基于驾驶辅助系统的车辆行驶方法、装置和电子设备与流程

1.本发明涉及车辆驾驶的技术领域，尤其是涉及一种基于驾驶辅助系统的车辆行驶方法、装置和电子设备。


背景技术：

2.随着车辆自动驾驶技术的发展，高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)也被广泛应用。
3.然而，由于驾驶辅助系统的成本以及复杂性，目前还是存在较多数目的车辆并不具备该驾驶辅助功能，此类车辆无法准确获知路况并保证行驶可靠性。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于驾驶辅助系统的车辆行驶方法、装置和电子设备，能够基于其他车辆的驾驶辅助功能，实现当前车辆前方路况准确获知进而保证行驶可靠性。
5.第一方面，实施例提供一种基于驾驶辅助系统的车辆行驶方法，应用于不具有驾驶辅助系统的当前车辆，所述方法包括：
6.基于预设行驶需求确定与所述当前车辆对应的目标车辆，其中，所述预设行驶需求包括行驶目的地、行驶方向和/或行驶路线，所述目标车辆具有驾驶辅助系统，所述当前车辆和所述目标车辆通过车联网与云端相连接；
7.基于所述云端获取所述目标车辆采集的路况信息；
8.根据所述路况信息控制所述当前车辆的行驶操作，以使所述当前车辆的行驶操作满足所述预设行驶需求。
9.在可选的实施方式中，基于预设行驶需求确定与所述当前车辆对应的目标车辆的步骤，包括：
10.基于预设行驶需求中前往所述行驶目的地的行驶方向或行驶路线确定目标路段；
11.从所述云端将于所述目标路段上行驶的车辆确定为目标车辆。
12.在可选的实施方式中，基于预设行驶需求确定与所述当前车辆对应的目标车辆的步骤，还包括：
13.基于所述当前车辆的行驶位置和行驶方向，从所述云端确定在所述行驶位置前方预设距离的第一目标车辆；
14.根据所述第一目标车辆的行驶位置和行驶方向，从所述云端确定在所述第一目标的行驶位置前方预设距离的第二目标车辆。
15.在可选的实施方式中，基于所述云端获取所述目标车辆采集的路况信息的步骤，包括：
16.根据所述目标车辆的行驶位置和行驶方向从所述云端查询所述目标车辆上传的路况信息，其中，所述路况信息为通过视觉和/或光学传感器实时采集的所述目标车辆所处
道路的环境数据。
17.在可选的实施方式中，根据所述路况信息控制所述当前车辆的行驶操作的步骤，包括：
18.根据所述路况信息确定所述目标车辆所处位置的道路信息以及车辆拥堵情况；
19.基于所述道路信息和所述车辆拥堵情况控制所述当前车辆限速、换道或按照所述行驶路线前进。
20.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
21.若所述道路信息和所述车辆拥堵情况超过所述当前车辆的预设条件，则控制所述当前车辆更换行驶路线或更换行驶目的地，其中，所述预设条件包括预设行驶道路尺寸、预设拥堵车辆数目以及到达行驶目的地的预设时长；
22.或者，
23.若所述道路信息和所述车辆拥堵情况超过所述当前车辆的预设条件，则从所述云端依次获取在所述目标车辆前方行驶的每个车辆的路况信息，以使所述当前车辆获知所述目标车辆所处道路的异常原因。
24.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
25.从所述云端获取所述目标车辆所处道路的路况分析结果，其中，所述路况分析结果为所述云端基于所述目标车辆采集的路况信息，调取与所述路况信息的相似度达到预设阈值的历史路况信息，并根据所述历史路况信息以及对应的历史目标车辆的历史道路故障结果进行确定的；
26.根据所述路况分析结果对应的第一通行时间与更换行驶操作对应的第二通行时间的比对结果，控制所述当前车辆的行驶操作。
27.第二方面，实施例提供一种基于驾驶辅助系统的车辆行驶装置，应用于不具有驾驶辅助系统的当前车辆，所述装置包括：
28.确定模块，基于预设行驶需求确定与所述当前车辆对应的目标车辆，其中，所述预设行驶需求包括行驶目的地、行驶方向和/或行驶路线，所述目标车辆具有驾驶辅助系统，所述当前车辆和所述目标车辆通过车联网与云端相连接；
29.获取模块，基于所述云端获取所述目标车辆采集的路况信息；
