仿真车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种仿真车辆控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的仿真车辆的规划行驶路径和估算位置信息；确定所述仿真车辆的控制接口，并根据所述控制接口确定控制模式；根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令；向所述仿真车辆发送所述控制指令，以通过所述控制指令控制所述仿真车辆行驶。2.根据权利要求1所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述仿真车辆包括仿真底盘，所述获取所述仿真车辆的估算位置信息，包括：从所述仿真底盘获取所述估算位置信息，所述估算位置信息由所述仿真底盘根据当前位置信息和指定参数计算得到。3.根据权利要求2所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述估算位置信息包括估算横向位置信息、估算纵向位置信息和估算车辆航向角；所述当前位置信息包括当前横向位置信息、当前纵向位置信息和当前车辆航向角；所述指定参数包括当前行驶速度、仿真数据更新周期、车辆轴距和当前转角。4.根据权利要求3所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述仿真底盘通过如下方式对所述当前位置信息和所述指定参数进行处理得到所述估算位置信息：x
k 1
＝x
k
v
k
*t*cosθ
k
；y
k 1
＝y
k
v
k
*t*sinθ
k
；其中，x
k 1
表示所述估算横向位置信息、y
k 1
表示所述估算纵向位置信息、θ
k 1
表示所述估算车辆航向角，x
k
表示所述当前横向位置信息、y
k
表示所述当前纵向位置信息、θ
k
表示所述当前车辆航向角，v
k
表示所述当前行驶速度，t表示所述仿真数据更新周期，l表示所述车辆轴距，k表示第k个所述仿真数据更新周期，δ
k
表示所述当前转角。5.根据权利要求1至4任一所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述控制接口为速度控制接口，所述控制模式为速度控制模式，所述根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的所述控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令，包括：根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述仿真车辆的规划速度和规划转角，并根据所述规划速度和所述规划转角生成速度控制指令；所述向所述仿真车辆发送所述控制指令，以通过所述控制指令控制所述仿真车辆行驶，包括：向所述仿真车辆发送所述速度控制指令，以使得所述仿真车辆根据所述速度控制指令中的所述规划速度和所述规划转角行驶。6.根据权利要求1至4任一所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述控制接口为加速度控制接口，所述控制模式为加速度控制模式，所述根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的所述控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令，包括：根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述仿真车辆的规划加速度和规划转角，并根据所述规划加速度和所述规划转角生成加速度控制指令；
所述向所述仿真车辆发送所述控制指令，以通过所述控制指令控制所述仿真车辆行驶，包括：向所述仿真车辆发送所述加速度控制指令，以使得所述仿真车辆将所述加速度控制指令中的所述规划加速度转换成规划速度，并根据所述规划速度和所述加速度控制指令中的所述规划转角行驶。7.根据权利要求6所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述仿真车辆通过如下方式将所述规划加速度转换成所述规划速度：v
k 1
＝v
k
a
cmd
*t；其中，v
k 1
表示所述规划速度，v
k
表示当前行驶速度，a
cmd
表示所述规划加速度，t表示仿真数据更新周期，k表示第k个所述仿真数据更新周期。8.根据权利要求1至4任一所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述控制接口为踏板控制接口，所述控制模式为踏板控制模式，所述根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的所述控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令，包括：根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述仿真车辆的规划加速度和规划转角；基于当前行驶速度和所述规划加速度查询第一标定表得到规划踏板控制值并根据所述规划踏板控制值和所述规划转角生成踏板控制指令，所述第一标定表中包括各个速度和加速度对应的踏板控制值；所述向所述仿真车辆发送所述控制指令，以通过所述控制指令控制所述仿真车辆行驶，包括：向所述仿真车辆发送所述踏板控制指令，以使得所述仿真车辆基于所述当前行驶速度和所述踏板控制指令中的所述规划踏板控制值查询第二标定表得到执行加速度，将所述执行加速度转换成执行速度，并根据所述执行速度和所述踏板控制指令中的所述规划转角行驶，所述第二标定表中包括各个速度和踏板控制值对应的加速度。9.根据权利要求5至8任一所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，当所述控制模式为所述速度控制模式时，所述仿真车辆为运动学模型；当所述控制模式为所述加速度控制模式时，所述仿真车辆仍为运动学模型；当所述控制模式为所述踏板控制模式时，所述仿真车辆为动力学模型。10.一种仿真车辆控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标车辆的仿真车辆的规划行驶路径和估算位置信息；确定模块，用于确定所述仿真车辆的控制接口，并根据所述控制接口确定控制模式；生成模块，用于根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令；控制模块，用于向所述仿真车辆发送所述控制指令，以通过所述控制指令控制所述仿真车辆行驶。11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至10中任一所述的仿真车辆控制方法。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器
执行时实现如权利要求1至10中任一所述的仿真车辆控制方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种仿真车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，该仿真车辆控制方法包括：获取目标车辆的仿真车辆的规划行驶路径和估算位置信息；确定仿真车辆的控制接口，并根据控制接口确定控制模式；根据规划行驶路径和估算位置信息确定该控制模式对应的控制参数，并根据控制参数生成控制指令；向仿真车辆发送该控制指令，以通过该控制指令控制仿真车辆行驶。本发明实施例中的目标车辆可以是无人车，即本发明实施例提供了对无人车进行仿真控制的方法，可以通过对无人车的仿真车辆控制，实现对无人车的控制过程的测试，降低了测试成本。测试成本。测试成本。


技术研发人员：边学鹏 阎兴 窦凤谦 赵禹 周清 张亮亮
受保护的技术使用者：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
技术研发日：2021.08.04
技术公布日：2021/11/8