自动驾驶系统、方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，具体而言，本技术涉及一种自动驾驶系统、方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.车辆驾驶存在直线行驶和车辆转弯，也存在高速匀速行驶状态、低速匀速行驶状态、加速状态和转弯状态。随着智能驾驶的不断发展，无人驾驶是未来的一个车辆驾驶的趋势，因此必须提供各种现有用车场景下车辆无人驾驶的解决方案。而在一系列无人驾驶领域的待解决问题中，自动代客泊车是比较容易实现的一个重要种类。
3.在自动代客泊车的整个过程，车辆通常需要完成低速无人驾驶和无人泊车两个过程。其中的低速无人驾驶的应用场景，又要求车辆必须实现很多复杂的驾驶动作，例如前方无车的沿车道线巡航、低速跟车巡航、避障、紧急刹车、转弯、坡道行驶、坡道停车和坡道起步等等。在这些动作之中，转弯是很常见的驾驶动作，目前的停车场，通常都会有一个或多个大角转弯路段，道路两边可能是墙壁，也可能是围栅，车辆无法直接识别到弯道另一端的情况，即使弯道另一段内有人的呼喊或者汽车喇叭声音等警示音，无人驾驶车辆也无法实现安全转弯动作。


技术实现要素：

4.本技术针对现有方式的缺点，提出一种自动驾驶系统、方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术存在的车辆无法安全自动转弯的技术问题。
5.第一个方面，本技术的实施例提供了一种自动驾驶系统，包括：标识牌、处理器和第一信息采集设备，以及与处理器通信连接的第二信息采集设备和信息传输设备，信息传输设备与第一信息采集设备通信连接；标识牌和第一信息采集设备设置在弯道的过弯处，第一信息采集设备的信息采集方向与标识牌的朝向呈预设角度，第二信息采集设备和处理器设置在车辆上；
6.第一信息采集设备用于获取实际道路信息；
7.第二信息采集设备用于获取标识牌上记载的道路属性信息；
8.信息传输设备用于传输实际道路信息到处理器。
9.在第一个方面的某些实现方式中，标识牌包括电子标识码，电子标识码包括第一信息采集设备的连接验证信息；信息传输设备与处理器通过蓝牙连接。
10.结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，第一信息采集设备为摄像机，第二信息采集设备为摄像头。
11.第二个方面，本技术的实施例提供了一种自动驾驶方法，包括：如上述第一个方面的实施例描述的自动驾驶系统；方法包括：
12.获取弯道的道路属性信息；
13.根据道路属性信息，获取弯道的出弯段的实际道路信息；
14.根据实际道路信息和道路属性信息，确定车辆行驶路线。
15.在第二个方面的某些实现方式中，道路属性信息包括道路形状信息、道路尺寸信息和车辆身份验证信息；
16.根据道路属性信息，获取实际道路信息，包括：
17.根据车辆身份验证信息以及预存于第二信息采集设备中的连接验证信息，建立信息传输设备与处理器的通信连接；
18.获取第一信息采集设备采集到的实际道路信息。
19.结合第二个方面和上述实现方式，在第二个方面的某些实现方式中，实际道路信息还包括车辆速度信息；
20.根据实际道路信息和道路属性信息，确定车辆行驶路线的步骤，还包括：
21.若车辆速度信息中的车辆方向与第一信息采集设备的信息采集方向平行，断开处理器与信息传输设备的通信。
22.第三个方面，本技术的实施例提供了一种自动驾驶方法，包括如上述本技术第一个方面描述的自动驾驶系统；方法包括：
23.响应于弯道的实际道路信息的获取请求信息，建立与第二信息采集设备的通信连接；
24.根据获取请求信息，发送弯道的出弯段的实际道路信息，以使车辆根据实际道路信息和道路属性信息，确定行驶路线。
25.第四个方面，本技术的实施例提供了一种自动驾驶装置，包括：
26.第一获取模块，用于获取弯道的道路属性信息；