30.控制模块，根据所述路况信息控制所述当前车辆的行驶操作，以使所述当前车辆的行驶操作满足所述预设行驶需求。
31.第三方面，实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述前述实施方式任一项所述的方法的步骤。
32.第四方面，实施例提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现前述实施方式任一项所述的方法的步骤。
33.本发明实施例提供的一种基于驾驶辅助系统的车辆行驶方法、装置和电子设备，基于当前车辆预设行驶需求中的行驶目的地、行驶方向、行驶路线等等能够确定出，通过同一车联网的连接云端的具有驾驶辅助功能的目标车辆，经云端获取该目标车辆采集的路况信息，再基于该路况信息实现对当前车辆的行驶操作控制，使得不具有驾驶辅助功能的车
辆能够在知晓行驶前方路况的情况下，对当前车辆进行及时准确的行驶控制，保证当前车辆满足预设行驶需求以及行车安全性。
34.本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
35.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1为本发明实施例提供的一种基于驾驶辅助系统的车辆行驶方法流程图；
38.图2为本发明实施例提供的一种基于驾驶辅助系统的车辆行驶装置的功能模块图；
39.图3为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件架构示意图。
具体实施方式
40.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.当前随着车辆技术的发展，市面上出现了很多具有辅助系统的车辆，以便更加精准地保证驾驶者的行车安全。但此类车辆价格较为昂贵，对于已购车辆的大部分驾驶者来说，可能不会那么及时地更换成具有辅助系统的车辆进行驾驶。此时旧款车辆相较于具有辅助系统的车辆，其无法采集前方道路环境信息，进而可靠性会较差。
42.基于此，本发明实施例提供的一种基于驾驶辅助系统的车辆行驶方法、装置和电子设备，能够基于其他车辆的驾驶辅助功能，实现当前车辆前方路况准确获知进而保证行驶可靠性。
43.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种基于驾驶辅助系统的车辆行驶方法进行详细介绍，可应用于不具有驾驶辅助系统的车辆中。
44.图1为本发明实施例提供的一种基于驾驶辅助系统的车辆行驶方法流程图。
45.如图1所示，该方法包括以下步骤：
46.步骤s102，基于预设行驶需求确定与当前车辆对应的目标车辆。
47.其中，预设行驶需求包括行驶目的地、行驶方向和/或行驶路线，目标车辆具有驾驶辅助系统，当前车辆和目标车辆通过车联网与云端相连接。
48.需要说明的是，在步骤s102之前，当前车辆的控制器可从导航设备获取预设行驶需求或响应驾驶者用户输入的操作指令，得到该预设行驶需求。云端通过车联网连接数量众多的车辆，其中包括不具有驾驶辅助系统的当前车辆也包括具有驾驶辅助系统的目标车
辆。
49.步骤s104，基于云端获取目标车辆采集的路况信息。
50.其中，目标车辆可基于车联网实时将其所处道路的路况信息上传到云端服务器，而当前车辆能够基于车联网从云端获取任意车辆已上传的路况信息。作为一种可选的实施例，目标车辆获取到云端发送的访问请求，再将其采集的路况信息经云端转发给不具备驾驶辅助功能的当前车辆。
51.步骤s106，根据路况信息控制当前车辆的行驶操作，以使当前车辆的行驶操作满足预设行驶需求。
52.可以理解的是，用户驾驶者通过对目标车辆所处道路的路况信息的获知，能够知晓对当前车辆进行何种行驶操作的控制，以保证当前车辆能够按照预设的行驶路线、行驶方向到达该行驶到目的地。
53.在实际应用的优选实施例中，基于当前车辆预设行驶需求中的行驶目的地、行驶方向、行驶路线等等能够确定出，通过同一车联网的连接云端的具有驾驶辅助功能的目标车辆，根据该目标车辆从云端中获取其上传的路况信息，再基于该路况信息实现对当前车辆的行驶操作控制，使得不具有驾驶辅助功能的车辆能够在知晓行驶前方路况的情况下，对当前车辆进行及时准确的行驶控制，保证当前车辆满足预设行驶需求以及行车安全性。
