一种车辆自动驾驶控制方法和装置与流程

1.本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆自动驾驶控制方法和装置。


背景技术：

2.在车辆行驶时，如果车辆出现胎压异常故障，可能会导致该车辆出现爆胎、车辆失控等恶性事故，进而危害到其他交通参与者的人身财产安全。
3.因此，如何提高车辆行驶的安全性，是目前亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种车辆自动驾驶控制方法和装置，以提高车辆行驶的安全性。
5.本发明实施例提供了以下方案：
6.第一方面，本发明实施例提供一种车辆自动驾驶控制方法，所述方法包括：
7.在第一车辆自动驾驶时，获取距所述第一车辆第一距离以内区域的第一车联网广播信息；
8.根据所述第一车辆网广播信息，判断距所述第一车辆第一距离以内区域中是否存在胎压异常车辆；
9.若存在所述胎压异常车辆，则响应于第一预设指令，更改所述第一车辆的自动驾驶操作。
10.在一种可能的实施例中，所述判断距所述第一车辆第一距离以内区域中是否存在胎压异常车辆之前，所述方法还包括：
11.根据所述第一车辆网广播信息，判断距所述第一车辆第一距离以内区域中是否存在驾驶员疲劳驾驶车辆；
12.若存在所述驾驶员疲劳驾驶车辆，则响应于第二预设指令，更改所述第一车辆的自动驾驶操作。
13.在一种可能的实施例中，所述响应于第一预设指令，更改所述第一车辆的自动驾驶操作，包括：
14.响应于第一减速避让指令，控制所述第一车辆减速避让所述胎压异常车辆；
15.和/或，响应于第一加速避让指令，重新规划所述第一车辆的行驶轨迹，加速远离所述胎压异常车辆；
16.所述响应于第二预设指令，更改所述第一车辆的自动驾驶操作，包括：
17.响应于第二减速避让指令，控制所述第一车辆减速避让所述驾驶员疲劳驾驶车辆；
18.和/或，响应于第二加速避让指令，重新规划所述第一车辆的行驶轨迹，加速远离所述驾驶员疲劳驾驶车辆。
19.第二方面，本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶控制装置，所述装置包括：
20.第一获取模块，用于在第一车辆自动驾驶时，获取距所述第一车辆第一距离以内区域的第一车联网广播信息；
21.第一判断模块，用于根据所述第一车辆网广播信息，判断距所述第一车辆第一距离以内区域中是否存在胎压异常车辆；
22.第一响应模块，用于在存在所述胎压异常车辆时，响应于第一预设指令，更改所述第一车辆的自动驾驶操作。
23.在一种可能的实施例中，，所述装置还包括：
24.第二判断模块，用于在所述第一判断模块工作之前，根据所述第一车辆网广播信息，判断距所述第一车辆第一距离以内区域中是否存在驾驶员疲劳驾驶车辆；
25.第二响应模块，用于在存在所述驾驶员疲劳驾驶车辆时，响应于第二预设指令，更改所述第一车辆的自动驾驶操作。
26.在一种可能的实施例中，所述第一响应模块，包括：
27.第一控制模块，用于响应于第一减速避让指令，控制所述第一车辆减速避让所述胎压异常车辆；
28.第二控制模块，用于响应于第一加速避让指令，重新规划所述第一车辆的行驶轨迹，加速远离所述胎压异常车辆；
29.所述第二响应模块，包括：
30.第三控制模块，用于响应于第二减速避让指令，控制所述第一车辆减速避让所述驾驶员疲劳驾驶车辆；
31.第四控制模块，用于响应于第二加速避让指令，重新规划所述第一车辆的行驶轨迹，加速远离所述驾驶员疲劳驾驶车辆。
32.第三方面，本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶控制方法，所述方法包括：
33.在第二车辆自动驾驶时，判断所述第二车辆是否出现胎压异常故障；
34.若出现胎压异常故障，则向距所述第二车辆第二距离以内区域广播第二车辆网广播信息，以使距所述第二车辆第二距离以内区域内的车辆接收所述第二车辆网广播信息后，更改其自动驾驶操作。
35.在一种可能的实施例中，所述判断所述第二车辆是否出现胎压异常故障之后，所述方法还包括：
36.若未出现胎压异常故障，则判断所述第二车辆是否出现驾驶员疲劳驾驶情况；
37.若出现驾驶员疲劳驾驶情况，则向距所述第二车辆第三距离以内区域广播第三车辆网广播信息，以使距所述第二车辆第三距离以内区域内的车辆接收所述第三车辆网广播信息后，更改其自动驾驶操作。
