一种水下作业工具底盘的制作方法

1.本发明属于水下工程技术领域，具体是涉及到一种水下作业工具底盘。


背景技术：

2.21世纪是人类开发海洋、利用海洋的世纪。海洋环境危险恶劣，加之人的潜水深度有限，水下遥控潜水器(rov)，是一种工作于水下作业机器人，成为人类开发海洋、利用海洋的重要工具之一。rov的蓬勃发展不断促进各类深海探索试验的开展，科学家利用rov对海洋生物、海洋环境、海洋资源等各类资源进行观测、取样、研究等工作。
3.利用rov开展水下作业，需要作业母船前往指定海域，通过收放系统将其吊放入水，领航员在科学家的指引下开展相应的科学考察工作。由于海洋环境复杂多变，海上作业的窗口期有限，需要rov单个潜入水即可完成多个类别的观察、取样工作，这意味着rov单潜次需要搭载尽可能多的观测取样装置入水，如侧扫声呐、宏生物取样器、生物取样箱、微生物过滤器、沉积物取样器等装置，获取各个类目的研究样本，便于日后开展样本的进一步研究。故需要一种应用于深海科考型rov的作业工具底盘，携带多种科考观测与取样装置，一个潜次即可获取多种类别的实地样本。
4.目前，搭载于rov下方的作业工具底盘，存在搭载装置单一，机械手操作不便，无机械手安装接口，不满足科考工具坐地作业的要求，以及无法将移动式和固定式工具同时搭载等问题。


