agv小车的监控方法、装置、终端设备以及存储介质
技术领域
1.本发明涉及自动化物流技术领域，尤其涉及一种agv小车的监控方法、装置、终端设备以及存储介质。
背景技术：
2.无人搬运车(automated guided vehicle，简称agv)，通常也称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。agv小车在工业应用中不需要驾驶员，以可充电的蓄电池作为其动力来源。agv小车以轮式移动为特征，活动区域无需铺设轨道或支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制；因此，在自动化物流系统中，agv小车的应用能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济以及灵活的无人化生产。
3.然而，随着自动化物流的需求越来越大，现在市场上的agv生产商也越来越多，导致生产的agv的导航方式也各异，包括激光导航、二维码导航和磁条导航等。许多工厂企业出于使用场景或价格因素等多种原因考虑，会同时购买不同厂家、不同导航方式的agv来配合生产。但是，用于监控agv的行驶路径及状态的监控软件基本都是由agv生产商提供，且由于每家生产商的技术标准不一致且监控看板无法共通使用，因此用户需要同时观看多个监控看板来对多个agv进行监控，导致在自动化运输管理中监控工作效率低以及监控操作过程混乱。
4.可见，如何同时针对多个不同技术规格的agv小车进行监控，从而改善自动化运输管理中监控工作的效率和质量，是目前自动化物流技术领域中亟需解决的难题。
技术实现要素：
5.本发明的主要目的在于提供一种agv小车的监控方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在同时针对多个不同技术规格的agv小车进行监控，从而改善自动化运输管理中监控工作的效率和质量。
6.为实现上述目的，本发明提供一种agv小车的监控方法，所述agv小车的监控方法用于同时监控多种技术规格的agv小车，所述agv小车的监控方法包括以下步骤：搭建用于反映多个agv小车的行驶路径的预设模拟看板，其中，多个所述agv小车各自具有的技术规格不同；建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道；通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态，并将所述位置状态在所述预设模拟看板上进行显示。
7.进一步地，所述搭建用于反映agv小车行驶路径的预设模拟看板的步骤，包括：获取预设监控地点的虚拟场景图；在所述虚拟场景图上绘制所述agv小车的预设行驶路径，以形成所述预设模拟看板。
8.进一步地，所述在所述虚拟场景图上绘制所述agv小车的预设行驶路径的步骤，包括：在所述虚拟场景图绘制各所述agv小车各自不同颜色的基础行驶路径；在所述基础行驶路径上标识所述agv小车的预设工作节点，以生成所述预设行驶路径。
9.进一步地，所述建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道的步骤，包括：录入与所述agv小车对应的预设通讯地址和预设编号；基于所述预设通讯地址和所述预设编号建立所述数据连接通道。
10.进一步地，所述通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态的步骤，包括：通过所述数据连接通道获取所述agv小车的预设数据；针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的实时位置信息和状态信息。
11.进一步地，所述预设数据包括位置数据，所述针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的实时位置信息的步骤，包括：针对所述位置数据进行识别，得到所述agv小车的原始位置信息；针对所述原始位置信息进行信息转义，得到所述实时位置信息。
12.所述针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的状态信息的步骤，还包括：基于所述实时位置信息确定所述状态信息。
13.进一步地，所述预设数据包括状态数据，所述针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的状态信息的步骤，包括：针对所述状态数据进行识别，得到所述状态信息。
14.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种agv小车的监控装置，所述agv小车的监控装置包括：搭建模块，用于搭建用于反映多个agv小车的行驶路径的预设模拟看板，其中，多个所述agv小车各自具有的技术规格不同；建立模块，用于建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道；显示模块，用于通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态，并将所述位置状态在所述预设模拟看板上进行显示。
15.本发明agv小车的监控装置的各功能模块在运行时实现如上述中的agv小车的监控方法的步骤。
16.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的agv小车的监控程序，所述agv小车的监控程序被所述处理器执行时实现如上述中的agv小车的监控方法的步骤。
17.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的agv小车的监控方法的步骤。
18.此外，本发明实施例还提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品上包括agv小车的监控程序，所述agv小车的监控程序被处理器执行时实现如上所述的agv小车的监控方法的步骤。
19.其中，在所述处理器上运行的agv小车的监控程序被执行时所实现的步骤可参照本发明agv小车的监控方法的各个实施例，此处不再赘述。
20.本发明提出的agv小车的监控方法、装置、终端设备以及存储介质，通过终端搭建用于反映多个agv小车的行驶路径的预设模拟看板，其中，多个所述agv小车各自具有的技术规格不同；建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道；通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态，并将所述位置状态在所述预设模拟看板上进行显示。
21.本发明通过终端在可视化看板上搭建用于同时监控多种技术规格的agv小车的预设模拟看板，该预设模拟看板用于显示处于监控状态下的agv小车的预先设置的行驶路径和实时位置，然后终端在该预设模拟看板与agv小车之间建立数据连接通道，最后终端通过该数据连接通道获取agv小车的位置状态，并将该agv小车的位置状态通过该预设模拟看板进行显示，以供用户针对agv小车进行实时监控。
22.如此，本发明提供的agv小车的监控方法，能够基于预设模拟看板绑定多个不同技术规格的agv小车，获取该agv小车的位置状态并以可视化的形式进行显示，实现了同时针对多个不同技术规格的agv小车进行监控的技术效果，改变了现有技术中用户需要同时观看多个监控看板来对多个agv进行监控的现状，从而改善了自动化运输管理中监控工作的效率和质量。
附图说明
23.图1是本发明实施例方案涉及的终端设备的硬件运行环境的结构示意图；图2是本发明一种agv小车的监控方法一实施例的流程示意图；图3是本发明一种agv小车的监控装置的模块结构示意图。