54.在一些实施例中，具有驾驶辅助功能要求的目标车辆数目众多，可以确定出最满足行驶需求的目标车辆，以使当前车辆的行车控制更加精确。作为一个示例，上述步骤s102可以包括如下步骤：
55.步骤1.1)，基于预设行驶需求中前往行驶目的地的行驶方向或行驶路线确定目标路段。
56.作为一种可选的实施例，可将在行驶方向上与当前车辆的相距预设距离或者在行驶路线的预设路线部分作为目标路段。示例性地，当前车辆的行驶目的地为a，行驶路线为直线行驶，行驶方向为一路向北，该目标路段可选取该直线行驶路线的中间部分，或者沿着该行驶方向距离当前车辆为10km的路段部分。
57.步骤1.2)，从云端将于目标路段上行驶的车辆确定为目标车辆。
58.其中，在上述目标路段中、具有驾驶辅助功能且通过车联网连接云端的车辆可理解为目标车辆，即该目标车辆处于上述行驶路线的中间部分，或处于沿着该行驶方向距离当前车辆为10km的路段部分。
59.作为另一种实施例，该目标车辆可能与当前车辆具有相同的行驶方向、行驶目的地或者行驶路线。
60.在一些实施例中，可以在行车过程中实时确定不同的目标车辆，以获得不同目标车辆采集的路况信息，使当前车辆的行车控制更加精确。作为一个示例，上述步骤s102还包括如下步骤：
61.步骤2.1)，基于当前车辆的行驶位置和行驶方向，从云端确定在行驶位置前方预设距离的第一目标车辆。
62.示例性地，将沿着该行驶方向距离当前车辆位置10km的车辆为第一目标车辆。需要说明的是，当前车辆传感器能够获知当前车辆位置c，以及预设距离10km，进而能够获知该第一目标车辆的位置为10 c，在云端中查找行驶方向与当前车辆相同且行驶位置为10 c
的车辆，即为第一目标车辆。
63.步骤2.2)，根据第一目标车辆的行驶位置和行驶方向，从云端确定在第一目标的行驶位置前方预设距离的第二目标车辆。
64.示例性地，将沿着该行驶方向距离第一目标车辆位置10km的车辆为第二目标车辆。需要说明的是，已知第一目标车辆位置10 c，以及预设距离10km，进而能够获知该第二目标车辆的位置为20 c，在云端中查找行驶方向与当前车辆相同且行驶位置为20 c的车辆，即为第二目标车辆。
65.在一些实施例中，基于上述步骤2.1)，可以获取目标车辆采集的环境数据，步骤s204还包括以下步骤：
66.步骤3.1)，根据目标车辆的行驶位置和行驶方向从云端查询目标车辆上传的路况信息，其中，路况信息为通过视觉和/或光学传感器实时采集的目标车辆所处道路的环境数据。
67.示例性地，基于前述步骤确定出的目标车辆的位置，查找到该目标车辆采集的路况信息，该路况信息可能包括道路图片、道路视频、道路上行驶车辆速度、地磁信息等等。目标车辆中用于采集路况的传感器可包括毫米波雷达、激光雷达、摄像头等等。
68.或者，
69.步骤3.2)，当前车辆向云端发送路况访问请求，再接收经云端转发的目标车辆采集的路况信息，其中，云端将该路况访问请求转发给目标车辆，以使目标车辆经云端转发其采集的路况信息。
70.需要说明的是，此种情况下，目标车辆不会主动上传其采集的路况信息，云端也不会存储各个车辆的路况信息，更加安全。当当前车辆主动期望获取道路前方路况时，主动向云端发出访问请求，云端基于该请求访问与之连接的符合要求的目标车辆，并将其采集的路况信息转发给该不具有驾驶辅助功能的当前车辆，以便当前车辆能够主动获知前方的路况信息，提前进行相应调整。例如，当前车辆能够主动获取前方道路路况情况，通过云端获取目标车辆采集的路况信息，知晓前方出现拥堵，此时当前车辆及时进行换道，绕过前方拥堵路段，主动性强更加灵活。
71.在实际应用过程中，当前车辆可发起视频访问请求，经云端转发给目标车辆，该目标车辆可预先与云端签约，默认此类访问请求，或者该目标车辆的驾驶用户手动同意该请求，此时当前车辆的车机能够接收目标车辆采集的路况信息，并进行相应操作。
72.在一些实施例中，步骤s206，还可通过以下步骤实现，具体包括：
73.步骤4.1)，根据路况信息确定目标车辆所处位置的道路信息以及车辆拥堵情况。
