标记点选取位置的验证方法、装置、终端设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种标记点选取位置的验证方法，其特征在于，包括：获取目标物体上除多个指定标记点之外的目标标记点的位置坐标；将所述目标标记点的位置坐标添加至第一坐标集合中，得到第二坐标集合，所述第一坐标集合是按照第一坐标变换参数对预采集的物体坐标集合执行坐标变换处理后得到的坐标集合，所述物体坐标集合包含所述目标物体上所述多个指定标记点的位置坐标；按照所述第一坐标变换参数对所述第二坐标集合执行坐标变换处理，得到第三坐标集合；根据所述第三坐标集合和预采集的模型坐标集合计算得到目标误差参数，所述模型坐标集合包含所述目标物体的三维模型上与所述多个指定标记点对应的位置坐标，所述目标误差参数用于衡量所述第三坐标集合包含的位置坐标与所述模型坐标集合包含的位置坐标之间的偏差程度；若所述目标误差参数小于基准误差参数，则判定所述目标标记点通过验证，所述基准误差参数用于衡量所述第一坐标集合包含的位置坐标与所述模型坐标集合包含的位置坐标之间的偏差程度。2.如权利要求1所述的验证方法，其特征在于，所述多个指定标记点中包含一个基准标记点，所述第一坐标变换参数根据以下方式计算得到：根据所述物体坐标集合和所述模型坐标集合，计算得到第一旋转变换参数和第一平移向量，所述物体坐标集合包含的位置坐标在经过所述第一旋转变换参数和所述第一平移向量的处理后，得到的位置坐标与所述模型坐标集合包含的位置坐标之间的欧氏距离最短；计算所述物体坐标集合包含的所述基准标记点的位置坐标在经过所述第一旋转变换参数和所述第一平移向量的处理后，得到的位置坐标与所述模型坐标集合包含的与所述基准标记点对应的位置坐标之间的差值；将所述第一旋转变换参数和第二平移向量确定为所述第一坐标变换参数，所述第二平移向量为所述第一平移向量与所述差值之和。3.如权利要求2所述的验证方法，其特征在于，所述基准误差参数根据以下方式计算得到：计算所述模型坐标集合中除与所述基准标记点对应的位置坐标之外的其它位置坐标的第一中心点坐标；计算所述第一坐标集合中除与所述基准标记点对应的位置坐标之外的其它位置坐标的第二中心点坐标；计算所述第一中心点坐标与所述基准标记点的位置坐标之差，得到第一基准点偏差向量；计算所述第二中心点坐标与所述基准标记点的位置坐标之差，得到第二基准点偏差向量；根据所述第一基准点偏差向量和所述第二基准点偏差向量，计算得到第一误差旋转角度和第一误差平移向量，以所述基准标记点为基准，所述第二中心点坐标与所述第一中心点坐标之间的误差等效于以所述第一基准点偏差向量和所述第二基准点偏差向量所处平面的第一法向量为轴旋转所述第一误差旋转角度后，再按照所述第一误差平移向量平移；将所述第一误差旋转角度和所述第一误差平移向量确定为所述基准误差参数。
4.如权利要求3所述的验证方法，其特征在于，根据所述第三坐标集合和预采集的模型坐标集合计算得到目标误差参数，包括：计算所述第三坐标集合中除与所述基准标记点对应的位置坐标之外的其它位置坐标的第三中心点坐标；计算所述第三中心点坐标与所述基准标记点的位置坐标之差，得到第三基准点偏差向量；根据所述第一基准点偏差向量和所述第三基准点偏差向量，计算得到第二误差旋转角度和第二误差平移向量，以所述基准标记点为基准，所述第三中心点坐标与所述第一中心点坐标之间的误差等效于以所述第一基准点偏差向量和所述第三基准点偏差向量所处平面的第二法向量为轴旋转所述第二误差旋转角度后，再按照所述第二误差平移向量平移；将所述第二误差旋转角度和所述第二误差平移向量确定为所述目标误差参数。5.如权利要求4所述的验证方法，其特征在于，若所述目标误差参数小于基准误差参数，则判定所述目标标记点通过验证，包括：若所述第二误差旋转角度小于或等于所述第一误差旋转角度与第一评价系数的乘积，且所述第二误差平移向量的模小于或等于所述第一误差平移向量的模与第二评价系数的乘积，则判定所述目标标记点通过验证，所述第一评价系数和所述第二评价系数均为0至1之间的数值。6.如权利要求5所述的验证方法，其特征在于，还包括：若所述第二误差旋转角度大于所述第一误差旋转角度与第一评价系数的乘积，或者所述第二误差平移向量的模大于所述第一误差平移向量的模与第二评价系数的乘积，则计算所述第一法向量和所述第二法向量的夹角；若所述第一法向量和所述第二法向量的夹角小于第一阈值，则判定所述目标标记点通过验证，否则判定所述目标标记点未通过验证。