24.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
25.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
26.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及终端设备的硬件运行环境的结构示意图。
27.需要说明的是，图1即可为终端设备的硬件运行环境的结构示意图。本发明实施例终端设备可以是用于实现agv小车的监控方法的终端设备，例如agv监控装置，pc，便携计算机等设备。
28.如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（display）、输入单元比如键盘（keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如wi
‑
fi接口）。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器（non
‑
volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
29.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
30.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及分布式任务的处理程序。其中，操作系统是管理和控制样本终端设备硬件和软件资源的程序，支持分布式任务的处理程序以及其它软件或程序的运行。
31.在图1所示的终端设备中，用户接口1003主要用于与各个终端进行数据通信；网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，并执行以下操作：搭建用于反映多个agv小车的行驶路径的预设模拟看板，其中，多个所述agv小车各自具有的技术规格不同；建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道；通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态，并将所述位置状态在所述预设模拟看板上进行显示。
32.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，还执行以下操作：获取预设监控地点的虚拟场景图；在所述虚拟场景图上绘制所述agv小车的预设行驶路径，以形成所述预设模拟看板。
33.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，还执行以下操作：在所述虚拟场景图绘制各所述agv小车各自不同颜色的基础行驶路径；在所述基础行驶路径上标识所述agv小车的预设工作节点，以生成所述预设行驶路径。
34.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，还执行以下操作：录入与所述agv小车对应的预设通讯地址和预设编号；基于所述预设通讯地址和所述预设编号建立所述数据连接通道。
35.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，还执行以下操作：通过所述数据连接通道获取所述agv小车的预设数据；针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的实时位置信息和状态信息。
36.进一步地，所述预设数据包括位置数据，处理器1001可以调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，还执行以下操作：针对所述位置数据进行识别，得到所述agv小车的原始位置信息；针对所述原始位置信息进行信息转义，得到所述实时位置信息；基于所述实时位置信息确定所述状态信息。
37.进一步地，所述预设数据包括状态数据，处理器1001可以调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，还执行以下操作：针对所述状态数据进行识别，得到所述状态信息。
38.基于上述的结构，提出本发明agv小车的监控方法的各个实施例。
39.需要说明的是，目前，许多工厂企业出于使用场景或价格因素等多种原因，同时购
买了不同厂家、不同导航方式的agv来配合生产，而用于监控agv的行驶路径及状态的监控软件基本都是由agv生产商提供，由于每家生产商的技术标准不一致且监控看板无法共通使用，因此用户需要同时观看多个监控看板来对多个agv进行监控，导致在自动化运输管理中监控工作效率低以及监控操作过程混乱。
40.可见，如何同时针对多个不同技术规格的agv小车进行监控，从而改善自动化运输管理中监控工作的效率和质量，是目前自动化物流技术领域中亟需解决的难题。
41.基于上述现象，提出本发明agv小车的监控方法的各实施例。需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
42.第一实施例：请参照图2，图2为本发明agv小车的监控方法第一实施例的流程示意图。本发明提供的agv小车的监控方法，包括：步骤s100，搭建用于反映多个agv小车的行驶路径的预设模拟看板，其中，多个所述agv小车各自具有的技术规格不同。
43.需要说明的是，在本实施例中，预设模拟看板为用户在一块可视化看板上根据实际需要构建形成的模拟看板，该模拟看板用于反映处于监控状态的agv小车的信息，如实时位置和工作状态等；由于该模拟看板可同时反映多种不同技术规格的agv小车的信息，因此用户仅需观看该模拟看板即可同时针对多种不同技术规格的agv小车进行监控。
44.终端在可视化看板上根据用户的实际需要构建形成模拟看板，该模拟看板用于反映处于监控状态的agv小车的信息，如实时位置和工作状态。
45.步骤s200，建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道。
46.需要说明的是，在本实施例中，数据连接通道为预设模拟看板与处于监控状态的agv小车之间建立无线连接，agv小车通过无线形式向预设模拟看板上传包含实时位置和工作状态等相关信息的数据，以使该agv小车的实时位置和工作状态等相关信息可通过预设模拟看板进行显示。
47.终端在搭建预设模拟看板后，在预设模拟看板与处于监控状态的agv小车之间建立无线连接，以使agv小车通过无线形式向该预设模拟看板上传包含实时位置和工作状态等相关信息的数据。
48.步骤s300，通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态，并将所述位置状态在所述预设模拟看板上进行显示。
49.终端在预设模拟看板与处于监控状态的多个技术规格的agv小车之间建立无线连接后，以无线形式获取该agv小车的位置状态，然后将该位置状态以可视化的形式在预设模拟看板上进行显示，以供用户进行查看和监控。
50.在本实施例中，通过终端在可视化看板上根据用户的实际需要构建形成模拟看板；终端在搭建预设模拟看板后，在预设模拟看板与处于监控状态的agv小车之间建立无线连接，以使agv小车通过无线形式向该预设模拟看板上传包含实时位置和工作状态等相关信息的数据；终端在预设模拟看板与处于监控状态的多个技术规格的agv小车之间建立无线连接后，以无线形式获取该agv小车的位置状态，然后将该位置状态以可视化的形式在预设模拟看板上进行显示，以供用户进行查看和监控。
51.如此，本发明提供的agv小车的监控方法，能够基于预设模拟看板绑定多个不同技
