，还包括其它数据，因此，可以根据特征点对对应的真值道路数据，从该真值道路数据中提取该特征点对中第一特征点的真值坐标；同理，特征点对对应的地图道路数据中，除了包括该特征点对中第二特征点的真值坐标之外，还包括其它数据，因此，可以根据特征点对对应的地图道路数据，从该地图道路数据中提取该特征点对中第二特征点的真值坐标，从而获取特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标。
60.这样在分别获取到各特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标，确定各特征点对对应的精度误差，即执行下述s502，以根据各特征点对对应的精度误差确定道路精度。
61.s502、根据各特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标，确定各特征点对对应的精度误差。
62.示例的，鉴于道路精度的评估指标通常包括绝对精度、相对精度、坡度精度、曲率精度、或者航向角精度中的至少一种，因此，在本公开实施例中，在确定特征点对对应的精度误差时，该特征点对对应的精度误差可以包括绝对精度误差、相对精度误差、坡度精度误差、曲率精度误差、或者航向角精度误差中的至少一种。可以理解的是，在基于特征点对对应的精度误差，确定道路精度时，选取的精度误差的评估指标越多，对应的确定出的道路精度的准确度越多。
63.以精度误差为绝对精度误差为例，其中，绝对精度误差可以采用同一位置的第一特征点和第二特征点之间的距离差确定。根据各特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标，确定各特征点对对应的绝对精度误差时，可以理解的是，鉴于每一个特征点对应的绝对精度误差的确定方法类似，为了避免赘述，下面将以确定其中任一个特征点对对应的精度误差为例，对如何确定多个特征点对各自对应的绝对精度误差进行描述。
64.示例的，根据特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标，确定
该特征点对对应的绝对精度误差时，参见图6所示，图6是本公开实施例提供的一种绝对精度误差的示意图，可以计算该第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标之间的差值，并将该差值确定为该特征点对对应的绝对精度误差，从而获取到该特征点对对应的绝对精度误差，这样后续就可以基于确定出的该特征点对对应的绝对精度误差，对地图数据中待检测道路的道路精度进行评估。
65.以精度误差为相对精度误差为例，其中，相对精度误差可以采用地图上两个地物点或地物轮廓点之间的距离，与其对应的实际距离的差值确定。根据各特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标，确定各特征点对对应的相对精度误差时，可以理解的是，鉴于每一个特征点对应的相对精度误差的确定方法类似，为了避免赘述，下面将以确定其中任一个特征点对对应的相对精度误差为例，对如何确定多个特征点对各自对应的相对精度误差进行描述。需要说明的是，两个地物点或地物轮廓点可以为上述车道线上选取的特征点，也可以为其它地物点，例如道路指示牌等，具体可以根据实际需要进行设置，本公开实施例中，将以两个地物点或地物轮廓点可以为上述车道线上选取的特征点为例进行说明，但并不代表本公开实施例仅局限于此。
66.示例的，根据特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标，确定该特征点对对应的相对精度误差时，可以先根据特征点对中第一特征点的真值坐标和第一其它特征点对中第一特征点的真值坐标，确定两个第一特征点之间的第一距离；并根据特征点对中第二特征点的地图坐标和第一其它特征点对中第二特征点的地图坐标，确定两个第二特征点之间的第二距离；其中，第一其它特征点对为多个特征点对中除特征点对之外的其他特征点对；再将第一距离和第二距离之间的差值，确定为特征点对对应的相对误差精度。
67.示例的，可参见图7所示，图7是本公开实施例提供的一种相对精度误差的示意图，可以看出，特征点对中第一特征点和第一其它特征点对中第一特征点为两个车道线上的点，该两个第一特征点之间的第一距离，可以理解为真值道路数据对应的两个车道线的宽度，特征点对中第二特征点和第一其它特征点对中第二特征点之间的第二距离，可以理解为地图道路数据对应的两个车道线的宽度，该两个宽度的宽度差，δd＝dn
‑
dn(n＝1，2，3...)，即为车道线的相对精度误差，从而获取到该特征点对对应的相对精度误差，这样后续就可以基于确定出的该特征点对对应的相对精度误差，对地图数据中待检测道路的道路精度进行评估。