27.第二获取模块，用于根据道路属性信息，获取弯道的出弯段的实际道路信息；
28.车辆控制模块，用于根据实际道路信息和道路属性信息，确定车辆行驶路线。
29.第五个方面，本技术的实施例提供了一种车辆，包括：
30.处理器、存储器和总线；
31.总线，用于连接处理器和存储器；
32.存储器，用于存储操作指令；
33.处理器，用于通过调用操作指令，实现如上述本技术第二个方面描述的自动驾驶转弯的方法。
34.第六个方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，计算机存储介质用于存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，实现如上述本技术第二个方面描述的自动驾驶转弯的方法。
35.本技术实施例提供的技术方案带来的有益技术效果是：
36.本技术提供的自动驾驶系统以及相关的自动驾驶方法，能够依靠不同位置的信息采集设备，在通过对标识牌的信息进行识别和身份验证之后，实现信息互通，使得行进的车辆能够清晰而及时地获取到弯道上的全部交通信息，进而使得车辆有根据地制定行驶路线，实现在弯道处的自动且安全地通行。
37.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
38.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
39.图1为本技术实施例提供的一种自动驾驶系统的结构框架示意图；
40.图2为本技术实施例提供的一种自动驾驶方法的方法流程示意图；
41.图3为本技术实施例提供的一种自动驾驶装置的结构框架示意图；
42.图4为本技术实施例提供的一种车辆自动转弯过程示意图；
43.图5为本技术实施例提供的一种车辆自动转弯的方法流程示意图；
44.图6为本技术实施例提供的一种车辆的结构框架示意图。
具体实施方式
45.下面详细描述本技术，本技术的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本技术的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能解释为对本技术的限制。
46.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
47.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
48.自动驾驶是未来汽车的发展方向，能够大幅度降低交通事故、交通拥堵的发生，颠覆性改变人们的出行方式。然而，为了实现自动驾驶，工程人员需要付出大量的努力，逐一发现实际驾驶过程中产生的问题，并逐一解决。在目前的驾驶过程中，车辆转弯是一个重要的行驶动作，然而受制于道路视线，车辆前置摄像头无法探知弯道的出弯段的交通情况，并且车辆雷达也因为只能搜集车辆行驶方向的正向位置的交通信息，也无法获取到出弯段可能临时出现的障碍物，因此车辆转弯无法采用目前的自动驾驶方式实现车辆自行安全转弯。
49.首先对本技术涉及的几个名词进行介绍和解释：
50.弯道，入弯方向和出弯方向具有一定夹角的道路，一个弯道具有一个入弯段和出弯段，入弯段和出弯段均为直线段。
51.信息采集方向，是指信息采集设备发出信号或者收集信号的朝向。
52.本技术提供的自动驾驶系统、方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。
53.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述
技术问题进行详细说明。