7.如权利要求1至6中任一项所述的验证方法，其特征在于，在判定所述目标标记点通过验证之后，还包括：获取所述目标物体上除所述多个指定标记点和所述目标标记点之外的下一个标记点的位置坐标；对所述下一个标记点执行与所述目标标记点相同的验证处理，直至获得所述目标物体上指定数量通过验证的初始标记点；通过计算所述初始标记点到所述三维模型的面的最小距离的方法，求得所述初始标记点在所述三维模型上的对应点；根据配准坐标集合和对应点坐标集合，计算得到第二旋转变换参数和第三平移向量，所述配准坐标集合包含的位置坐标在经过所述第二旋转变换参数和所述第三平移向量的处理后，得到的位置坐标与所述对应点坐标集合包含的位置坐标之间的欧氏距离最短，所述配准坐标集合包含所述初始标记点的位置坐标，所述对应点坐标集合包含所述初始标记点在所述三维模型上的对应点的位置坐标；按照所述第二旋转变换参数和所述第三平移向量对所述配准坐标集合执行坐标变换处理，得到更新的配准坐标集合，所述更新的配准坐标集合包含更新的所述初始标记点的位置坐标；
通过计算更新的所述初始标记点到所述三维模型的面的最小距离的方法，求得更新的所述初始标记点在所述三维模型上的对应点；若更新的所述初始标记点的位置坐标与更新的所述初始标记点在所述三维模型上的对应点的位置坐标之间的欧式距离小于或等于第二阈值，则记录所述第二旋转变换参数和所述第三平移向量；若更新的所述初始标记点的位置坐标与更新的所述初始标记点在所述三维模型上的对应点的位置坐标之间的欧式距离大于所述第二阈值，则根据所述更新的配准坐标集合和更新的对应点坐标集合，继续计算得到更新的第二旋转变换参数和更新的第三平移向量，直至记录最终的第二旋转变换参数和最终的第三平移向量，所述更新的对应点坐标集合包含更新的所述初始标记点在所述三维模型上的对应点的位置坐标。8.一种标记点选取位置的验证装置，其特征在于，包括：标记点获取模块，用于获取目标物体上除多个指定标记点之外的目标标记点的位置坐标；位置坐标添加模块，用于将所述目标标记点的位置坐标添加至第一坐标集合中，得到第二坐标集合，所述第一坐标集合是按照第一坐标变换参数对预采集的物体坐标集合执行坐标变换处理后得到的坐标集合，所述物体坐标集合包含所述目标物体上所述多个指定标记点的位置坐标；位置坐标变换模块，用于按照所述第一坐标变换参数对所述第二坐标集合执行坐标变换处理，得到第三坐标集合；误差参数计算模块，用于根据所述第三坐标集合和预采集的模型坐标集合计算得到目标误差参数，所述模型坐标集合包含所述目标物体的三维模型上与所述多个指定标记点对应的位置坐标，所述目标误差参数用于衡量所述第三坐标集合包含的位置坐标与所述模型坐标集合包含的位置坐标之间的偏差程度；标记点验证模块，用于若所述目标误差参数小于基准误差参数，则判定所述目标标记点通过验证，所述基准误差参数用于衡量所述第一坐标集合包含的位置坐标与所述模型坐标集合包含的位置坐标之间的偏差程度。9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的标记点选取位置的验证方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的标记点选取位置的验证方法。

技术总结
本申请涉及图像配准技术领域，提出一种标记点选取位置的验证方法、装置、终端设备和存储介质。在本申请中，目标物体及其三维模型预先通过多个指定标记点执行了配准，获得粗配准的结果；之后，当操作人员选取一个目标标记点后，会进入精配准环节，具体是将该目标标记点的位置坐标添加至粗配准结束后的标记点集合中，并基于该标记点集合计算当前的整体配准误差；最后，若当前的整体配准误差小于粗配准的误差，则表示获得了一定程度的配准精度提升，此时判定该目标标记点通过验证，即认为该目标标记点的选取位置是准确的。通过这样设置，在注册配准的过程中，操作人员每选取一个标记点，系统都可以单独验证该标记点的选取位置是否准确。否准确。否准确。


技术研发人员：孟李艾俐 周越
受保护的技术使用者：元化智能科技（深圳）有限公司
技术研发日：2021.07.16
技术公布日：2021/11/9