术规格的agv小车，获取该agv小车的位置状态并以可视化的形式进行显示，实现了同时针对多个不同技术规格的agv小车进行监控的技术效果，改变了现有技术中用户需要同时观看多个监控看板来对多个agv进行监控的现状，从而改善了自动化运输管理中监控工作的效率和质量。
52.进一步地，基于上述agv小车的监控方法第一实施例，提出本发明agv小车的监控方法的第二实施例。
53.在本发明agv小车的监控方法的第二实施例中，上述步骤s100，可以包括：步骤s101，获取预设监控地点的虚拟场景图。
54.需要说明的是，在本实施例中，预设监控地点为用户预先设置的、处于监控状态下agv小车活动的监控地点，包括生产厂房和存储仓库等地点；虚拟场景图为反映该预设监控地点的空间信息的图像，包括cad图和俯视图等图像。
55.终端获取用户预先设置的、处于监控状态下agv小车活动的监控地点的图像，该图像用于反映该监控地点的空间信息。
56.具体地，例如，终端获取生产厂房a的俯视图，该俯视图反映生产厂房a的地理位置和建筑构造等空间信息。
57.步骤s102，在所述虚拟场景图上绘制所述agv小车的预设行驶路径，以形成所述预设模拟看板。
58.需要说明的是，在本实施例中，预设行驶路径为用户或者agv生产商预先设置的、agv小车的固定行驶路径。
59.终端在获取用户预先设置的、处于监控状态下agv小车活动的监控地点的图像后，在该图像上绘制用户或者agv生产商预先设置的、agv小车的固定行驶路径，终端将经过标识预设行驶路径的虚拟场景图在可视化看板上进行显示，形成预设模拟看板。
60.进一步地，在一种可行的实施例中，在上述步骤s102中，所述在所述虚拟场景图上绘制所述agv小车的预设行驶路径的步骤，包括：步骤s1021，在所述虚拟场景图绘制各所述agv小车各自不同颜色的基础行驶路径。
61.需要说明的是，在本实施例中，由于预设模拟看板用于反映具有不同技术规格的多个agv小车的行驶路径，因此采用不同颜色绘制各agv小车的基础行驶路径能够提高agv小车的行驶路径的辨识度，从而方便用户进行监控管理。
62.终端在用于反映监控地点的空间信息的虚拟场景图上，采用多种颜色分别绘制多个agv小车的基础行驶路径。
63.步骤s1022，在所述基础行驶路径上标识所述agv小车的预设工作节点，以生成所述预设行驶路径。
64.需要说明的是，在本实施例中，预设工作节点为用户或agv生产商预先设置的、agv小车执行特定动作的节点，包括：普通路径节点、待命点、停靠点、充电点和转折点；其中，普通路径节点为agv小车在运行移动中直线移动的节点，待命点为agv小车等待接收工作任务的节点，停靠点为agv小车装载或卸载物料的节点，充点电为agv小车执行充电储能的节点，转折点为agv小车在运行移动中进行转弯的节点；上述预设工作节点分别对应监控地点的特定具体位置。
65.终端在虚拟场景图上绘制agv小车的基础行驶路径后，针对该基础行驶路径标识用户或agv生产商预先设置的、agv小车执行特定动作的节点，并且对该节点进行编号，生成用于反映小车的固定行驶路径和指令执行节点的预设行驶路径。
66.在本实施例中，通过终端获取用户预先设置的、处于监控状态下agv小车活动的监控地点的图像，该图像用于反映该监控地点的空间信息；终端在获取用户预先设置的、处于监控状态下agv小车活动的监控地点的图像后，在该图像上绘制用户或者agv生产商预先设置的、agv小车的固定行驶路径，终端将经过标识预设行驶路径的虚拟场景图在可视化看板上进行显示，形成预设模拟看板。
67.如此，本实施例具体限定了预设模拟看板的构成部分，实现了通过该预设模拟看板查看agv小车的行驶路线以及执行特定指令的位置的技术效果，提高了agv小车的预设行驶路径的辨识度，改善了用户的使用体验，从而提高了本发明agv小车的监控方法的实用性。
68.进一步地，基于上述agv小车的监控方法第一实施例，提出本发明agv小车的监控方法的第三实施例。
69.在本发明agv小车的监控方法的第三实施例中，在上述步骤s200，可以包括：步骤s201，录入与所述agv小车对应的预设通讯地址和预设编号。
70.需要说明的是，在本实施例中，预设通讯地址为agv小车的ip对应的信号访问地址，处于监控状态的agv小车通过该信号访问地址上传包含自己位置状态的信息的数据，预设编号为用于辨别和确定agv小车的具有唯一性的id编号。
71.终端需要进行监控的agv小车的ip对应的信号访问地址，和用于辨别和确定agv小车的具有唯一性的id编号录入到信息处理系统中，以使处于监控状态的agv小车通过该信号访问地址上传包含自己位置状态的信息的数据。
72.步骤s202，基于所述预设通讯地址和所述预设编号建立所述数据连接通道。
73.需要说明的是，在本实施例中，除了预设通讯地址和预设编号，终端还会将agv小车的其他基础信息，包括：厂商名称、logo、和承重量等等，录入信息处理系统中，以便用户进行查询和管理。
74.终端在将agv小车的ip对应的信号访问地址和用于辨别和确定agv小车的具有唯一性的id编号录入信息处理系统后，基于该信号访问地址和id编号与需要进行监控的agv小车建立无线连接，以使终端可通过无线形式获取处于监控状态的agv小车的位置状态。
75.进一步地，在一种可行的实施例中，在上述步骤s300中，所述通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态的步骤，包括：步骤s301，通过所述数据连接通道获取所述agv小车的预设数据。
76.需要说明的是，在本实施例中，预设数据为包含agv小车的位置信息和状态信息等信息的数据。
77.终端建立预设模拟看板与所述agv小车之间的数据连接通道后，通过该数据连接通道获取处于监控状态的agv小车的包含位置信息和工作状态等信息的数据。
78.步骤s302，针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的实时位置信息和状态信息。
79.终端通过数据连接通道获取的agv小车的预设数据后，针对该预设数据进行识别，
从而获取该agv小车的实时位置信息和状态信息。
80.具体地，例如，一号agv小车通过无线形式上传包含位置信息和工作状态等信息的数据至终端，终端在获取该数据后，针对该数据进行识别，从而获取该一号agv小车位于生产厂房a的20号停靠点，状态信息为卸载物料。
81.进一步地，在一种可行的实施例中，所述预设数据包括位置数据，在上述步骤s302中，所述针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的实时位置信息的步骤，包括：步骤a1，针对所述位置数据进行识别，得到所述agv小车的原始位置信息。
82.需要说明的是，在本实施例中，原始位置信息为用户或agv生产商在监控地点以某个位置为原点建立坐标系，处于监控状态的agv小车在该坐标系的位置信息；该位置信息与最终通过预设模拟看板进行显示的实时位置信息存在差异，终端基于该位置信息进行信息转义的处理操作得到最终用于在预设模拟看板进行显示的实时位置信息。
83.终端在获取处于监控状态的agv小车通过无线形式上传的预设数据后，针对该预设数据内包含位置信息的位置数据进行识别，得到该agv小车的原始位置信息。
84.步骤a2，针对所述原始位置信息进行信息转义，得到所述实时位置信息。
85.需要说明的是，在本实施例中，在终端通过agv小车上传的位置数据获取的原始位置信息中，所包含的坐标信息和坐标系，与预设模拟看板的坐标系并不一致，因此终端需要通过信息转义处理操作将该原始位置信息根据特定的缩放系数和坐标偏移量进行转换，从而得到用于在预设模拟看板进行显示的实时位置信息。