68.以精度误差为纵坡精度误差为例，其中，坡度精度误差可以采用车道线上特征点的实际纵坡与实地纵坡的差值确定。例如，基于真值道路数据确定的特征点的纵坡为i，基于地图道路数据确定的该特征点的纵坡为i δi，则采用δi的分布确定纵坡精度误差。可参见图8所示，图8是本公开实施例提供的一种纵坡精度误差的示意图，道路纵断面上同一坡段两个特征点间的高度差h与其水平距离l之比，以百分率表示，通常用字母“i”表示，可参见下述公式：
[0069][0070]
百分率转化为角度，通常用“θ”表示，θ＝arctan(i)，单位为：弧度，1弧度＝180/π度。
[0071]
根据各特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标，确定各特征点对对应的纵坡精度误差时，可以理解的是，鉴于每一个特征点对应的纵坡精度误差的确定方法类似，为了避免赘述，下面将以确定其中任一个特征点对对应的纵坡精度误差为例，对如何确定多个特征点对各自对应的纵坡精度误差进行描述。
[0072]
示例的，根据特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标，确定特征点对对应的纵坡精度误差时，可以先根据特征点对中第一特征点的真值坐标和第二其它特征点对中第一特征点的真值坐标，确定两个第一特征点之间的第一高度差和第一水平距离；并根据特征点对中第二特征点的地图坐标和第二其它特征点对中第二特征点的地图坐标，确定两个第二特征点之间的第二高度差和第二水平距离；其中，第二其它特征点对为多个特征点对中除特征点对之外的特征点对；再根据第一高度差、第一水平距离、第二高度差、以及第二水平距离，确定特征点对对应的纵坡精度误差。
[0073]
示例的，根据第一高度差、第一水平距离、第二高度差、以及第二水平距离，确定特征点对对应的纵坡精度误差时，可以先分别确定第一高度差与第一水平距离之间的第一比值，及第二高度差与第二水平距离之间的第二比值；并将第一比值和第二比值之间的差值，确定为特征点对对应的纵坡精度误差，从而获取到该特征点对对应的纵坡精度误差，这样后续就可以基于确定出的该特征点对对应的纵坡精度误差，对地图数据中待检测道路的道路精度进行评估。
[0074]
以精度误差为曲率精度误差为例，其中，曲率精度误差可以采用车道线上特征点的曲率值与实际道路上该点的真实曲率值的误差分布确定。例如，基于真值道路数据确定的特征点的真实曲率值为k，基于地图道路数据确定的特征点的曲率值为k δk，则采用δk的分布确定曲率精度误差。可参见图9所示，图9是本公开实施例提供的一种曲率精度误差的示意图，在确定特征点对中特征点2对应的曲率精度时，可以确定为前一个特征点1以及后一个特征点3，并基于该三个特征点构造三角形，假设为三角形δabc，三边分别为a、b、以及c，，则该三角形外接圆的半径r可通过下述公式表示：
[0075][0076]
其中，曲率k＝1/r，从而确定出特征点2对应的曲率精度。
[0077]
根据各特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标，确定各特征点对对应的曲率精度误差时，可以理解的是，鉴于每一个特征点对应的曲率精度误差的确定方法类似，为了避免赘述，下面将以确定其中任一个特征点对对应的曲率精度误差为例，对如何确定多个特征点对各自对应的曲率精度误差进行描述。
[0078]
示例的，在确定特征点对对应的曲率精度误差时，可以先根据多个特征点对各自的位置，从多个特征点对中确定特征点对的前一个特征点对和后一个特征点对；根据前一个特征点对中第一特征点的真值坐标、特征点对中第一特征点的真值坐标以及后一个特征点对中第一特征点的真值坐标，确定三个第一特征点构成的三角形外接圆的第一半径；并根据前一个特征点对中第二特征点的地图坐标、特征点对中第二特征点的地图坐标以及后一个特征点对中第二特征点的地图坐标，确定三个第二特征点构成的三角形外接圆的第二
半径；再根据第一半径和第二半径，确定特征点对对应的曲率精度误差。
[0079]
示例的，根据第一半径和第二半径，确定特征点对对应的曲率精度误差时，可以先分别确定第一半径对应的第一曲率，以及第二半径对应的第二曲率；并将第一曲率与第二曲率之间的差值，确定为特征点对对应的曲率精度误差，从而获取到该特征点对对应的曲率精度误差，这样后续就可以基于确定出的该特征点对对应的曲率精度误差，对地图数据中待检测道路的道路精度进行评估。
[0080]
以精度误差为航向角精度误差为例，其中，航向角精度误差可以采用车道线切线方向与实地车道线切线方向的夹角θ确定。可参见图10所示，图10是本公开实施例提供的一种航向角精度误差的示意图，在确定特征点对对应的航向角精度误差时，可以将该特征点中的第一特征点，可记为特征点a作为切点，从特征点a引出一条其所属的车道线的第一切线；并将该特征点中的第二特征点，可记为特征点a
′
作为切点，从特征点a
′
引出一条其所属的车道线的第二切线，并根据两个切线的向量之间的夹角计算θ值，可参见下述公式，从而根据夹角θ确定特征点对对应的航向角精度误差。
[0081][0082]
