控制装置的制作方法

技术特征：
1.一种控制装置，其将与从轴对应的从轴驱动装置控制成跟与主轴对应的主轴驱动装置同步，该控制装置具有：计算部，其根据从所述控制装置对所述从轴驱动装置输出指令位置的步骤中的、从该控制装置向该从轴驱动装置传输该指令位置所引起的传输延迟和该从轴驱动装置中的控制延迟，计算该指令位置的校正量；生成部，其将所述校正量反映于使用所述主轴驱动装置的位置信息计算出的所述从轴驱动装置的基准指令位置，生成校正后的所述指令位置；以及调整部，其将所述校正量调整为比由所述计算部计算出的值小，使得在从产生所述主轴驱动装置的速度变化起的规定期间，所述从轴驱动装置的位置不超过所述主轴驱动装置的位置。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述调整部调整所述校正量，使得在所述主轴驱动装置的速度变化时，所述从轴驱动装置的位置与所述主轴驱动装置的位置一致。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述调整部在所述规定期间，随着时间的经过，使反映于所述基准指令位置的校正量逐渐接近由所述计算部计算出的值直至达到该值为止。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的控制装置，其中，所述调整部在所述规定期间，在所述从轴驱动装置的加速度不超过允许加速度的范围内，对反映于所述基准指令位置的校正量进行调整。5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的控制装置，其中，在将所述主轴驱动装置和所述从轴驱动装置设为成对驱动装置时，所述控制装置构成为在具有多个该成对驱动装置的作业装置中，执行该成对驱动装置中的该主轴驱动装置与该从轴驱动装置之间的同步控制，并且执行该成对驱动装置彼此的同步控制。

技术总结
针对主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制，消除主轴与从轴的同步偏差而实现适当的同步控制。在将与从轴对应的从轴驱动装置控制成跟与主轴对应的主轴驱动装置同步的控制装置中，具有：计算部，其根据从控制装置对从轴驱动装置输出指令位置的步骤中的、从该控制装置向该从轴驱动装置传输该指令位置所引起的传输延迟和该从轴驱动装置中的控制延迟，计算该指令位置的校正量；生成部，其将校正量反映于使用主轴驱动装置的位置信息计算出的从轴驱动装置的基准指令位置，生成校正后的指令位置；以及调整部，其将校正量调整为比由计算部计算出的值小，使得在从产生主轴驱动装置的速度变化起的规定期间，从轴驱动装置的位置不超过主轴驱动装置的位置。过主轴驱动装置的位置。过主轴驱动装置的位置。


技术研发人员：安井勇人 岛村纯儿 仲野征彦 大仓嵩史 岛村知行
受保护的技术使用者：欧姆龙株式会社
技术研发日：2020.03.05
技术公布日：2021/11/8