74.在实际应用过程中，当前车辆可将从云端获取的目标车辆对应的道路图片、视频等路况信息，通过导航设备、与车端连接的智能终端等等进行显示，以便用户驾驶者能够对前方目标车辆所处路况进行识别。作为一种可选的实施例，当前车辆可将从云端获取的目标车辆对应的道路图片、视频等路况信息，通过控制器中内置的目标对象识别网络从图片或视频中，识别出道路的尺寸信息以及道路中行驶的车辆的数量，使得用户在驾驶过程中较为忙碌、无法对道路图片或视频进行查看时，当前车辆也能够获知道路的拥堵情况，并进行相应行驶控制。
75.步骤4.2)，基于道路信息和车辆拥堵情况控制当前车辆限速、换道或按照行驶路
线前进。
76.示例性地，若前方道路较为拥堵，可控制当前车辆进行限速，以免与前方拥堵车辆发生碰撞，或若前方道路的当前行驶车道较为拥堵，当前车辆可在驶入到拥堵区域之前，进行换道操作，通过较为畅通的车道驶向目的地，或者若前方道路正常，则控制当前车辆继续沿行驶路线前进。
77.在一些实施例中，当前车辆根据目标车辆所处道路尺寸信息、道路中行驶的车辆的数量、当前车辆的车速以及与该目标车辆的距离等等因素，能够预估目标车辆的拥堵消除时间以及当前车辆行驶到该目标车辆位置的第一所需时间，当前车辆还能够预估若当前更换行道或更换行驶路线达到目标车辆位置的第二所需时间，将上述所需时间进行比较，选择所需时间较短的方案对应的行驶策略。
78.在一些实施例中，为了保证用户的驾驶体验，该方法还包括：
79.步骤5.1)，若道路信息和车辆拥堵情况超过当前车辆的预设条件，则控制当前车辆更换行驶路线或更换行驶目的地，其中，预设条件包括预设行驶道路尺寸、预设拥堵车辆数目以及到达行驶目的地的预设时长。
80.示例性地，当前车辆预设行驶道路尺寸为d，预设拥堵车辆数目为e，达到预设目的地的预设时长为f。若前方道路的尺寸小于d、或者拥堵车辆数目超过e、或者由于道路尺寸虽大于d但仍较小，且拥堵车辆数目虽未超过e但仍较多，此时由于这两个因素影响会使得当前车辆达到目的地的时间超过预设时长f，则当前车辆可保留该行驶目的地重新进行路线规划，或者更换目的地。
81.其中，作为另一种可选的实施例，拥堵车辆数目可根据当前行驶道路尺寸而定，预设目的地的预设时长可根据当前车辆与预设目的地的距离而定，即预设拥堵车辆数目与当前行驶道路尺寸存在第一正相关，预设目的地的预设时长与当前车辆与预设目的地的距离存在第二正相关，用户可预设该第一正相关系数与第二正相关系数。
82.在一些实施例中，基于前述步骤2.1)
‑
2.2)，当前方目标车辆所处道路较为拥堵，用户驾驶者可知晓前方拥堵原因，以进行正确的行驶控制，该方法还包括：
83.步骤6.1)，若道路信息和车辆拥堵情况超过当前车辆的预设条件，则从云端依次获取在目标车辆前方行驶的每个车辆的路况信息，以使当前车辆获知目标车辆所处道路的异常原因。
84.需要说明的是，当道路信息和车辆拥堵情况超过当前车辆的预设条件时，可依据前述步骤2.1)
‑
2.2)，对行驶前方按照一辆目标车辆、一辆目标车辆的路况信息进行获取，直至确定到发生拥堵事故的最前面的一辆目标车辆，确定出此时的拥堵原因，以便当前车辆能够基于该拥堵异常原因，进行更加准确的行驶操作控制。
85.在一些实施例中，若云端中存储有具有驾驶辅助系统的目标车辆上传的路况信息(环境数据)，云端能够根据目标车辆的路况信息匹配调取与之相似度达到预设阈值的历史路况信息以及其对应的历史目标车辆的道路故障结果，并基于此分析预测当前目标车辆对应的路况信息可能的路况分析结果，该道路故障结果包括历史道路故障原因与其故障消除时间，该路况分析结果包括故障情况、故障原因以及故障消除时间(第一通行时间)等等。当前车辆根据等待当前路况故障消除的第一通行时间与进行相应更换行驶操作对应的第二通行时间的对比结果，选择时间较短的策略控制当前车辆的行驶操作，如继续等待10分钟，
前方拥堵可消除，换道行驶大致需15分钟才可到达目标车辆所处位置，即当前车辆选择继续等待。
86.如图2所示，本发明实施例还提供一种基于驾驶辅助系统的车辆行驶装置200，应用于不具有驾驶辅助系统的当前车辆，所述装置包括：
87.确定模块201，基于预设行驶需求确定与所述当前车辆对应的目标车辆，其中，所述预设行驶需求包括行驶目的地、行驶方向和/或行驶路线，所述目标车辆具有驾驶辅助系统，所述当前车辆和所述目标车辆通过车联网与云端相连接；
88.获取模块202，基于所述云端获取所述目标车辆采集的路况信息；