根据各特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标，确定各特征点对对应的航向角精度误差时，可以理解的是，鉴于每一个特征点对应的航向角精度误差的确定方法类似，为了避免赘述，下面将以确定其中任一个特征点对对应的航向角精度误差为例，对如何确定多个特征点对各自对应的航向角精度误差进行描述。
[0083]
示例的，根据各特征点对的坐标，确定各特征点对对应的航向角精度误差时，可以以特征点对中第一特征点的真值坐标为切点，确定车道线的第一切线；及以特征点对中第二特征点的地图坐标为切点，确定的车道线的第二切线；并根据第一切线和第二切线，确定特征点对对应的航向角精度误差。
[0084]
示例的，根据第一切线和第二切线，确定特征点对对应的航向角精度误差时，可以先确定第一切线和第二切线的夹角，并将夹角确定为特征点对对应的航向角精度误差，从而获取到该特征点对对应的航向角精度误差，这样后续就可以基于确定出的该特征点对对应的航向角精度误差，对地图数据中待检测道路的道路精度进行评估。
[0085]
可以理解的是，本公开实施例只是以精度误差可以包括绝对精度误差、相对精度误差、坡度精度误差、曲率精度误差、或者航向角精度误差中的至少一种为例进行说明，但并不代表本公开实施例仅局限于此。
[0086]
在通过s502确定出各特征点对对应的精度误差后，就可以根据该各特征点对对应的精度误差，确定道路精度，即执行下述s503：
[0087]
s503、根据各特征点对对应的精度误差，确定道路精度。
[0088]
示例的，根据各特征点对对应的精度误差确定道路精度时，可以先根据各特征点对对应的精度误差，确定各精度误差对应的初始频次；再根据各精度误差对应的初始频次，确定道路精度。
[0089]
其中，某一精度误差对应的初始频次，可以理解为多个特征点对应的精度误差中，该精度误差出现的次数。例如，多个特征点对的数量为1000次，则计算该多个特征点对各自对应的精度误差，会得到1000个精度误差，假设某一精度误差为0.6，且1000个精度误差中，
0.6出现了86次，则该精度误差0.6对应的初始频次为86次。
[0090]
示例的，根据各精度误差对应的初始频次，确定道路精度时，针对各精度误差，确定精度误差对应的初始频次，与小于精度误差的各精度误差对应的初始频次的和，并将和确定为精度误差对应的目标频次；根据各精度误差对应的目标频次，确定道路精度。
[0091]
其中，某一精度误差对应的目标频次，可以理解为该精度误差对应的初始频次，与小于精度误差的各精度误差对应的初始频次的总频次。例如，多个特征点对的数量为1000次，则计算该多个特征点对各自对应的精度误差，会得到1000个精度误差，假设某一精度误差为0.6，且1000个精度误差中，0.6出现了86次，则该精度误差0.6对应的初始频次为86次；小于该精度误差0.6的精度误差分别为0.3和0.4，其中，精度误差0.3对应的初始频次为100，精度误差0.4对应的初始频次为300，则该精度误差0.6对应的目标频次为486。
[0092]
示例的，根据各精度误差对应的目标频次，确定道路精度时，可以先分别确定各精度误差对应的目标频次，与特征点对的数量之间的比值，根据比值得到各精度误差对应的频次占比；根据各精度误差对应的频次占比，和预设标准差对应的预设频次占比，确定预设标准差对应的目标误差精度；其中，预设标准差对应的目标误差精度用于指示道路精度。
[0093]
为了便于理解在本公开实施例中，如何根据各特征点对对应的精度误差，确定道路精度，下面，将以精度误差为绝对精度误差为例，对如何根据各特征点对对应的精度误差，确定道路精度进行详细描述。
[0094]
假设上述构造的特征点对的数量为15245个，则通过上述s502可以计算得到各特征点对对应的绝对精度误差，假设得到的绝对精度误差分别包括0.1、0.2、0.3、0.4、0.5、0.6、0.7、0.8、0.9、1、1.1、1.2，其中，绝对精度误差0.1对应的初始频次为6424，绝对精度误差0.2对应的初始频次为1869，绝对精度误差0.3对应的初始频次为2846，绝对精度误差0.4对应的初始频次为1503，绝对精度误差0.5对应的初始频次为1186，绝对精度误差0.6对应的初始频次为610，绝对精度误差0.7对应的初始频次为273，绝对精度误差0.8对应的初始频次为131，绝对精度误差0.9对应的初始频次为239，绝对精度误差1对应的初始频次为87，绝对精度误差1.1对应的初始频次为66，绝对精度误差1.2对应的初始频次为11。
[0095]
基于上述各绝对精度误差对应的初始频次，可以确定各绝对精度误差对应的目标频次，其中，绝对精度误差0.1对应的目标频次即为其初始频次6424，绝对精度误差0.2对应的目标频次，为其对应的初始频次1869和绝对精度误差0.1对应的初始频次为6424之和，即绝对精度误差0.3对应的目标频次为8293，绝对精度误差0.3对应的目标频次，为其对应的初始频次2846和绝对精度误差0.1对应的初始频次为6424、以及精度误差0.2对应的初始频次为1869之和，即绝对精度误差0.3对应的目标频次为11139，类似的，可以确定绝对精度误差0.4对应的目标频次为12642，绝对精度误差0.5对应的目标频次为13828，绝对精度误差0.6对应的目标频次为14438，绝对精度误差0.7对应的目标频次为14711，绝对精度误差0.8对应的目标频次为14842，绝对精度误差0.9对应的目标频次为15081，绝对精度误差1对应的目标频次为15168，绝对精度误差1.1对应的目标频次为15234，绝对精度误差1.2对应的目标频次为15245。