54.本技术第一个方面的实施例提供了一种自动驾驶系统，如图1所示，该自动驾驶系统包括：标识牌、处理器和第一信息采集设备，以及与处理器通信连接的第二信息采集设备和信息传输设备，信息传输设备与第一信息采集设备通信连接；标识牌和第一信息采集设备设置在弯道的过弯处，第一信息采集设备的信息采集方向与标识牌的朝向呈预设角度，第二信息采集设备和处理器设置在车辆上。
55.其中，第一信息采集设备用于获取实际道路信息。第二信息采集设备用于获取标识牌上记载的道路属性信息。信息传输设备用于传输实际道路信息到处理器。
56.本技术实施例提供的自动驾驶系统不仅仅包括车辆上的设备，还包括设置在道路上的设备，当然设置在道路上的设备是指设置在道路的某些并不影响道路通畅的位置上。通过这些设备的协同，实现信息采集和处理，得出安全的行驶路线，实现车辆的安全转弯。
57.就本技术上述实施例提供的自动驾驶系统而言，该自动驾驶系统能够依靠不同位置的信息采集设备，在通过对标识牌的信息进行识别和身份验证之后，实现信息互通，使得行进的车辆能够清晰而及时地获取到弯道上的全部交通信息，进而使得车辆有根据地制定行驶路线，实现在弯道处的自动且安全地通行。
58.在本技术上述实施例提供的自动驾驶系统中，标识牌、处理器、第一信息采集设备、第二信息采集设备和信息传输设备分别设置在不同的具体位置，其中标识牌、第一信息采集设备以及信息传输设备都设置在车辆之外，并且是固定在道路的合适位置处，第二信息采集设备和处理器均设置在车辆上，能够跟随车辆移动而运动。具体地，标识牌设置在弯道的过弯处，能够被朝向标识牌运动的车辆捕捉到，车辆上的第二信息采集设备能够方便地识别标识牌上的信息，采集关于标识牌所在弯道的道路属性信息，并且能够通过标识牌上的信息与第一信息采集设备建立通信连接，及时接受第一信息采集设备采集的实际道路信息。
59.第一信息采集设备的信息采集方向与标识牌的朝向呈预设角度，标识牌为便于来向车辆读取，标识牌的朝向与车辆的行驶方向通常是相同的，而第一信息采集设备是为了采集弯道的出弯段上的实际交通状况，这一段是车辆还未到达的，因此在弯道处，第一信息采集设备的信息采集方向与标识牌的朝向呈预设角度，第一信息采集设备的信息采集方向与车辆朝向第一信息采集设备行驶的方向也呈预设角度，这一预设角度的具体数值根据具体道路的弯道的转弯大小设定。
60.可行的，在本技术上述实施例的一种实现方式中，标识牌包括电子标识码，电子标识码包括第一信息采集设备的连接验证信息；信息传输设备与处理器通过蓝牙连接。标识牌上可采用电子标识码，例如二维码、条形码等等，这一电子标识码能够包含较多的信息，其中之一是第一信息采集设备以及标识牌所在弯道的固有的道路属性信息，该道路属性信息包括弯道的道路宽度，转弯大小，入弯段长度，出弯段长度等等信息。电子标识码还能够包括第一信息采集设备的连接验证信息，该连接验证信息用于进行身份验证，允许通过验证的相关设备与第一信息采集设备建立通信连接。
61.对于信息传输设备，可采用常用的无线通信连接方式，其中之一是蓝牙连接。建立蓝牙连接的双方，均需具备蓝牙设备，也即车辆上也具备能够与信息传输设备建立蓝牙连接的通信设备，该车辆上的通信设备与信息传输设备建立通信连接后，即可下载第一信息
采集设备采集的信息，并传输给处理器，以作进一步处理。
62.可行的，本技术实施例中的一种可行的实现方式中，第一信息采集设备为摄像机，第二信息采集设备为摄像头。具体可采用能够获取图像信息的第一信息采集设备和第二信息采集设备，由于第一信息采集设备通常需要采集动态的交通状况，因此采用摄像机，动态采集弯道处出弯段的交通视频，而第二信息采集设备设置在车辆上，用于感应到并识别标识牌上的信息，因此可采用摄像头，获取标识牌的图像。
63.本技术第二个方面的实施例提供了一种自动驾驶方法，如图2所示，包括如前述实施例中提供的任一项的自动驾驶系统，该自动驾驶系统采用的自动驾驶方法具体包括如下步骤：
64.s100:获取弯道的道路属性信息。
65.s200:根据道路属性信息，获取弯道的出弯段的实际道路信息。
66.s300:根据实际道路信息和道路属性信息，确定车辆行驶路线。
