一种工业机器人用链锯末端的制作方法

1.本实用新型涉及建筑木结构开槽用链锯技术领域。


背景技术：

2.随着建筑木结构工艺的发展，传统的人力加工方式，已经无法满足市场对于木构工艺上的需求。木结构的加工方式包括了切削、钻孔、打磨、开槽等，而人在这些工艺中充当人力机械，所以无可避免的会出现人为失误，导致成品率和质量不尽人意，并且人工也限制了更多工艺上的设计落地。
3.目前市场上出现的木结构开槽工艺，几乎全部是来自于人工手持链锯进行开槽。对于大型木梁的长孔开槽，人工需要先进行打孔定位，然后用手持链锯进行横切，开出的槽面凹凸不平。
4.基于现有木结构开槽加工的现状，申请人进行了开槽工艺的机器人末端工具研发，以期与工业机器人进行配套应用，提高建筑木结构开槽质量和效率。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的就是为了提高现有木结构开槽技术的不足，提供一种能与机械臂配套使用的链锯，提高开槽质量。
6.为了达到上述目的，本实用新型采取的技术方案如下：
7.一种工业机器人用链锯末端，包括链条、链条导板、电机、链条转动轴、导板张紧机构、导板固定限位、气缸、移动支架、底板支撑和固定框架，所述的导板张紧机构、气缸和电机分别设于固定框架上，所述的气缸推杆与移动支架连接，所述的移动支架另一端与底板支撑连接，所述的链条导板固定于导板张紧机构内；非工作状态时，所述的链条导板位于移动支架内。
8.进一步，所述的导板张紧机构包括张紧限位板、上压块、下压块、上压螺栓、上压螺母、下压螺栓、下压螺母和连接螺栓，所述的张紧限位板与链条导板垂直；所述的上压块和下压块分别设于链条导板的上下两面，所述的连接螺栓贯穿连接上压块、链条导板和下压块，所述的上压螺栓与上压块固定连接，所述的下压螺栓与下压块固定连接，所述的上压螺母和下压螺母与上压块和下压块分别设于张紧限位板的左右两侧。拧紧上压螺母和下压螺母可以是链条导板位移，达到链条张紧功能。
9.进一步，所述的导板固定限位为一楔形块，楔形块的一侧设于链条导板末端的槽内。
10.进一步，所述的移动支架包括光轴、支撑杆和直线轴承，所述的支撑杆顶端通过紧固件固定于固定框架上，所述的光轴顶端与气缸推杆连接，所述的光轴末端设于直线轴承内，所述的直线轴承和支撑杆末端分别固定于底板支撑上。
11.进一步，所述的气缸，其行程依据链条导板长度进行选用。开槽时，气缸的推杆对底板支撑施加作用力，保持开槽时底板支撑完全贴平施工对象，即木梁平面，从而减少链条
导板的晃动，提高开槽精度；开槽结束后，链锯移出施工对象，气缸的推力带动移动支架使底板支撑完全到达链条导板的末端，保持初始状态。
12.进一步，所述的底板支撑为一开槽平板。更进一步，所述的底板支撑在底面设有底轮，与施工对象接触的底轮，可以在施工过程中在施工对象表面滚动前行。所述的底轮，优选为一对深沟球轴封闭轴承。更进一步，所述的底板支撑在上表面还设有底板限位，即在链条导板平行的槽口侧设有挡板。
13.进一步，所述的电机为三相电机，为链条提供动力。
14.进一步，所述的固定框架侧壁上设有快换安装板，用于与机械臂固接。更进一步，所述的快换安装板为标准化机器人应用法兰，可以与工业机器人快换安装。
15.进一步，所述的链条设于链条导板上，位于链条导板末端的链条段与链条转动轴啮合连接；所述的链条转动轴与电机输出轴连接。
16.本实用新型的有益效果：
17.本实用新型提供的适用于机器人末端的链锯，实现了工业机器人自动化的开槽功能，极大程度的提高了开槽的效率和工艺美观。
18.1、在加工过程中，能够在木梁平面平稳运动，进行持续性的开槽加工。
19.2、对链条导板进行了足够的刚性限位，减少了链条导板在加工中的横向误差。
20.3、链条导板的张紧机构，能极大程度的改善加工过程中出现的链条脱链状况。
21.4、通过气缸提供压力，在切槽中减少导板链条的抖动，切槽槽口平整美观。
22.下面结合附图对本实用新型的具体实施方式举例说明：
附图说明
23.图1为本实用新型实施例的工业机器人用链锯末端整体示意图。
24.图2为本实用新型实施例的工业机器人用链锯末端结构爆炸图。
25.图3为本实用新型实施例的工业机器人用链锯末端链锯导板、张紧机构和导板固定限位的局部结构示意图。
26.图4为本实用新型实施例的工业机器人用链锯末端链锯导板和张紧机构的局部结构示意图。
27.图5为本实用新型实施例的工业机器人用链锯末端的张紧机构放大图。
28.图6为本实用新型实施例的工业机器人用链锯末端局部结构b放大图。
29.图7为本实用新型实施例的工业机器人用链锯末端的底板支撑放大图。
30.图8为本实用新型实施例的工业机器人用链锯末端初始状态示意图。
31.图9为本实用新型实施例的工业机器人用链锯末端开槽运动方向示意图。
32.附图标记：
33.1 链条导板
34.2 气缸
35.3 电机