[0096]
在确定出各绝对精度误差对应的目标频次后，可以根据目标频次与特征点对的数量15245的比值，确定各绝对精度误差对应的频次占比，则可参见下述表1所示：
[0097]
表1
[0098]
绝对精度误差目标频次频次占比0.1642442.14％0.2829354.40％0.31113973.07％0.41264282.93％0.51382890.71％0.61443894.71％0.71471196.50％0.81484297.36％0.91508198.93％11516899.50％1.11523499.93％1.215245100％
[0099]
结合表1可以看出，绝对精度误差0.1对应的频次占比为42.14％，绝对精度误差0.2对应的频次占比为54.40％，绝对精度误差0.3对应的频次占比为73.07％，绝对精度误差0.4对应的频次占比为82.93％，绝对精度误差0.5对应的频次占比为90.71％，绝对精度误差0.6对应的频次占比为94.71％，绝对精度误差0.7对应的频次占比为96.50％，绝对精度误差0.8对应的频次占比为97.36％，绝对精度误差0.9对应的频次占比为98.93％，绝对精度误差1对应的频次占比为99.50％，绝对精度误差1.1对应的频次占比为99.93％，绝对精度误差1.2对应的频次占比为100％。
[0100]
基于上述表1所示的频次占比，可以对应得到绝对精度误差对应的频次占比分布图，可参见图11所示，图11是本公开实施例提供的一种绝对精度误差对应的频次占比分布图的示意图，基于上述表1或者图11所示，鉴于通常情况下，用于预估道路精度的预设标准差分别为1倍标准差、2倍标准差、3倍标准差，且1倍标准差对应的预设频次占比为68.26％、2倍标准差对应的预设频次占比为95.44％、3倍标准差对应的预设频次占比为99.73％，则基于该1倍标准差、2倍标准差以及3倍标准差各自对应的预设频次占比，可以确定本次道路精度评估场景下，绝对精度误差对应的1倍标准差下的目标精度误差为0.3，2倍标准差下的目标精度误差为0.8，3倍标准差下的目标精度误差为1.1，可参见下述表2所示：
[0101]
表2
[0102][0103]
结合表2所示，在分别确定出绝对精度误差对应的1倍标准差下的目标精度误差0.3，2倍标准差下的目标精度误差0.8，以及3倍标准差下的目标精度误差1.1后，就可以通过1倍标准差下的目标精度误差0.3，2倍标准差下的目标精度误差0.8，以及3倍标准差下的目标精度误差1.1，确定地图数据中待检测道路的道路精度，这样可以准确地确定出地图数据中待检测道路的道路精度，提高了确定出的道路精度的准确度。
[0104]
需要说明的是，上述只是以各特征点对对应的绝对精度误差，确定道路精度为例
进行说明，在根据各特征点对应的其它精度误差，例如相对精度误差、坡度精度误差、曲率精度误差、或者航向角精度误确定道路精度时，其实现方式，与上述各特征点对对应的绝对精度误差，确定道路精度的实现方式类似，可参见上述各特征点对对应的绝对精度误差，确定道路精度的相关描述，在此，本公开实施例不再进行赘述。
[0105]
可以看出，本技术实施例中，在确定地图道路数据中待检测道路的道路精度时，可以先获取各特征点对中第一特征点的真值坐标，并根据各特征点对对应的地图道路数据，获取各特征点对中第二特征点的地图坐标；根据各特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标，确定各特征点对对应的精度误差，再根据各特征点对对应的精度误差，确定道路精度。这样采用多个特征点对的车道级的线状要素的方式，可以较好地描述待检测道路的道路信息，因此，可以准确地确定出地图数据中待检测道路的道路精度，提高了确定出的道路精度的准确度。
[0106]
实施例三
[0107]
图12是根据本公开第三实施例提供的地图道路精度的确定装置120的结构示意图，示例的，请参见图12所示，该地图道路精度的确定装置120可以包括：
[0108]
获取单元1201，用于获取待检测道路对应的真值道路数据和地图道路数据。
[0109]
确定单元1202，用于从待检测道路对应的真值道路数据和地图道路数据中，确定位于待检测道路中车道线上的多个特征点对；其中，各特征点对包括在真值道路数据中确定的第一特征点，和在地图道路数据中确定的第二特征点，第一特征点的位置和第二特征点的位置一一匹配。
[0110]
处理单元1203，用于根据多个特征点对对应的真值道路数据和地图道路数据，确定地图道路数据中待检测道路的道路精度。
[0111]