86.终端获取处于监控状态的agv小车的原始位置信息后，针对该原始位置信息，基于预设模拟看板相对于实际监控地点的缩放系数，以及原始位置信息中agv小车的坐标偏移量，将agv小车在监控地点的实际坐标位置与虚拟模拟看板中的agv小车的当前位置进行映射，并且通过预设编号进行关系绑定，得到处于监控状态的agv小车在该预设模拟看板进行显示的实时位置信息。
87.具体地，例如，一号agv小车上传的信息包含原始位置信息的坐标，该坐标与预设模拟看板上的坐标无法对应，需通过信息转义处理操作进行设定格式，假设一号agv小车在原始位置信息的坐标为（x1，y1），则在信息转义过程中，首先将该坐标处以缩放比例n，即（x1/n，y1/n），然后与预设模拟看板的x轴与y轴进行对比偏移量，分别为a1和a2，则每次一号agv小车上传原始位置信息后，经过信息转义操作得到的实时位置信息为（x，y） = (x1/n a1, y1/n a2)。
88.在本实施例中，在上述步骤s302中，包括：步骤a3，基于所述实时位置信息确定所述状态信息。
89.终端在获取处于监控状态的agv小车通过无线形式上传的预设数据后，未能识别到该预设数据内包含状态信息的状态数据，则针对该agv小车的实时位置信息确定该agv小车的状态信息。
90.具体地，例如，二号agv小车的导航方式为磁条导航，对应的信息化程度较低，二号agv小车不具备识别和上传状态信息的功能，则终端根据该二号agv小车当前所在位置的工作节点类型进行判断：若该二号agv小车处于充电点，则工作状态为充电中；若该二号agv小车处于停靠点，则工作状态为装载物料或卸载物料；若该二号agv小车在普通节点上运行，则工作状态为运行中；若该二号agv小车在普通节点停止时间过长，则工作状态为异常；若
终端未接收到该二号agv小车的上传信息，则工作状态为离线。
91.进一步地，在一种可行的实施例中，在上述步骤s302中，所述针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的状态信息的步骤，包括：步骤b1，针对所述状态数据进行识别，得到所述状态信息。
92.终端在获取处于监控状态的agv小车通过无线形式上传的预设数据后，针对该预设数据内包含状态信息的状态数据进行识别，得到该agv小车的状态信息。
93.具体地，例如，一号agv小车的导航方式为激光导航，对应的信息化程度较高，并且通过无线形式向终端上传的信息中包含车辆状态信息，终端在获取该状态信息后，可直接在预设模拟看板上显示一号agv小车的工作状态。
94.在本实施例中，通过终端需要进行监控的agv小车的ip对应的信号访问地址，和用于辨别和确定agv小车的具有唯一性的id编号录入到信息处理系统中，以使处于监控状态的agv小车通过该信号访问地址上传包含自己位置状态的信息的数据；终端在将agv小车的ip对应的信号访问地址和用于辨别和确定agv小车的具有唯一性的id编号录入信息处理系统后，基于该信号访问地址和id编号与需要进行监控的agv小车建立无线连接，以使终端可通过无线形式获取处于监控状态的agv小车的位置状态；终端建立预设模拟看板与所述agv小车之间的数据连接通道后，通过该数据连接通道获取处于监控状态的agv小车的包含位置信息和工作状态等信息的数据；终端通过数据连接通道获取的agv小车的预设数据后，针对该预设数据进行识别，从而获取该agv小车的实时位置信息和状态信息。
95.如此，本实施例限定了在预设模拟看板与agv小车之间建立数据连接通道的具体实施步骤，以及终端通过该数据连接通道获取agv小车的位置状态的过程，实现了针对不同技术规格的agv小车，采用对应的方式获取该agv小车的状态信息，扩大了本发明agv小车的监控方法的应用范围，从而提高了本发明的实用性。
96.此外，请参照图3，本发明实施例还提出一种agv小车的监控装置，本发明agv小车的监控装置包括：搭建模块，用于搭建用于反映多个agv小车的行驶路径的预设模拟看板，其中，多个所述agv小车各自具有的技术规格不同；建立模块，用于建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道；显示模块，用于通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态，并将所述位置状态在所述预设模拟看板上进行显示。
97.优选地，搭建模块，包括：第一获取单元，用于获取预设监控地点的虚拟场景图；绘制单元，用于在所述虚拟场景图上绘制所述agv小车的预设行驶路径，以形成所述预设模拟看板。
98.优选地，绘制单元，包括：路径绘制单元，用于在所述虚拟场景图绘制各所述agv小车各自不同颜色的基础行驶路径；节点标识单元，用于在所述基础行驶路径上标识所述agv小车的预设工作节点，以生成所述预设行驶路径。
99.优选地，建立模块，包括：
录入单元，用于录入与所述agv小车对应的预设通讯地址和预设编号；建立单元，用于基于所述预设通讯地址和所述预设编号建立所述数据连接通道。
100.优先地，显示模块，包括：第二获取单元，用于通过所述数据连接通道获取所述agv小车的预设数据；识别单元，用于针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的实时位置信息和状态信息。
101.优选地，识别单元，包括：第一识别子单元，针对所述位置数据进行识别，得到所述agv小车的原始位置信息；信息转义单元，用于针对所述原始位置信息进行信息转义，得到所述实时位置信息；确定单元，基于所述实时位置信息确定所述状态信息。
102.优选地，识别单元，还包括：第二识别子单元，用于针对所述状态数据进行识别，得到所述状态信息。
103.此外，本发明实施例还提出一种终端设备，该终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的agv小车的监控程序，该agv小车的监控程序被所述处理器执行时实现如上述中的agv小车的监控方法的步骤。
104.其中，在所述处理器上运行的agv小车的监控程序被执行时所实现的步骤可参照本发明agv小车的监控方法的各个实施例，此处不再赘述。
105.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，应用于计算机，该存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该存储介质上存储有agv小车的监控程序，所述agv小车的监控程序被处理器执行时实现如上所述的agv小车的监控方法的步骤。
106.其中，在所述处理器上运行的agv小车的监控程序被执行时所实现的步骤可参照本发明agv小车的监控方法的各个实施例，此处不再赘述。
107.此外，本发明实施例还提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品上包括agv小车的监控程序，所述agv小车的监控程序被处理器执行时实现如上所述的agv小车的监控方法的步骤。
108.其中，在所述处理器上运行的agv小车的监控程序被执行时所实现的步骤可参照本发明agv小车的监控方法的各个实施例，此处不再赘述。
109.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
110.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
111.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质
(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台用于监控agv小车的终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
