用于控制雷达传感器的装置及方法与流程

技术特征：
1.一种用于控制雷达传感器的装置，该装置包括：接收器，该接收器从第一雷达传感器接收第一检测目标信息，并从与所述第一雷达传感器间隔开预定距离的第二雷达传感器接收第二检测目标信息；确定器，如果接收到所述第一检测目标信息，则该确定器确定在被设置为包括所述第一检测目标信息的相似性目标监测区域中是否存在所述第二检测目标信息；以及控制器，如果所述相似性目标监测区域包括所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息，则该控制器使用所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息，来检测所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器是否未对准。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息中的每一个包括以下中的至少一个：关于检测目标的反射功率参数、反射区域参数、所述检测目标与主车辆的相对距离参数、所述检测目标与所述主车辆的相对速度参数、或者所述检测目标相对于主车辆的角度。3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器根据由所述相似性目标监测区域中所包括的所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息中的每一个所检测到的检测目标是否针对同一对象的确定结果，来检测所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器是否未对准。4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制器针对所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息中所包括的一个或更多个参数中的每个参数执行关于相似性的比较，并得出相似性确定的结果，并且如果作为所述相似性确定的结果而确定出所述检测目标是针对同一对象，则检测所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器是否未对准。5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述控制器对所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息中所包括的一个或更多个参数中的每个参数应用预设权重，执行关于相似性的比较，并得出所述相似性确定的结果。6.根据权利要求3所述的装置，其中，如果连接所述第二雷达传感器和所述第一检测目标信息的直线与连接所述第二雷达传感器和所述第二检测目标信息的直线之间的角度为预定角度或更大，则所述控制器确定所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器未对准。7.根据权利要求3所述的装置，其中，所述接收器还从图像传感器接收检测目标图像信息，并且其中，作为在其间进行比较的结果，如果确定出由所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息中的每一个检测到的所述检测目标是针对同一对象，并且如果确定出由所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息所检测到的关于同一对象的信息与由所述检测目标图像信息所检测到的关于同一对象的信息相同，则所述控制器检测所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器是否未对准。8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述相似性目标监测区域被设置在所述第一雷达传感器的检测范围与所述第二雷达传感器的检测范围之间的交叠范围内。9.根据权利要求1所述的装置，其中，如果由所述第一检测目标信息检测到的检测目标是移动对象，则针对所述检测目标所位于的车道设置所述相似性目标监测区域。10.根据权利要求1所述的装置，其中，如果在所述相似性目标监测区域中包括所述第二检测目标信息的阈值点的一部分或更多，则所述确定器确定出在所述相似性目标监测区域中存在所述第二检测目标信息。
11.一种用于控制雷达传感器的方法，该方法包括以下步骤：从第一雷达传感器接收第一检测目标信息，并且从与所述第一雷达传感器间隔开预定距离的第二雷达传感器接收第二检测目标信息；如果接收到所述第一检测目标信息，则确定在被设置为包括所述第一检测目标信息的相似性目标监测区域中是否存在所述第二检测目标信息；以及如果所述相似性目标监测区域包括所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息，则使用所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息来检测所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器是否未对准。12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息中的每一个包括以下中的至少一个：关于检测目标的反射功率参数、反射区域参数、所述检测目标与主车辆的相对距离参数、所述检测目标与所述主车辆的相对速度参数、或所述检测目标相对于所述主车辆的角度。13.根据权利要求12所述的方法，其中，检测所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器是否未对准的步骤包括以下步骤：根据由所述相似性目标监测区域中所包括的所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息中的每一个所检测到的检测目标是否针对同一对象的确定结果，来检测所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器是否未对准。14.根据权利要求13所述的方法，其中，检测所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器是否未对准的步骤包括以下步骤：针对所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息中所包括的一个或更多个参数当中的每个参数执行关于相似性的比较，并得出相似性确定的结果；以及如果作为所述相似性确定的结果而确定出所述检测目标是针对同一对象，则确定所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器是否未对准。15.根据权利要求14所述的方法，其中，检测所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器是否未对准的步骤包括以下步骤：对所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息中所包括的一个或更多个参数中的每个参数应用预设权重，执行关于相似性的比较，以及得出所述相似性确定的结果。16.根据权利要求13所述的方法，其中，检测所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器是否未对准的步骤包括以下步骤：如果连接所述第二雷达传感器和所述第一检测目标信息的直线与连接所述第二雷达传感器和所述第二检测目标信息的直线之间的角度是预定角度或更大，则确定所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器未对准。17.根据权利要求13所述的方法，其中，检测所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器是否未对准的步骤包括以下步骤：进一步从图像传感器接收检测目标图像信息，并且作为在其间进行比较的结果，如果确定出由所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息中的每一个所检测到的检测目标是针对同一对象，并且如果确定出由所述第一检测目标信息和所述第二检测目标信息所检测到的关于同一对象的信息与由所述检测目标图像信息所检测到的关于同一对象的信息相同，则检测所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器是否未对准。18.根据权利要求11所述的方法，其中，所述相似性目标监测区域被设置在所述第一雷达传感器的检测范围与所述第二雷达传感器的检测范围之间的交叠范围内。
19.根据权利要求11所述的方法，其中，如果由所述第一检测目标信息检测到的检测目标是移动对象，则针对所述检测目标所位于的车道设置所述相似性目标监测区域。20.根据权利要求11所述的方法，其中，确定在相似性目标监测区域中是否存在所述第二检测目标信息的步骤包括以下步骤：如果在所述相似性目标监测区域中包括所述第二检测目标信息的阈值点的一部分或更多，则确定在所述相似性目标监测区域中存在所述第二检测目标信息。

技术总结
本公开涉及用于控制雷达传感器的装置及方法。根据实施方式，一种用于控制雷达传感器的装置包括：接收器，其从第一雷达传感器接收第一检测目标信息，并从与第一雷达传感器间隔开预定距离的第二雷达传感器接收第二检测目标信息；确定器，如果接收到第一检测目标信息，则该确定器确定在被设置为包括第一检测目标信息的相似性目标监测区域中是否存在第二检测目标信息；以及控制器，如果相似性目标监测区域包括第一检测目标信息和第二检测目标信息，则该控制器使用第一检测目标信息和第二检测目标信息，来检测第一雷达传感器和第二雷达传感器是否未对准。传感器是否未对准。传感器是否未对准。


技术研发人员：陈浩永 李韩瞥
受保护的技术使用者：株式会社万都
技术研发日：2021.05.08
技术公布日：2021/11/8