36.4 导板张紧机构、401张紧限位板、402上压块、403下压块、404上压螺栓、405上压螺母、406下压螺栓、407下压螺母、408连接螺栓
37.5 导板固定限位
38.6 移动支架、601光轴、602支撑杆、603直线轴承
39.7 底板支撑、701开槽平板、702底轮、703底板限位
40.8 固定框架
41.9 快换安装板
42.10 链条转动轴
43.11 封罩
具体实施方式
44.此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利的技术方案，而非对公开技术方案的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开技术方案相关的部分而非全部结构。
45.在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，实施例中提到的设备部件和/模块本身的结构如果没有详细说明，为本领域技术人员根据现有公开技术可理解或市售产品。
46.如图1
‑
3、6所示，本实施例提供的工业机器人用链锯末端，包括链条、链条导板1、电机3、链条转动轴10、导板张紧机构4、导板固定限位5、气缸2、移动支架6、底板支撑7和固定框架8，所述的导板张紧机构4、气缸2和电机3分别设于固定框架8上，所述的链条导板1固定于导板张紧机构4内，所述的气缸2推杆与移动支架6连接，所述的移动支架6的另一端与底板支撑7连接；非工作状态时，所述的链条导板1位于移动支架6内。
47.优选的方案之一，如图4、图5所示，所述的导板张紧机构4包括张紧限位板401、上压块402、下压块403、上压螺栓404、上压螺母405、下压螺栓406、下压螺母407和连接螺栓408，所述的张紧限位板401与链条导板1垂直；所述的上压块402和下压块403分别设于链条导板1的上下两面，所述的连接螺栓 408贯穿连接上压块402、链条导板1和下压块403，所述的上压螺栓404与上压块402固定连接，所述的下压螺栓406与下压块403固定连接，所述的上压螺母405和下压螺母407两个螺母与上压块402和下压块403两件压块分别设于张紧限位板401的左右两侧。
48.将张紧机构，进行上下平装，使两压块的接触面完全放置于链条导板上，拧紧上压螺母和下压螺母可以是链条导板位移，达到链条张紧功能。本实施例图5提供的张紧机构改变了现有链锯导板的紧固方式，通过上下压块限位使导板沿着绝对一个方向绷紧，修改了市面上单一弹簧式的张紧方式，加强了导板稳定性，防止加工中出现跳动。
49.优选的，所述的导板固定限位为一楔形块，楔形块的一侧设于链条导板末端的槽内。
50.进一步，如图2、图6和图7所示，所述的移动支架6包括光轴601、支撑杆602和直线轴承603，所述的支撑杆602顶端通过紧固件固定于固定框架8上，所述的光轴601顶端与气缸2的推杆连接，所述的光轴601末端设于直线轴承 603内，所述的直线轴承603和支撑杆602末端分别固定于底板支撑7上。
51.所述的气缸行程依据链条导板长度进行选用。开槽时，气缸的推杆对底板支撑施加作用力，保持开槽时底板支撑完全贴平施工对象，即木梁平面，从而减少链条导板的晃动，提高开槽精度；开槽结束后，链锯移出施工对象，气缸的推力带动移动支架使底板支撑
完全到达链条导板的末端，保持初始状态。
52.例如，选用一对450行程的长行程标准气缸，在开槽时气缸调整至0.15mpa 气压，气缸保持伸出状态，气缸的推杆对底板施加作用力，保持开槽时底板完全贴平木梁平面；开槽结束，链锯移出时，利用气缸推出底部支撑，保持初始状态。
53.如图2和图7所示，底板支撑可以是一开槽平板701。也可以进一步在底面设置底轮702，如一对深沟球轴封闭轴承，能在施工过程中在施工对象表面滚动前行，进行连续稳定的开槽工作，提高开槽的工作效率。更进一步优选的实施方式，在开槽平板701的上表面还设置底板限位703，即在链条导板平行的槽口侧设有挡板。底板限位703能够提供在工作径向移动中，始终保持链条导板的径向限位，以此提高开槽的精度和槽面的平整性。
54.如图2所示，在固定框架8在侧壁上设有快换安装板9，用于与机械臂固接。所述的快换安装板优选采用标准化机器人应用法兰，可以与工业机器人快换安装。
55.所述的链条设于链条导板1上，位于链条导板末端的链条段与链条转动轴 10啮合连接，链条转动轴10与电机3的输出轴连接，电机为链条提供动力。本实用新型优先采用三相电机驱动，如三相异步电机，转速2800～3000r/min。
56.本实施例提供的工业机器人用链锯末端，主体结构长宽高可以设计在一个合适的尺寸，如1100x550x320(单位：毫米)。
57.以上是对本实用新型的较佳实施进行了举例说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。