112.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
技术领域
1.本发明涉及自动化物流技术领域，尤其涉及一种agv小车的监控方法、装置、终端设备以及存储介质。
背景技术：
2.无人搬运车(automated guided vehicle，简称agv)，通常也称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。agv小车在工业应用中不需要驾驶员，以可充电的蓄电池作为其动力来源。agv小车以轮式移动为特征，活动区域无需铺设轨道或支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制；因此，在自动化物流系统中，agv小车的应用能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济以及灵活的无人化生产。
3.然而，随着自动化物流的需求越来越大，现在市场上的agv生产商也越来越多，导致生产的agv的导航方式也各异，包括激光导航、二维码导航和磁条导航等。许多工厂企业出于使用场景或价格因素等多种原因考虑，会同时购买不同厂家、不同导航方式的agv来配合生产。但是，用于监控agv的行驶路径及状态的监控软件基本都是由agv生产商提供，且由于每家生产商的技术标准不一致且监控看板无法共通使用，因此用户需要同时观看多个监控看板来对多个agv进行监控，导致在自动化运输管理中监控工作效率低以及监控操作过程混乱。
4.可见，如何同时针对多个不同技术规格的agv小车进行监控，从而改善自动化运输管理中监控工作的效率和质量，是目前自动化物流技术领域中亟需解决的难题。
技术实现要素：
5.本发明的主要目的在于提供一种agv小车的监控方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在同时针对多个不同技术规格的agv小车进行监控，从而改善自动化运输管理中监控工作的效率和质量。
6.为实现上述目的，本发明提供一种agv小车的监控方法，所述agv小车的监控方法用于同时监控多种技术规格的agv小车，所述agv小车的监控方法包括以下步骤：搭建用于反映多个agv小车的行驶路径的预设模拟看板，其中，多个所述agv小车各自具有的技术规格不同；建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道；通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态，并将所述位置状态在所述预设模拟看板上进行显示。
7.进一步地，所述搭建用于反映agv小车行驶路径的预设模拟看板的步骤，包括：获取预设监控地点的虚拟场景图；在所述虚拟场景图上绘制所述agv小车的预设行驶路径，以形成所述预设模拟看板。
8.进一步地，所述在所述虚拟场景图上绘制所述agv小车的预设行驶路径的步骤，包括：在所述虚拟场景图绘制各所述agv小车各自不同颜色的基础行驶路径；在所述基础行驶路径上标识所述agv小车的预设工作节点，以生成所述预设行驶路径。
9.进一步地，所述建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道的步骤，包括：录入与所述agv小车对应的预设通讯地址和预设编号；基于所述预设通讯地址和所述预设编号建立所述数据连接通道。
10.进一步地，所述通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态的步骤，包括：通过所述数据连接通道获取所述agv小车的预设数据；针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的实时位置信息和状态信息。
11.进一步地，所述预设数据包括位置数据，所述针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的实时位置信息的步骤，包括：针对所述位置数据进行识别，得到所述agv小车的原始位置信息；针对所述原始位置信息进行信息转义，得到所述实时位置信息。
12.所述针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的状态信息的步骤，还包括：基于所述实时位置信息确定所述状态信息。
13.进一步地，所述预设数据包括状态数据，所述针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的状态信息的步骤，包括：针对所述状态数据进行识别，得到所述状态信息。
14.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种agv小车的监控装置，所述agv小车的监控装置包括：搭建模块，用于搭建用于反映多个agv小车的行驶路径的预设模拟看板，其中，多个所述agv小车各自具有的技术规格不同；建立模块，用于建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道；显示模块，用于通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态，并将所述位置状态在所述预设模拟看板上进行显示。
15.本发明agv小车的监控装置的各功能模块在运行时实现如上述中的agv小车的监控方法的步骤。
16.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的agv小车的监控程序，所述agv小车的监控程序被所述处理器执行时实现如上述中的agv小车的监控方法的步骤。
17.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的agv小车的监控方法的步骤。
18.此外，本发明实施例还提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品上包括agv小车的监控程序，所述agv小车的监控程序被处理器执行时实现如上所述的agv小车的监控方法的步骤。
19.其中，在所述处理器上运行的agv小车的监控程序被执行时所实现的步骤可参照本发明agv小车的监控方法的各个实施例，此处不再赘述。
20.本发明提出的agv小车的监控方法、装置、终端设备以及存储介质，通过终端搭建用于反映多个agv小车的行驶路径的预设模拟看板，其中，多个所述agv小车各自具有的技术规格不同；建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道；通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态，并将所述位置状态在所述预设模拟看板上进行显示。
21.本发明通过终端在可视化看板上搭建用于同时监控多种技术规格的agv小车的预设模拟看板，该预设模拟看板用于显示处于监控状态下的agv小车的预先设置的行驶路径和实时位置，然后终端在该预设模拟看板与agv小车之间建立数据连接通道，最后终端通过该数据连接通道获取agv小车的位置状态，并将该agv小车的位置状态通过该预设模拟看板进行显示，以供用户针对agv小车进行实时监控。
22.如此，本发明提供的agv小车的监控方法，能够基于预设模拟看板绑定多个不同技术规格的agv小车，获取该agv小车的位置状态并以可视化的形式进行显示，实现了同时针对多个不同技术规格的agv小车进行监控的技术效果，改变了现有技术中用户需要同时观看多个监控看板来对多个agv进行监控的现状，从而改善了自动化运输管理中监控工作的效率和质量。
附图说明
23.图1是本发明实施例方案涉及的终端设备的硬件运行环境的结构示意图；图2是本发明一种agv小车的监控方法一实施例的流程示意图；图3是本发明一种agv小车的监控装置的模块结构示意图。