67.该自动驾驶系统中的车辆上的处理器通过第二信息采集设备获取弯道的道路属性信息，然后再根据该道路属性信息，获取弯道的出弯段的实际道路信息，然后依靠对道路属性信息和实际道路信息，确定弯道上的车辆行驶路线。本技术提供的自动驾驶方法，能够依靠来自弯道不同位置的交通信息，使得车辆有根据地制定行驶路线，实现在弯道处的自动且安全地通行。
68.可行的，在本技术实施例的一种可行的实现方式中，道路属性信息包括道路形状信息、道路尺寸信息和车辆身份验证信息。s200根据道路属性信息，获取实际道路信息，具体方法包括：
69.s210：根据车辆身份验证信息以及预存于第二信息采集设备中的连接验证信息，建立信息传输设备与处理器的通信连接。
70.s220：获取第一信息采集设备采集到的实际道路信息。
71.车辆上的第二信息采集设备采集到道路属性信息之后，将其中的车辆身份验证信息与预存与第二信息采集设备中的连接验证信息进行匹配，当二者能够相互匹配，就允许道路上的信息传输设备与处理器进行通信连接，以便于车辆上的处理器通过信息传输设备接收第一信息采集设备上采集到的实际道路信息。增加车辆与道路上的信息传输设备的通信连接验证操作，能够避免车辆自动驶入不被允许进入的区域。
72.可行的，在本技术实施例的一种可行的实现方式中，实际道路信息还包括车辆速度信息。根据实际道路信息和道路属性信息，确定车辆行驶路线的步骤，还包括：若车辆速度信息中的车辆方向与第一信息采集设备的信息采集方向平行，断开处理器与信息传输设备的通信。当车辆行驶至弯道的出弯路段，第一信息采集设备就能够采集到该车辆的车辆速度信息，也就能够获取到车辆的行驶方向，而当车辆方向与第一信息采集设备的信息采集方向平行，就说明车辆正逐步驶离弯道。但车辆在进入弯道后就已经建立了与信息传输设备的连接，这种连接状态会保持一段时间，为了避免车辆驶离弯道后仍然与信息传输设备保持不必要的连接，可在车辆驶离弯道时，切断与信息传输设备的通信连接。
73.本技术第三个方面的实施例提供了一种自动驾驶方法，该自动驾驶方法的实现依靠如本技术第一个方面实施例中提供的自动驾驶系统。该自动驾驶方法包括：响应于弯道的实际道路信息的获取请求信息，建立与第二信息采集设备的通信连接。根据获取请求信
息，发送弯道的出弯段的实际道路信息，以使车辆根据实际道路信息和道路属性信息，确定行驶路线。
74.就自动驾驶系统而言，该系统包括车辆以及车辆上的处理器和第二信息采集设备，还包括道路上的标识牌、第一信息采集设备和信息传输设备。对于道路上的设备，标识牌被第二信息采集设备识别，其上承载的道路属性信息被第二信息采集设备获取到，根据道路属性信息，第二信息采集设备通过身份验证后发出实际道路信息的获取请求。第一信息采集设备采集到第二信息采集设备发出的实际道路信息的获取请求，根据这一获取请求的获取请求信息，第一信息采集设备通过信息传输设备向车辆上的处理器发送弯道的出弯段的实际道路信息，以使得车辆上的处理器根据道路属性信息和实际道路信息确定行驶路线，进而实现车辆自动转弯。
75.本技术第四个方面的实施例提供了一种自动驾驶转弯的装置10，如图3所示，该自动驾驶装置具体包括：第一获取模块11、第二获取模块12和车辆控制模块13。
76.其中，第一获取模块11用于获取弯道的道路属性信息。
77.第二获取模块12用于根据道路属性信息，获取弯道的出弯段的实际道路信息。
78.车辆控制模块13用于根据实际道路信息和道路属性信息，确定车辆行驶路线。
79.可行的，道路属性信息包括道路形状信息、道路尺寸信息和车辆身份验证信息。第二获取模块12根据道路属性信息，获取弯道的出弯段的实际道路信息，包括：根据车辆身份验证信息以及预存于第二信息采集设备中的连接验证信息，建立信息传输设备与处理器的通信连接，并获取第一信息采集设备采集到的实际道路信息。