38.第四方面，本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶控制装置，所述装置包括：
39.第三判断模块，用于在第二车辆自动驾驶时，判断所述第二车辆是否出现胎压异常故障；
40.第五控制模块，用于在出现胎压异常故障时，向距所述第二车辆第二距离以内区域广播第二车辆网广播信息，以使距所述第二车辆第二距离以内区域内的车辆接收所述第二车辆网广播信息后，更改其自动驾驶操作。
41.在一种可能的实施例中，所述装置，还包括：
42.第四判断模块，用于在未出现胎压异常故障时，判断所述第二车辆是否出现驾驶员疲劳驾驶情况；
43.第六控制模块，用于在出现驾驶员疲劳驾驶情况时，向距所述第二车辆第三距离以内区域广播第三车辆网广播信息，以使距所述第二车辆第三距离以内区域内的车辆接收所述第三车辆网广播信息后，更改其自动驾驶操作。
44.第五方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：
45.存储器，用于存储计算机程序；
46.处理器，用于执行所述计算机程序以实现第一方面和第三方面中任一所述的车辆自动驾驶控制方法的步骤。
47.第六方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时以实现第一方面和第三方面中任一所述的车辆自动驾驶控制方法的步骤。
48.本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
49.本发明在第一车辆自动驾驶时，会接收第一车联网广播信息，根据第一车联网广播信息，可以获知周围车辆中是否存在胎压异常车辆，若存在，则更改第一车辆的自动驾驶操作，减少第一车辆受到胎压异常车辆的影响，从而降低车辆胎压异常故障的危险性，提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
50.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
51.图1是本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶控制方法的流程图；
52.图2是本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶控制装置的结构示意图；
53.图3是本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶控制方法的流程图；
54.图4是本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶控制装置的结构示意图。
具体实施方式
55.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。
56.请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶控制方法的流程图，具体包括步骤11至步骤13。
57.步骤11，在第一车辆自动驾驶时，获取距所述第一车辆第一距离以内区域的第一车联网广播信息。
58.具体的，第一车辆可以通过v2x(vehicle to x，车用无线通讯技术)来构建距第一
车辆第一距离以内区域内车辆的车联网构建。
59.第一车辆可以接收该车联网中其他车辆发出的第一车联网广播信息，获知车联网中其他车辆的行驶情况(例如当前自动驾驶路线、当前车速和/或当前车辆是否存在故障等信息)。
60.具体的，第一距离可以设置为100米至200米。
61.步骤12，根据所述第一车辆网广播信息，判断距所述第一车辆第一距离以内区域中是否存在胎压异常车辆。
62.具体的，车辆上可以设置胎压监测传感器，根据该胎压监测传感器，获知该车辆的当前胎压情况，从而判断出该车辆是否出现胎压异常故障，当该车辆出现胎压异常故障，则会向外发出广播信息，告知包括第一车辆在内的其它车辆其发生了胎压异常故障。
63.在此基础上，第一车辆可以根据第一车辆网广播信息，判断距第一车辆第一距离以内区域中是否存在胎压异常车辆。
64.步骤13，若存在所述胎压异常车辆，则响应于第一预设指令，更改所述第一车辆的自动驾驶操作。