24.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
25.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
26.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及终端设备的硬件运行环境的结构示意图。
27.需要说明的是，图1即可为终端设备的硬件运行环境的结构示意图。本发明实施例终端设备可以是用于实现agv小车的监控方法的终端设备，例如agv监控装置，pc，便携计算机等设备。
28.如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（display）、输入单元比如键盘（keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如wi
‑
fi接口）。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器（non
‑
volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
29.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
30.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及分布式任务的处理程序。其中，操作系统是管理和控制样本终端设备硬件和软件资源的程序，支持分布式任务的处理程序以及其它软件或程序的运行。
31.在图1所示的终端设备中，用户接口1003主要用于与各个终端进行数据通信；网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，并执行以下操作：搭建用于反映多个agv小车的行驶路径的预设模拟看板，其中，多个所述agv小车各自具有的技术规格不同；建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道；通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态，并将所述位置状态在所述预设模拟看板上进行显示。
32.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，还执行以下操作：获取预设监控地点的虚拟场景图；在所述虚拟场景图上绘制所述agv小车的预设行驶路径，以形成所述预设模拟看板。
33.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，还执行以下操作：在所述虚拟场景图绘制各所述agv小车各自不同颜色的基础行驶路径；在所述基础行驶路径上标识所述agv小车的预设工作节点，以生成所述预设行驶路径。
34.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，还执行以下操作：录入与所述agv小车对应的预设通讯地址和预设编号；基于所述预设通讯地址和所述预设编号建立所述数据连接通道。
35.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，还执行以下操作：通过所述数据连接通道获取所述agv小车的预设数据；针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的实时位置信息和状态信息。
36.进一步地，所述预设数据包括位置数据，处理器1001可以调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，还执行以下操作：针对所述位置数据进行识别，得到所述agv小车的原始位置信息；针对所述原始位置信息进行信息转义，得到所述实时位置信息；基于所述实时位置信息确定所述状态信息。
37.进一步地，所述预设数据包括状态数据，处理器1001可以调用存储器1005中存储的agv小车的监控程序，还执行以下操作：针对所述状态数据进行识别，得到所述状态信息。
38.基于上述的结构，提出本发明agv小车的监控方法的各个实施例。
39.需要说明的是，目前，许多工厂企业出于使用场景或价格因素等多种原因，同时购
买了不同厂家、不同导航方式的agv来配合生产，而用于监控agv的行驶路径及状态的监控软件基本都是由agv生产商提供，由于每家生产商的技术标准不一致且监控看板无法共通使用，因此用户需要同时观看多个监控看板来对多个agv进行监控，导致在自动化运输管理中监控工作效率低以及监控操作过程混乱。
40.可见，如何同时针对多个不同技术规格的agv小车进行监控，从而改善自动化运输管理中监控工作的效率和质量，是目前自动化物流技术领域中亟需解决的难题。
41.基于上述现象，提出本发明agv小车的监控方法的各实施例。需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
42.第一实施例：请参照图2，图2为本发明agv小车的监控方法第一实施例的流程示意图。本发明提供的agv小车的监控方法，包括：步骤s100，搭建用于反映多个agv小车的行驶路径的预设模拟看板，其中，多个所述agv小车各自具有的技术规格不同。
43.需要说明的是，在本实施例中，预设模拟看板为用户在一块可视化看板上根据实际需要构建形成的模拟看板，该模拟看板用于反映处于监控状态的agv小车的信息，如实时位置和工作状态等；由于该模拟看板可同时反映多种不同技术规格的agv小车的信息，因此用户仅需观看该模拟看板即可同时针对多种不同技术规格的agv小车进行监控。
44.终端在可视化看板上根据用户的实际需要构建形成模拟看板，该模拟看板用于反映处于监控状态的agv小车的信息，如实时位置和工作状态。
45.步骤s200，建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道。
46.需要说明的是，在本实施例中，数据连接通道为预设模拟看板与处于监控状态的agv小车之间建立无线连接，agv小车通过无线形式向预设模拟看板上传包含实时位置和工作状态等相关信息的数据，以使该agv小车的实时位置和工作状态等相关信息可通过预设模拟看板进行显示。
47.终端在搭建预设模拟看板后，在预设模拟看板与处于监控状态的agv小车之间建立无线连接，以使agv小车通过无线形式向该预设模拟看板上传包含实时位置和工作状态等相关信息的数据。
48.步骤s300，通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态，并将所述位置状态在所述预设模拟看板上进行显示。
49.终端在预设模拟看板与处于监控状态的多个技术规格的agv小车之间建立无线连接后，以无线形式获取该agv小车的位置状态，然后将该位置状态以可视化的形式在预设模拟看板上进行显示，以供用户进行查看和监控。
50.在本实施例中，通过终端在可视化看板上根据用户的实际需要构建形成模拟看板；终端在搭建预设模拟看板后，在预设模拟看板与处于监控状态的agv小车之间建立无线连接，以使agv小车通过无线形式向该预设模拟看板上传包含实时位置和工作状态等相关信息的数据；终端在预设模拟看板与处于监控状态的多个技术规格的agv小车之间建立无线连接后，以无线形式获取该agv小车的位置状态，然后将该位置状态以可视化的形式在预设模拟看板上进行显示，以供用户进行查看和监控。
51.如此，本发明提供的agv小车的监控方法，能够基于预设模拟看板绑定多个不同技