可选的，处理单元1203包括第一处理模块、第二处理模块以及第三处理模块。
[0112]
第一处理模块，用于根据各特征点对对应的真值道路数据，获取各特征点对中第一特征点的真值坐标，并根据各特征点对对应的地图道路数据，获取各特征点对中第二特征点的地图坐标。
[0113]
第二处理模块，用于根据各特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标，确定各特征点对对应的精度误差。
[0114]
第三处理模块，用于根据各特征点对对应的精度误差，确定道路精度。
[0115]
可选的，第三处理模块包括第一处理子模块和第二处理子模块。
[0116]
第一处理子模块，用于根据各特征点对对应的精度误差，确定各精度误差对应的初始频次。
[0117]
第二处理子模块，用于根据各精度误差对应的初始频次，确定道路精度。
[0118]
可选的，第二处理子模块，具体用于针对各精度误差，确定精度误差对应的初始频次，与小于精度误差的各精度误差对应的初始频次的和，并将和确定为精度误差对应的目标频次；再根据各精度误差对应的目标频次，确定道路精度。
[0119]
可选的，第二处理子模块，具体用于分别确定各精度误差对应的目标频次，与特征点对的数量之间的比值，根据比值得到各精度误差对应的频次占比；根据各精度误差对应的频次占比，和预设标准差对应的预设频次占比，确定预设标准差对应的目标误差精度；其中，预设标准差对应的目标误差精度用于指示道路精度。
[0120]
可选的，精度误差为绝对精度误差，第二处理模块包括第三处理子模块和第四处理子模块。
[0121]
第三处理子模块，用于根据各特征点对中第一特征点的真值坐标和第二特征点的地图坐标，确定各特征点对对应的差值。
[0122]
第四处理子模块，用于将各特征点对对应的差值，确定为各特征点对对应的绝对精度误差。
[0123]
可选的，精度误差为相对精度误差，第二处理模块还包括第五处理子模块和第六处理子模块。
[0124]
第五处理子模块，用于针对各特征点对，根据特征点对中第一特征点的真值坐标和第一其它特征点对中第一特征点的真值坐标，确定两个第一特征点之间的第一距离；及根据特征点对中第二特征点的地图坐标和第一其它特征点对中第二特征点的地图坐标，确定两个第二特征点之间的第二距离；其中，第一其它特征点对为多个特征点对中除特征点对之外的特征点对。
[0125]
第六处理子模块，用于将第一距离和第二距离之间的差值，确定为特征点对对应的相对误差精度。
[0126]
可选的，精度误差为纵坡精度误差，第二处理模块还包括第七处理子模块和第八处理子模块。
[0127]
第七处理子模块，用于针对各特征点对，根据特征点对中第一特征点的真值坐标和第二其它特征点对中第一特征点的真值坐标，确定两个第一特征点之间的第一高度差和第一水平距离；及根据特征点对中第二特征点的地图坐标和第二其它特征点对中第二特征点的地图坐标，确定两个第二特征点之间的第二高度差和第二水平距离；其中，第二其它特征点对为多个特征点对中除特征点对之外的特征点对。
[0128]
第八处理子模块，用于根据第一高度差、第一水平距离、第二高度差、以及第二水平距离，确定特征点对对应的纵坡精度误差。
[0129]
可选的，第八处理子模块，具体用于分别确定第一高度差与第一水平距离之间的第一比值，及第二高度差与第二水平距离之间的第二比值；并将第一比值和第二比值之间的差值，确定为特征点对对应的纵坡精度误差。
[0130]
可选的，精度误差为曲率精度误差，第二处理模块还包括第九处理子模块、第十处理子模块、第十一处理子模块以及第十二处理子模块。
[0131]
第九处理子模块，用于针对各特征点对，根据多个特征点对各自的位置，从多个特征点对中确定特征点对的前一个特征点对和后一个特征点对。
[0132]
第十处理子模块，用于根据前一个特征点对中第一特征点的真值坐标、特征点对中第一特征点的真值坐标以及后一个特征点对中第一特征点的真值坐标，确定三个第一特征点构成的三角形外接圆的第一半径。
[0133]
第十一处理子模块，用于根据前一个特征点对中第二特征点的地图坐标、特征点对中第二特征点的地图坐标以及后一个特征点对中第二特征点的地图坐标，确定三个第二特征点构成的三角形外接圆的第二半径。
[0134]
第十二处理子模块，用于根据第一半径和第二半径，确定特征点对对应的曲率精度误差。
[0135]
可选的，第十二处理子模块，具体用于分别确定第一半径对应的第一曲率，以及第二半径对应的第二曲率；将第一曲率与第二曲率之间的差值，确定为特征点对对应的曲率精度误差。
[0136]
可选的，精度误差为航向角精度误差，第二处理模块包括第十三处理子模块和第十四处理子模块。
[0137]
第十三处理子模块，用于针对各特征点对，以特征点对中第一特征点的真值坐标为切点，确定车道线的第一切线；及以特征点对中第二特征点的地图坐标为切点，确定的车道线的第二切线。
[0138]
第十四处理子模块，用于根据第一切线和第二切线，确定特征点对对应的航向角精度误差。
[0139]