65.具体的，第一车辆可以根据其与胎压异常车辆相对位置和距离，响应预设指令，减少该胎压异常车辆对其安全性的影响。
66.实际应用中，第一预设指令可以包括第一减速避让指令，和/或，第一加速避让指令；步骤13包括以下方案：
67.响应于第一减速避让指令，控制所述第一车辆减速避让所述胎压异常车辆；
68.和/或，响应于第一加速避让指令，重新规划所述第一车辆的行驶轨迹，加速远离所述胎压异常车辆。
69.当然，驾驶员在驾驶车辆时还会出现疲劳驾驶的情况，这种情况也会严重影响车辆行驶的安全性，为此本实施例提供了以下方案，以提高车辆行驶的安全性，在步骤12之前，本实施例还包括步骤21至步骤22。
70.步骤21，根据所述第一车辆网广播信息，判断距所述第一车辆第一距离以内区域中是否存在驾驶员疲劳驾驶车辆。
71.具体的，车辆上可以对驾驶员的驾驶时长进行计时，如果驾驶员的驾驶时长超过设定时长，则认定该车辆为驾驶员疲劳驾驶车辆；当然，还可以通过驾驶员眨眼次数、眼皮张合距离、方向盘握力、心跳呼吸频率等方式来检测驾驶员是否疲劳驾驶，具体实现方式不予以限制。
72.在此基础上，第一车辆可以根据第一车辆网广播信息，判断距第一车辆第一距离以内区域中是否存在驾驶员疲劳驾驶车辆。
73.步骤22，若存在所述驾驶员疲劳驾驶车辆，则响应于第二预设指令，更改所述第一车辆的自动驾驶操作。
74.实际应用中，第二预设指令可以包括第二减速避让指令，和/或，第二加速避让指令；步骤22包括以下方案：
75.响应于第二减速避让指令，控制所述第一车辆减速避让所述驾驶员疲劳驾驶车辆；
76.和/或，响应于第二加速避让指令，重新规划所述第一车辆的行驶轨迹，加速远离
所述驾驶员疲劳驾驶车辆。
77.基于与方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆自动驾驶控制装置，如图2所示为该装置实施例的结构示意图，所述装置包括：
78.第一获取模块31，用于在第一车辆自动驾驶时，获取距所述第一车辆第一距离以内区域的第一车联网广播信息；
79.第一判断模块32，用于根据所述第一车辆网广播信息，判断距所述第一车辆第一距离以内区域中是否存在胎压异常车辆；
80.第一响应模块33，用于在存在所述胎压异常车辆时，响应于第一预设指令，更改所述第一车辆的自动驾驶操作。
81.在一种可能的实施例中，，所述装置还包括：
82.第二判断模块，用于在所述第一判断模块工作之前，根据所述第一车辆网广播信息，判断距所述第一车辆第一距离以内区域中是否存在驾驶员疲劳驾驶车辆；
83.第二响应模块，用于在存在所述驾驶员疲劳驾驶车辆时，响应于第二预设指令，更改所述第一车辆的自动驾驶操作。
84.在一种可能的实施例中，所述第一响应模块，包括：
85.第一控制模块，用于响应于第一减速避让指令，控制所述第一车辆减速避让所述胎压异常车辆；
86.第二控制模块，用于响应于第一加速避让指令，重新规划所述第一车辆的行驶轨迹，加速远离所述胎压异常车辆；
87.所述第二响应模块，包括：
88.第三控制模块，用于响应于第二减速避让指令，控制所述第一车辆减速避让所述驾驶员疲劳驾驶车辆；
89.第四控制模块，用于响应于第二加速避让指令，重新规划所述第一车辆的行驶轨迹，加速远离所述驾驶员疲劳驾驶车辆。
90.基于与方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆自动驾驶控制方法，图4所示为该方法实施例的流程图，所述方法包括步骤41至步骤42。
91.步骤41，在第二车辆自动驾驶时，判断所述第二车辆是否出现胎压异常故障。
92.具体的，第二车辆上可以设置胎压监测传感器，根据该胎压监测传感器，获知第二车辆的当前胎压情况，从而判断出第二车辆是否出现胎压异常故障。
93.步骤42，若出现胎压异常故障，则向距所述第二车辆第二距离以内区域广播第二车辆网广播信息，以使距所述第二车辆第二距离以内区域内的车辆接收所述第二车辆网广播信息后，更改其自动驾驶操作。
94.第二车辆可以通过v2x(vehicle to x，车用无线通讯技术)来构建距第一车辆第二距离以内区域内车辆的车联网构建。
95.具体的，第二距离可以为100米至200米。
96.第二车辆可以向该车联网中广播第二车联网广播信息，以告知车联网中其他车辆自己的行驶情况(例如当前自动驾驶路线、当前车速和/或当前车辆是否存在故障等信息)。