89.控制模块203，根据所述路况信息控制所述当前车辆的行驶操作，以使所述当前车辆的行驶操作满足所述预设行驶需求。
90.在实际应用的优选实施例中，不具有驾驶辅助功能的车辆能够通过车联网连接云端，并在云端中获取满足预设驾驶需求的目标车辆采集的路况信息，该目标车辆具有驾驶辅助功能，进而当前车辆能够依靠其他车辆的驾驶辅助功能，实现对前方路况环境的感知，以便及时控制行驶操作，保证行车安全性。
91.在一些实施例中，确定模块还具体用于，基于预设行驶需求中前往所述行驶目的地的行驶方向或行驶路线确定目标路段；从所述云端将于所述目标路段上行驶的车辆确定为目标车辆。
92.在一些实施例中，确定模块还具体用于，基于所述当前车辆的行驶位置和行驶方向，从所述云端确定在所述行驶位置前方预设距离的第一目标车辆；根据所述第一目标车辆的行驶位置和行驶方向，从所述云端确定在所述第一目标的行驶位置前方预设距离的第二目标车辆。
93.在一些实施例中，获取模块还具体用于，根据所述目标车辆的行驶位置和行驶方向从所述云端查询所述目标车辆上传的路况信息，其中，所述路况信息为通过视觉和/或光学传感器实时采集的所述目标车辆所处道路的环境数据，或者，向云端发送路况访问请求，再接收经云端转发的目标车辆采集的路况信息，其中，云端将该路况访问请求转发给目标车辆，以使目标车辆经云端转发其采集的路况信息。
94.在一些实施例中，控制模块还具体用于，根据所述路况信息确定所述目标车辆所处位置的道路信息以及车辆拥堵情况；基于所述道路信息和所述车辆拥堵情况控制所述当前车辆限速、换道或按照所述行驶路线前进。
95.在一些实施例中，控制模块还具体用于，若所述道路信息和所述车辆拥堵情况超过所述当前车辆的预设条件，则控制所述当前车辆更换行驶路线或更换行驶目的地，其中，所述预设条件包括预设行驶道路尺寸、预设拥堵车辆数目以及到达行驶目的地的预设时长。
96.在一些实施例中，控制模块还具体用于，若所述道路信息和所述车辆拥堵情况超过所述当前车辆的预设条件，则从所述云端依次获取在所述目标车辆前方行驶的每个车辆的路况信息，以使所述当前车辆获知所述目标车辆所处道路的异常原因。
97.图3为本发明实施例提供的电子设备300的硬件架构示意图。参见图3所示，该电子设备300包括：机器可读存储介质301和处理器302，还可以包括非易失性存储介质303、通信接口304和总线305；其中，机器可读存储介质301、处理器302、非易失性存储介质303和通信
接口304通过总线305完成相互间的通信。处理器302通过读取并执行机器可读存储介质301中基于驾驶辅助系统的车辆行驶的机器可执行指令，可执行上文实施例描述基于驾驶辅助系统的车辆行驶方法。
98.本文中提到的机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：ram(radom access memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。
99.非易失性介质可以是非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的非易失性存储介质，或者它们的组合。
100.可以理解的是，本实施例中的各功能模块的具体操作方法可参照上述方法实施例中相应步骤的详细描述，在此不再重复赘述。
101.本发明实施例所提供计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序代码被执行时可实现上述任一实施例所述的基于驾驶辅助系统的车辆行驶方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
102.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
103.另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
104.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
105.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。