可选的，第十四处理子模块，具体用于确定第一切线和第二切线的夹角；并将夹角确定为特征点对对应的航向角精度误差。
[0140]
本公开实施例提供的地图道路精度的确定装置120，可以执行上述任一实施例所示的地图道路精度的确定方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与地图道路精度的确定方法的实现原理及有益效果类似，可参见地图道路精度的确定方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
[0141]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0142]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的地图道路精度的确定方法的方案。
[0143]
图13是本公开实施例提供的一种电子设备130的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
[0144]
如图13所示，设备130包括计算单元1301，其可以根据存储在只读存储器(rom)1302中的计算机程序或者从存储单元1308加载到随机访问存储器(ram)1303中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 1303中，还可存储设备130操作所需的各种程序和数据。计算单元1301、rom 1302以及ram 1303通过总线1304彼此相连。输入/输出(i/o)接口1305也连接至总线1304。
[0145]
设备130中的多个部件连接至i/o接口1305，包括：输入单元1306，例如键盘、鼠标等；输出单元1307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1309允许设备130通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0146]
计算单元1301可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1301的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的
人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1301执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图道路精度的确定方法。例如，在一些实施例中，地图道路精度的确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1308。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 1302和/或通信单元1309而被载入和/或安装到设备130上。当计算机程序加载到ram 1303并由计算单元1301执行时，可以执行上文描述的地图道路精度的确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1301可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图道路精度的确定方法。
[0147]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0148]
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0149]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0150]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0151]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界
面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
[0152]
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端
‑
服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务("virtual private server"，或简称"vps")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
[0153]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0154]
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。