97.其他车辆在接收到第二车联网广播信息后，即可获知第二车辆发生胎压异常故障，进而可以提前更改其自动驾驶操作，减速避让或加速远离第二车辆，减少第二车辆对其
安全性的影响。
98.当然，驾驶员在驾驶车辆时还会出现疲劳驾驶的情况，这种情况也会严重影响车辆行驶的安全性，为此本实施例提供了以下方案，以提高车辆行驶的安全性，在步骤41之后，本实施例还包括步骤51至步骤52。
99.步骤51，若未出现胎压异常故障，则判断所述第二车辆是否出现驾驶员疲劳驾驶情况。
100.具体的，第二车辆上可以对驾驶员的驾驶时长进行计时，如果驾驶员的驾驶时长超过设定时长，则认定第二车辆为驾驶员疲劳驾驶车辆；当然，还可以通过驾驶员眨眼次数、眼皮张合距离、方向盘握力、心跳呼吸频率等方式来检测驾驶员是否疲劳驾驶，具体实现方式不予以限制。
101.步骤52，若出现驾驶员疲劳驾驶情况，则向距所述第二车辆第三距离以内区域广播第三车辆网广播信息，以使距所述第二车辆第三距离以内区域内的车辆接收所述第三车辆网广播信息后，更改其自动驾驶操作。
102.具体的，第三距离可以为100米至200米。
103.第二车辆可以向该车联网中广播第三车联网广播信息，以告知车联网中其他车辆自己的行驶情况(例如当前自动驾驶路线、当前车速和/或当前车辆是否存在故障等信息)。
104.其他车辆在接收到第三车联网广播信息后，即可获知第二车辆出现驾驶员疲劳驾驶情况，进而可以提前更改其自动驾驶操作，减速避让或加速远离第二车辆，减少第二车辆对其安全性的影响。
105.基于与方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆自动驾驶控制装置，如图4所示为该装置实施例的结构示意图，所述装置包括：
106.第三判断模块61，用于在第二车辆自动驾驶时，判断所述第二车辆是否出现胎压异常故障；
107.第五控制模块62，用于在出现胎压异常故障时，向距所述第二车辆第二距离以内区域广播第二车辆网广播信息，以使距所述第二车辆第二距离以内区域内的车辆接收所述第二车辆网广播信息后，更改其自动驾驶操作。
108.在一种可能的实施例中，所述装置，还包括：
109.第四判断模块，用于在未出现胎压异常故障时，判断所述第二车辆是否出现驾驶员疲劳驾驶情况；
110.第六控制模块，用于在出现驾驶员疲劳驾驶情况时，向距所述第二车辆第三距离以内区域广播第三车辆网广播信息，以使距所述第二车辆第三距离以内区域内的车辆接收所述第三车辆网广播信息后，更改其自动驾驶操作。
111.基于与前述实施例中同样的发明构思，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前文任一所述车辆自动驾驶控制方法的步骤。
112.基于与前述实施例中同样的发明构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文任一所述车辆自动驾驶控制方法的步骤。
113.本发明实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
114.本发明实施例在第一车辆自动驾驶时，会接收第一车联网广播信息，根据第一车联网广播信息，可以获知周围车辆中是否存在胎压异常车辆，若存在，则更改第一车辆的自动驾驶操作，减少第一车辆受到胎压异常车辆的影响，从而降低车辆胎压异常故障的危险性，提高了车辆行驶的安全性。
115.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
116.本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(模块、系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
117.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
118.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
119.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
120.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。