一种采茶机器人的末端执行器的制作方法

1.本实用新型涉及采茶设备技术领域，具体为一种采茶机器人的末端执行器。


背景技术：

2.中国是茶叶的故乡，也是目前世界上最大的茶叶生产国与消费国。名优绿茶(尤其是特级、一级高档次名优绿茶)对芽叶形态要求较高，其鲜叶标准一般为一芽一叶、一芽二叶，而且需要保证叶片完整。这样的新梢嫩叶，目前国内外无一例外地只能依靠手工采摘。但是，手工采茶非常辛苦与耗时。当前常用的采茶机有手持式和乘用式两种形式，它们都是基于切割式工作原理。这种采茶方法虽然具备较高的采摘效率，但是对嫩叶和老叶没有选择性，只是将茶树蓬面整体地剪切一遍，茶叶叶片破损严重，不能用于制作高档次名优绿茶。末端执行器是采茶机器人的重要组成部分，相对于工业机器人的末端执行器，由于茶叶的外表较为脆弱，而且形状及生长状况复杂，因此末端执行器的设计通常被认为是农业机器人的核心技术之一。
3.采茶机器人的末端执行器在进行采茶时，其工作量较大，导致末端执行器需要经常性的进行维护，在末端执行器的拆卸和安装较为麻烦，需要消耗大量的时间。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种采茶机器人的末端执行器，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种采茶机器人的末端执行器，包括执行器、安装机构、安装板和机械爪，所述安装机构设置于执行器的上端，所述安装板设置于安装机构的上端，所述机械爪设置于执行器的底部。
6.所述安装机构包括装置板、螺纹杆，所述螺纹杆转动连接于装置板的内部，所述螺纹杆的杆体螺纹连接有第一移动块，所述第一移动块的上表面固定连接有连接块，所述连接块的上表面固定安装有夹接板，所述夹接板的右侧固定连接有插柱，所述螺纹杆的杆体螺纹连接有第二移动块，所述螺纹杆的右端固定安装有转扭。
7.优选的，所述第一移动块的内部开设有第一内螺纹孔，所述第一内螺纹孔的内部螺纹连接有螺纹杆。
8.优选的，所述第二移动块的内部开设有第二内螺纹孔，所述第二内螺纹孔的内部螺纹连接有螺纹杆，所述第一内螺纹孔与所述第二内螺纹孔的内部螺纹方向相反。
9.优选的，所述装置板的上表面开设有移动口，所述连接块贯穿所述移动口，所述执行器的上表面固定安装有装置板。
10.优选的，所述安装板的底部固定连接有连接柱，所述连接柱的内部左壁开设有插接孔。
11.优选的，所述插接孔的内部插接有插柱，所述安装板的上表面开设有安装孔。
12.与现有技术相比，本实用新型提供了一种采茶机器人的末端执行器。具备以下有
益效果：
13.该一种采茶机器人的末端执行器，通过转动转扭带动螺纹杆进行转动，由于螺纹杆与第一移动块螺纹连接，当螺纹杆进行转动时，第一移动块带动夹接板沿着滑口向左移动，使插柱脱离连接柱左侧的插接孔，此时执行器可脱离与安装板之间的连接，方便进行拆卸，当安装末端执行器使，反向转动转扭，使插柱插接插接孔的内部，即可完成安装，结构简单便于对末端执行器在维修时进行安装或拆卸，节省的大量时间，提高了其实用性。
附图说明
14.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
15.图1为本实用新型正面结构示意图；
16.图2为本实用新型安装机构结构示意图；
17.图3为本实用新型装置板俯视结构示意图。
18.图中：1执行器、2安装机构、201装置板、202螺纹杆、203第一移动块、204第一内螺纹孔、205第二移动块、206第二内螺纹孔、207转扭、208连接块、209移动口、210夹接板、211插柱、3安装板、4连接柱、5插接孔、6安装孔、7机械爪。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
21.请参阅图1
‑
3，本实用新型提供一种技术方案：一种采茶机器人的末端执行器，包括执行器1、安装机构2、安装板3和机械爪7，安装机构2设置于执行器1的上端，安装板3设置于安装机构2的上端，机械爪设置于执行器1的底部。
22.安装机构2包括装置板201、螺纹杆202，螺纹杆202转动连接于装置板201的内部，螺纹杆202的杆体螺纹连接有第一移动块203，第一移动块203的上表面固定连接有连接块208，连接块208的上表面固定安装有夹接板210，夹接板210的右侧固定连接有插柱211，螺纹杆202的杆体螺纹连接有第二移动块205，螺纹杆202的右端固定安装有转扭207，第一移动块203的内部开设有第一内螺纹孔204，第一内螺纹孔204的内部螺纹连接有螺纹杆202，第二移动块205的内部开设有第二内螺纹孔206，第二内螺纹孔206的内部螺纹连接有螺纹杆202，第一内螺纹孔204与第二内螺纹孔206的内部螺纹方向相反。
23.装置板201的上表面开设有移动口209，连接块208贯穿移动口209，执行器1的上表面固定安装有装置板201，安装板3的底部固定连接有连接柱4，连接柱4的内部左壁开设有
插接孔5，插接孔5的内部插接有插柱211，安装板3的上表面开设有安装孔6，通过转动转扭207带动螺纹杆202进行转动，由于螺纹杆202与第一移动块203螺纹连接，当螺纹杆202进行转动时，第一移动块203带动夹接板210沿着滑口209向左移动，使插柱211脱离连接柱4左侧的插接孔5，此时执行器1可脱离与安装板3之间的连接，方便进行拆卸，当安装末端执行器使，反向转动转扭207，使插柱211插接插接孔5的内部，即可完成安装，结构简单便于对末端执行器在维修时进行安装或拆卸，节省的大量时间，提高了其实用性。
24.在实际操作过程中，当此装置使用时，通过转动转扭207带动螺纹杆202进行转动，由于螺纹杆202与第一移动块203螺纹连接，当螺纹杆202进行转动时，第一移动块203带动夹接板210沿着滑口209向左移动，使插柱211脱离连接柱4左侧的插接孔5，此时执行器1可脱离与安装板3之间的连接，方便进行拆卸，当安装末端执行器使，反向转动转扭207，使插柱211插接插接孔5的内部，即可完成安装，结构简单便于对末端执行器在维修时进行安装或拆卸，节省的大量时间，提高了其实用性。
25.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
26.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。