术规格的agv小车，获取该agv小车的位置状态并以可视化的形式进行显示，实现了同时针对多个不同技术规格的agv小车进行监控的技术效果，改变了现有技术中用户需要同时观看多个监控看板来对多个agv进行监控的现状，从而改善了自动化运输管理中监控工作的效率和质量。
52.进一步地，基于上述agv小车的监控方法第一实施例，提出本发明agv小车的监控方法的第二实施例。
53.在本发明agv小车的监控方法的第二实施例中，上述步骤s100，可以包括：步骤s101，获取预设监控地点的虚拟场景图。
54.需要说明的是，在本实施例中，预设监控地点为用户预先设置的、处于监控状态下agv小车活动的监控地点，包括生产厂房和存储仓库等地点；虚拟场景图为反映该预设监控地点的空间信息的图像，包括cad图和俯视图等图像。
55.终端获取用户预先设置的、处于监控状态下agv小车活动的监控地点的图像，该图像用于反映该监控地点的空间信息。
56.具体地，例如，终端获取生产厂房a的俯视图，该俯视图反映生产厂房a的地理位置和建筑构造等空间信息。
57.步骤s102，在所述虚拟场景图上绘制所述agv小车的预设行驶路径，以形成所述预设模拟看板。
58.需要说明的是，在本实施例中，预设行驶路径为用户或者agv生产商预先设置的、agv小车的固定行驶路径。
59.终端在获取用户预先设置的、处于监控状态下agv小车活动的监控地点的图像后，在该图像上绘制用户或者agv生产商预先设置的、agv小车的固定行驶路径，终端将经过标识预设行驶路径的虚拟场景图在可视化看板上进行显示，形成预设模拟看板。
60.进一步地，在一种可行的实施例中，在上述步骤s102中，所述在所述虚拟场景图上绘制所述agv小车的预设行驶路径的步骤，包括：步骤s1021，在所述虚拟场景图绘制各所述agv小车各自不同颜色的基础行驶路径。
61.需要说明的是，在本实施例中，由于预设模拟看板用于反映具有不同技术规格的多个agv小车的行驶路径，因此采用不同颜色绘制各agv小车的基础行驶路径能够提高agv小车的行驶路径的辨识度，从而方便用户进行监控管理。
62.终端在用于反映监控地点的空间信息的虚拟场景图上，采用多种颜色分别绘制多个agv小车的基础行驶路径。
63.步骤s1022，在所述基础行驶路径上标识所述agv小车的预设工作节点，以生成所述预设行驶路径。
64.需要说明的是，在本实施例中，预设工作节点为用户或agv生产商预先设置的、agv小车执行特定动作的节点，包括：普通路径节点、待命点、停靠点、充电点和转折点；其中，普通路径节点为agv小车在运行移动中直线移动的节点，待命点为agv小车等待接收工作任务的节点，停靠点为agv小车装载或卸载物料的节点，充点电为agv小车执行充电储能的节点，转折点为agv小车在运行移动中进行转弯的节点；上述预设工作节点分别对应监控地点的特定具体位置。
65.终端在虚拟场景图上绘制agv小车的基础行驶路径后，针对该基础行驶路径标识用户或agv生产商预先设置的、agv小车执行特定动作的节点，并且对该节点进行编号，生成用于反映小车的固定行驶路径和指令执行节点的预设行驶路径。
66.在本实施例中，通过终端获取用户预先设置的、处于监控状态下agv小车活动的监控地点的图像，该图像用于反映该监控地点的空间信息；终端在获取用户预先设置的、处于监控状态下agv小车活动的监控地点的图像后，在该图像上绘制用户或者agv生产商预先设置的、agv小车的固定行驶路径，终端将经过标识预设行驶路径的虚拟场景图在可视化看板上进行显示，形成预设模拟看板。
67.如此，本实施例具体限定了预设模拟看板的构成部分，实现了通过该预设模拟看板查看agv小车的行驶路线以及执行特定指令的位置的技术效果，提高了agv小车的预设行驶路径的辨识度，改善了用户的使用体验，从而提高了本发明agv小车的监控方法的实用性。
68.进一步地，基于上述agv小车的监控方法第一实施例，提出本发明agv小车的监控方法的第三实施例。
69.在本发明agv小车的监控方法的第三实施例中，在上述步骤s200，可以包括：步骤s201，录入与所述agv小车对应的预设通讯地址和预设编号。
70.需要说明的是，在本实施例中，预设通讯地址为agv小车的ip对应的信号访问地址，处于监控状态的agv小车通过该信号访问地址上传包含自己位置状态的信息的数据，预设编号为用于辨别和确定agv小车的具有唯一性的id编号。
71.终端需要进行监控的agv小车的ip对应的信号访问地址，和用于辨别和确定agv小车的具有唯一性的id编号录入到信息处理系统中，以使处于监控状态的agv小车通过该信号访问地址上传包含自己位置状态的信息的数据。
72.步骤s202，基于所述预设通讯地址和所述预设编号建立所述数据连接通道。
73.需要说明的是，在本实施例中，除了预设通讯地址和预设编号，终端还会将agv小车的其他基础信息，包括：厂商名称、logo、和承重量等等，录入信息处理系统中，以便用户进行查询和管理。
74.终端在将agv小车的ip对应的信号访问地址和用于辨别和确定agv小车的具有唯一性的id编号录入信息处理系统后，基于该信号访问地址和id编号与需要进行监控的agv小车建立无线连接，以使终端可通过无线形式获取处于监控状态的agv小车的位置状态。
75.进一步地，在一种可行的实施例中，在上述步骤s300中，所述通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态的步骤，包括：步骤s301，通过所述数据连接通道获取所述agv小车的预设数据。
76.需要说明的是，在本实施例中，预设数据为包含agv小车的位置信息和状态信息等信息的数据。
77.终端建立预设模拟看板与所述agv小车之间的数据连接通道后，通过该数据连接通道获取处于监控状态的agv小车的包含位置信息和工作状态等信息的数据。
78.步骤s302，针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的实时位置信息和状态信息。
79.终端通过数据连接通道获取的agv小车的预设数据后，针对该预设数据进行识别，
从而获取该agv小车的实时位置信息和状态信息。
80.具体地，例如，一号agv小车通过无线形式上传包含位置信息和工作状态等信息的数据至终端，终端在获取该数据后，针对该数据进行识别，从而获取该一号agv小车位于生产厂房a的20号停靠点，状态信息为卸载物料。
81.进一步地，在一种可行的实施例中，所述预设数据包括位置数据，在上述步骤s302中，所述针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的实时位置信息的步骤，包括：步骤a1，针对所述位置数据进行识别，得到所述agv小车的原始位置信息。
82.需要说明的是，在本实施例中，原始位置信息为用户或agv生产商在监控地点以某个位置为原点建立坐标系，处于监控状态的agv小车在该坐标系的位置信息；该位置信息与最终通过预设模拟看板进行显示的实时位置信息存在差异，终端基于该位置信息进行信息转义的处理操作得到最终用于在预设模拟看板进行显示的实时位置信息。
83.终端在获取处于监控状态的agv小车通过无线形式上传的预设数据后，针对该预设数据内包含位置信息的位置数据进行识别，得到该agv小车的原始位置信息。
84.步骤a2，针对所述原始位置信息进行信息转义，得到所述实时位置信息。
85.需要说明的是，在本实施例中，在终端通过agv小车上传的位置数据获取的原始位置信息中，所包含的坐标信息和坐标系，与预设模拟看板的坐标系并不一致，因此终端需要通过信息转义处理操作将该原始位置信息根据特定的缩放系数和坐标偏移量进行转换，从而得到用于在预设模拟看板进行显示的实时位置信息。
