一种机器人扭转关节的制作方法

技术特征：
1.一种机器人扭转关节，该扭转关节包括壳体(1)、安装在所述壳体(1)内的减速机(2)以及与所述减速机(2)的驱动轴(21)连接的输出法兰(3)，减速机(2)通过驱动轴(21)驱动输出法兰(3)转动，其特征在于，所述减速机(2)和输出法兰(3)之间设置有扭矩传感器，扭矩传感器包括弹性应变片(4)，弹性应变片(4)具有：一内圈安装部(41)，内圈安装部(41)位于弹性应变片(4)的正投影几何中心处，内圈安装部(41)的中心具有供减速机(2)的驱动轴(21)穿出的内圈安装孔(411)；多个外圈安装部(42)，多个外圈安装部(42)围绕内圈安装部(41)的周向外围位置环形阵列均匀排布；在内圈安装部(41)和外圈安装部(42)的两者中，其中一者与减速机(2)相固定，另一者与输出法兰(3)相固定；多个形变部(43)，对应各所述外圈安装部(42)，各形变部(43)从内圈安装部(41)处向外围延伸至外圈安装部(42)，该形变部(43)沿其长度延伸方向上的宽度一致；在驱动轴(21)的转动方向上相邻的两个外圈安装部(42)和形变部(43)中，位于后方的外圈安装部(42)上在朝向驱动轴(21)转动方向的位置处设置有第一抵靠面(421)，针对第一抵靠面(421)，位于前方的形变部(43)在背向驱动轴(21)转动方向的位置处设置有第二抵靠面(4311)，相邻的第一抵靠面(421)和第二抵靠面(4311)之间具有一过载间隙(46)，在瞬间过载超出载荷的状态下形变部(43)发生形变构成所述第二抵靠面(4311)与第一抵靠面(421)相抵；第一过渡部(44)，第一过渡部(44)位于内圈安装部(41)和形变部(43)的过渡连接处，第一过渡部(44)的宽度从形变部(43)到内圈安装部(41)逐渐增大；第二过渡部(45)，第二过渡部(45)位于形变部(43)和外圈安装部(42)的过渡连接处，第二过渡部(45)的宽度从形变部(43)到外圈安装部(42)逐渐增大。2.根据权利要求1所述的一种机器人扭转关节，其特征在于：所述外圈安装部(42)上设置有多个第一固定孔(422)，多个第一固定孔(422)绕外圈安装部(42)均匀分布。3.根据权利要求1所述的一种机器人扭转关节，其特征在于：所述内圈安装部(41)在其朝向减速机(2)的轴向位置处设置有一固定环(412)，在固定环(412)上设置有第二固定孔(413)。4.根据权利要求1所述的一种机器人扭转关节，其特征在于：所述外圈安装部(42)和形变部(43)的位置数量为三等分设置，三个外圈安装部(42)和形变部(43)对称设置在内圈安装部(41)的外围。5.根据权利要求1所述的一种机器人扭转关节，其特征在于：所述过载间隙(46)的间距大于或等于1.3mm。6.根据权利要求1所述的一种机器人扭转关节，其特征在于：所述形变部(43)沿其朝向外圈安装部(42)的长度延伸方向依次设有一曲段(431)和一直段(432)，所述第二抵靠面(4311)位于曲段(431)的外缘。7.根据权利要求6所述的一种机器人扭转关节，其特征在于：所述直段(432)外缘的直线延伸线与曲段(431)的外缘相切，曲段(431)的外缘到曲段(431)几何中心的距离相等，曲段(431)的内缘到曲段(431)几何中心的距离相等。

技术总结
一种机器人扭转关节，包括壳体、安装在所述壳体内的减速机以及与所述减速机的驱动轴连接的输出法兰，减速机通过驱动轴驱动输出法兰转动，减速机和输出法兰之间设置有扭矩传感器、弹性应变片，弹性应变片具有一内圈安装部、多个外圈安装部、形变部、第一过渡部和第二过渡部。本方案通过该弹性应变片特殊的结构设计，可以使该弹性应变片具有较大的刚性，因此机器人关节可以被用来产生由扭矩传感器测量的大的力/力矩，并且本身刚性较强可以吸收一定的冲击载荷，对减速机施加的力精确测量，扭矩传感器检测到的误差微小，其精度准、效率高，避免弹性应变片在超出最大过载后发生损坏。避免弹性应变片在超出最大过载后发生损坏。避免弹性应变片在超出最大过载后发生损坏。


技术研发人员：崔裕翔
受保护的技术使用者：苏州博思特装配自动化科技有限公司
技术研发日：2020.12.29
技术公布日：2021/11/9