技术实现要素：

5.本发明要解决的技术问题是提供一种有效提高工具工作效率和安全性的水下作业工具底盘。
6.本发明的内容包括底盘主体和伸缩托盘，所述底盘主体一侧设置有开口，所述伸缩托盘沿开口方向滑动设置在底盘主体内，还包括驱动伸缩托盘滑动的驱动件，所述底盘主体位于开口外侧设置有机械手安装托盘。
7.更进一步地，所述伸缩托盘底板镂空设置有镂空操作孔一。
8.更进一步地，所述机械手安装托盘位于开口两侧各设置有一个，所述机械手安装托盘与伸缩托盘平行，还包括与机械手安装托盘和底盘主体连接的支撑板。
9.更进一步地，所述机械手安装托盘背离底盘主体一侧设置。
10.更进一步地，所述底盘主体为框架结构，底盘主体侧板设置有防护板，顶部设置有用于连接水下遥控潜水器的连接销轴和/或螺栓组件，底部设置有网板。
11.更进一步地，所述驱动件为设置伸缩托盘中间的油缸，还包括设置在底盘主体内的油缸支架，所述油缸的活塞杆与油缸支架连接，所述伸缩托盘上设置有用于固定油缸的油缸管夹。
12.更进一步地，所述底盘主体两侧设置有u型滑轨，u型滑轨开口朝向伸缩托盘设置，所述伸缩托盘两侧设置有与u型滑轨滑动配合的滑杆。
13.更进一步地，所述伸缩托盘底部还设置有至少一个滑动支撑块一，所述底盘主体上对应滑动支撑块一设置有滑动支撑杆一。
14.更进一步地，所述底盘主体位于开口一侧底部设置有附加托盘，所述附加托盘上还设置有与底盘主体立柱连接的连接板，附加托盘上还设置有与滑动支撑块一对应的滑动支撑杆二。
15.更进一步地，所述伸缩托盘背离底盘主体一侧还设置有伸缩副托盘，所述伸缩副托盘上设置有镂空操作孔二，伸缩副托盘底部设置有与滑动支撑杆二对应的滑动支撑块二。
16.本发明的有益效果是，本发明通过在底盘主体上沿其开口设置伸缩托盘，底盘主体和伸缩托盘分别用于安装固定类作业工具和移动类作业工具，机械手安装托盘上用于安装机械手，在伸缩托盘伸出时，便于协作移动类作业工具进行操作作业，在作业结束后，将伸缩托盘缩回，便于水下遥控潜水器的整体吊运和存储，本发明可满足固定和移动两类作业工具的装载，可根据需要选装作业工具，尽可以满足水下遥控潜水器一次下水即完成作业工作，提高工作效率和降低成本。
附图说明
17.图1为本发明的安装后状态示意图；
18.图2为本发明的结构示意图；
19.图3为本发明中底盘主体的结构示意图；
20.图4为本发明中伸缩托盘的结构示意图；
21.图5为本发明中附加托盘的结构示意图；
22.图6为本发明中伸缩副托盘的结构示意图。
23.在图中，1
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底盘主体；11
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滑动支撑杆一；12
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连接销轴；13
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螺栓组件；14
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机械手安装托盘；15
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支撑板；2
‑
伸缩托盘；21
‑
滑杆；22
‑
油缸；23
‑
油缸支架；24
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油缸管夹；25
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u型滑轨；26
‑
滑动支撑块一；27
‑
镂空操作孔一；3
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附加托盘；31
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滑动支撑杆二；32
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连接板；4
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伸缩副托盘；41
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滑动支撑块二；42
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镂空操作孔二；5
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防护板；6
‑
防腐蚀锌块。
具体实施方式
24.如图1
‑
6所示，本发明包括底盘主体1和伸缩托盘2，所述底盘主体1一侧设置有开口，所述伸缩托盘2沿开口方向滑动设置在底盘主体1内，还包括驱动伸缩托盘2滑动的驱动件，所述底盘主体1位于开口外侧设置有机械手安装托盘14。
25.本发明通过在底盘主体1上沿其开口设置伸缩托盘2，底盘主体1和伸缩托盘2分别用于安装固定类作业工具和移动类作业工具，机械手安装托盘14上用于安装机械手，在伸缩托盘2伸出时，便于协作移动类作业工具进行操作作业，在作业结束后，将伸缩托盘2缩回，便于水下遥控潜水器的整体吊运和存储，伸缩托盘2可用于装载便于机械手操作作业工具，如push core，本发明可满足固定和移动两类作业工具的装载，可根据需要选装作业工具，尽可以满足水下遥控潜水器一次下水即完成作业工作，提高工作效率和降低成本。
26.所述伸缩托盘2底板镂空设置有镂空操作孔一27，设置在伸缩托盘2的作业工具可装载底盘主体1坐地后直接作用于海床上的取样工具，如液压沉积物取样器等，极大的简化
了取样复杂性，提高作业效率，降低成本。
27.所述机械手安装托盘14位于开口两侧各设置有一个，可分别为五功能/七功能机械手安装托盘，协作工具开展工作，极大的提高了工作效率和结构稳定性，在底盘主体1内则可安装无需机械手协助作业的取样工具/观测仪器，如生物旋转取样器、高度计、惯导等工具/仪器，所述机械手安装托盘14与伸缩托盘2平行，便于机械手的安装和安装后的稳定可靠性，还包括与机械手安装托盘14和底盘主体1连接的支撑板15，提高机械手安装托盘14的结构强度，保证机械手的稳定。
28.所述机械手安装托盘14背离底盘主体1一侧设置，避免机械手在安装后影响伸缩托盘2的伸缩以及底盘主体1与水下遥控潜水器的连接。
29.所述底盘主体1为框架结构，便于各个作业工具对水下环境进行取样和作业，底盘主体1侧板设置有防护板5，提高结构强度和可靠性，同时提高底盘主体1的承重能力，在底盘主体1和水下遥控潜水器在陆地上时，保证底盘主体1能够有效支承，顶部设置有用于连接水下遥控潜水器的连接销轴12和/或螺栓组件13，简化底盘主体1和水下遥控潜水器的连接，底部设置有网板，便于安装固定类作业工具，保证固定类作业工具安装稳定不晃动，本实施例中，框架结构的安装托盘上还设置有防腐蚀锌块6。
30.所述驱动件为设置伸缩托盘2中间的油缸22，还包括设置在底盘主体1内的油缸支架23，所述油缸22的活塞杆与油缸支架23连接，所述伸缩托盘2上设置有用于固定油缸22的油缸管夹24，驱动件为油缸22，可使伸缩托盘2的伸缩平缓顺滑，且可提供强大的驱动力，另外通过在底盘主体1内设置油缸支架23，便于伸缩部分的整体安装和拆卸，在无需伸缩托盘2时，可拆卸油缸支架23和伸缩托盘2，使底盘主体1成为常规工具篮，提高其适用性。
31.所述底盘主体1两侧设置有u型滑轨25，u型滑轨25开口朝向伸缩托盘2设置，所述伸缩托盘2两侧设置有与u型滑轨25滑动配合的滑杆21，本实施例中，通过设置u型滑轨25和滑杆21，滑杆21优选设置为圆杆，降低两者的接触面积，可有效防止作业工具坐地后泥沙进入，导致伸缩托盘无法工作的现象，另外，u型滑轨25通过螺栓固定在底盘主体1上，简化拆装难度。
32.所述伸缩托盘2底部还设置有至少一个滑动支撑块一26，所述底盘主体1上对应滑动支撑块一26设置有滑动支撑杆一11，增加伸缩托盘2的受力点，进而提高其承受能力，提高滑动的顺滑和稳定性，具体的，滑动支撑块一26和滑动支撑杆一11在两个滑杆21之间等距设置有三个，保证支撑效果。
33.为了提高伸缩托盘2的稳定性，所述底盘主体1位于开口一侧底部设置有附加托盘3，所述附加托盘3上还设置有与底盘主体1立柱连接的连接板32，附加托盘3上还设置有与滑动支撑块一26对应的滑动支撑杆二31。
34.为了提高拓展功能，提高一次性下水的作业种类和作业量，所述伸缩托盘2背离底盘主体1一侧还设置有伸缩副托盘4，所述伸缩副托盘4在缩回状态时与附加托盘3对应，保证其防护安全性能，所述伸缩副托盘4上设置有镂空操作孔二42，伸缩副托盘4底部设置有与滑动支撑杆二31对应的滑动支撑块二41。