86.终端获取处于监控状态的agv小车的原始位置信息后，针对该原始位置信息，基于预设模拟看板相对于实际监控地点的缩放系数，以及原始位置信息中agv小车的坐标偏移量，将agv小车在监控地点的实际坐标位置与虚拟模拟看板中的agv小车的当前位置进行映射，并且通过预设编号进行关系绑定，得到处于监控状态的agv小车在该预设模拟看板进行显示的实时位置信息。
87.具体地，例如，一号agv小车上传的信息包含原始位置信息的坐标，该坐标与预设模拟看板上的坐标无法对应，需通过信息转义处理操作进行设定格式，假设一号agv小车在原始位置信息的坐标为（x1，y1），则在信息转义过程中，首先将该坐标处以缩放比例n，即（x1/n，y1/n），然后与预设模拟看板的x轴与y轴进行对比偏移量，分别为a1和a2，则每次一号agv小车上传原始位置信息后，经过信息转义操作得到的实时位置信息为（x，y） = (x1/n a1, y1/n a2)。
88.在本实施例中，在上述步骤s302中，包括：步骤a3，基于所述实时位置信息确定所述状态信息。
89.终端在获取处于监控状态的agv小车通过无线形式上传的预设数据后，未能识别到该预设数据内包含状态信息的状态数据，则针对该agv小车的实时位置信息确定该agv小车的状态信息。
90.具体地，例如，二号agv小车的导航方式为磁条导航，对应的信息化程度较低，二号agv小车不具备识别和上传状态信息的功能，则终端根据该二号agv小车当前所在位置的工作节点类型进行判断：若该二号agv小车处于充电点，则工作状态为充电中；若该二号agv小车处于停靠点，则工作状态为装载物料或卸载物料；若该二号agv小车在普通节点上运行，则工作状态为运行中；若该二号agv小车在普通节点停止时间过长，则工作状态为异常；若
终端未接收到该二号agv小车的上传信息，则工作状态为离线。
91.进一步地，在一种可行的实施例中，在上述步骤s302中，所述针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的状态信息的步骤，包括：步骤b1，针对所述状态数据进行识别，得到所述状态信息。
92.终端在获取处于监控状态的agv小车通过无线形式上传的预设数据后，针对该预设数据内包含状态信息的状态数据进行识别，得到该agv小车的状态信息。
93.具体地，例如，一号agv小车的导航方式为激光导航，对应的信息化程度较高，并且通过无线形式向终端上传的信息中包含车辆状态信息，终端在获取该状态信息后，可直接在预设模拟看板上显示一号agv小车的工作状态。
94.在本实施例中，通过终端需要进行监控的agv小车的ip对应的信号访问地址，和用于辨别和确定agv小车的具有唯一性的id编号录入到信息处理系统中，以使处于监控状态的agv小车通过该信号访问地址上传包含自己位置状态的信息的数据；终端在将agv小车的ip对应的信号访问地址和用于辨别和确定agv小车的具有唯一性的id编号录入信息处理系统后，基于该信号访问地址和id编号与需要进行监控的agv小车建立无线连接，以使终端可通过无线形式获取处于监控状态的agv小车的位置状态；终端建立预设模拟看板与所述agv小车之间的数据连接通道后，通过该数据连接通道获取处于监控状态的agv小车的包含位置信息和工作状态等信息的数据；终端通过数据连接通道获取的agv小车的预设数据后，针对该预设数据进行识别，从而获取该agv小车的实时位置信息和状态信息。
95.如此，本实施例限定了在预设模拟看板与agv小车之间建立数据连接通道的具体实施步骤，以及终端通过该数据连接通道获取agv小车的位置状态的过程，实现了针对不同技术规格的agv小车，采用对应的方式获取该agv小车的状态信息，扩大了本发明agv小车的监控方法的应用范围，从而提高了本发明的实用性。
96.此外，请参照图3，本发明实施例还提出一种agv小车的监控装置，本发明agv小车的监控装置包括：搭建模块，用于搭建用于反映多个agv小车的行驶路径的预设模拟看板，其中，多个所述agv小车各自具有的技术规格不同；建立模块，用于建立所述预设模拟看板与所述agv小车的数据连接通道；显示模块，用于通过所述数据连接通道获取所述agv小车的位置状态，并将所述位置状态在所述预设模拟看板上进行显示。
97.优选地，搭建模块，包括：第一获取单元，用于获取预设监控地点的虚拟场景图；绘制单元，用于在所述虚拟场景图上绘制所述agv小车的预设行驶路径，以形成所述预设模拟看板。
98.优选地，绘制单元，包括：路径绘制单元，用于在所述虚拟场景图绘制各所述agv小车各自不同颜色的基础行驶路径；节点标识单元，用于在所述基础行驶路径上标识所述agv小车的预设工作节点，以生成所述预设行驶路径。
99.优选地，建立模块，包括：
录入单元，用于录入与所述agv小车对应的预设通讯地址和预设编号；建立单元，用于基于所述预设通讯地址和所述预设编号建立所述数据连接通道。
100.优先地，显示模块，包括：第二获取单元，用于通过所述数据连接通道获取所述agv小车的预设数据；识别单元，用于针对所述预设数据进行识别，获取所述agv小车的实时位置信息和状态信息。
101.优选地，识别单元，包括：第一识别子单元，针对所述位置数据进行识别，得到所述agv小车的原始位置信息；信息转义单元，用于针对所述原始位置信息进行信息转义，得到所述实时位置信息；确定单元，基于所述实时位置信息确定所述状态信息。
102.优选地，识别单元，还包括：第二识别子单元，用于针对所述状态数据进行识别，得到所述状态信息。
103.此外，本发明实施例还提出一种终端设备，该终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的agv小车的监控程序，该agv小车的监控程序被所述处理器执行时实现如上述中的agv小车的监控方法的步骤。
104.其中，在所述处理器上运行的agv小车的监控程序被执行时所实现的步骤可参照本发明agv小车的监控方法的各个实施例，此处不再赘述。
105.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，应用于计算机，该存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该存储介质上存储有agv小车的监控程序，所述agv小车的监控程序被处理器执行时实现如上所述的agv小车的监控方法的步骤。
106.其中，在所述处理器上运行的agv小车的监控程序被执行时所实现的步骤可参照本发明agv小车的监控方法的各个实施例，此处不再赘述。
107.此外，本发明实施例还提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品上包括agv小车的监控程序，所述agv小车的监控程序被处理器执行时实现如上所述的agv小车的监控方法的步骤。
108.其中，在所述处理器上运行的agv小车的监控程序被执行时所实现的步骤可参照本发明agv小车的监控方法的各个实施例，此处不再赘述。
109.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
110.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
111.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质
(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台用于监控agv小车的终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
112.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
再多了解一些
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