80.可行的，实际道路信息还包括车辆速度信息。车辆控制模块13根据实际道路信息和道路属性信息，确定车辆行驶路线的步骤，还包括：若车辆速度信息中的车辆方向与第一信息采集设备的信息采集方向平行，断开处理器与信息传输设备的通信。
81.如图4所示，在一段弯道的拐点附近设置有标识牌21、第一信息采集设备22和信息传输设备(图中未示出)，其中第一信息采集设备22的信息采集方向覆盖了弯道的出弯段，而标识牌21朝向弯道的入弯段，面向车辆30的驶近方向。车辆30上设置有用于信息处理的处理器(图中未示出)以及进行信息识别的第二信息采集设备(图中未示出)。当车辆30出现在弯道的入弯段当中，在第二信息采集设备的信息采集范围内，第二信息采集设备能够获取到标识牌21上的电子标识码，从而获取到弯道的道路属性信息。依靠道路属性信息中的车辆身份验证信息，车辆30通过验证后，建立起车辆30上处理器与信息采集设备的通信连接，从而通过信息采集设备接收第一信息采集设备22上的弯道的出弯段的实际道路信息，使得车辆30能够观察到弯道另一端的交通信息。
82.根据前述的内容可知，处理器已经收集到弯道的道路属性信息，道路属性信息包括弯道的静态不变的基本信息，例如道路形状信息和道路尺寸信息等，还收集到了弯道上车辆仅依靠自身传感器无法直接得知的弯道的出弯段的交通信息，由此能够根据这些信息清晰地在整个弯道中确定出行驶路线，从而实现自动且安全地通过弯道的目的。实际生活当中，某一区域中的弯道通常都在两个以上，因此，弯道还可能包括入口处的弯道和出口处的弯道，也即道路属性信息还包括弯道在一系列弯道中的编号信息。对应的，每个弯道处均设置有标识牌、第一信息采集设备和信息传输设备。
83.具体而言，结合图4，本技术实施例提供的使得车辆自动驾驶实现过弯的全过程可
参见图5所述的流程图：通常车辆30处于正常低速自动驾驶当中，进入到弯道的入弯段，车辆30上的第二信息采集设备，如车端摄像头，该车端摄像头识别标识牌21，其中标识牌21上的电子标识码可以是某一牌号。此时若确定车辆30已经进入了弯道转弯区域，此时车端摄像头能够清晰读取标识牌21承载的电子标识码，车辆30上的蓝牙设备与可作为信息传输设备的蓝牙相互搜索，并实现匹配连接，通过标识牌21上的牌号对应的身份信息实现身份验证，即通过验证，建立蓝牙连接。
84.如果车辆30还没有进入弯道转弯区域，该车辆30继续低速朝向弯道的转弯区域行驶，并保持信息检索。车辆30上的用于自动驾驶的处理器能够获取到作为第一信息采集设备22的摄像机的视频信息。然后，处理器综合收集到的弯道的交通信息，做出决策控制，例如确定是进行刹车等待，还是减速转向，在何处开始转向，转向的角度如何等等。之后，车辆30根据处理器确定的行驶路线以及在处理器的控制下，实现车辆30转弯，由弯道的入弯段驶入出弯段，并逐渐远离，而处理器判断到车辆30逐渐远离摄像机，则断开与摄像机的通信连接，也即断开与信息传输设备的蓝牙连接。此时车辆30继续保持正常低速自动驾驶状态。如果车辆30并没有驶入出弯段，则继续收集第一信息采集设备22收集到的视频信息并据以进行处理，直到车辆30安全驶入出弯段，实现自动转弯。
85.基于同一发明构思，本技术的实施例提供了一种车辆，该车辆包括：
86.处理器、存储器和总线；
87.总线，用于连接处理器和存储器；
88.存储器，用于存储操作指令；
89.处理器，用于通过调用操作指令，实现如上述本技术第二方面的任一项实施例提供的自动驾驶转弯的方法。
90.本技术领域技术人员可以理解，本技术实施例提供的电子设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中。
91.与现有技术相比可实现：本技术提供的车辆能够依靠不同位置的信息采集设备收集的交通信息，在通过对标识牌的信息进行识别和身份验证之后，实现与道路旁传感器的信息互通，使得车辆在行进时能够清晰而及时地获取到弯道上的全部交通信息，进而使得车辆有根据地制定行驶路线，实现在弯道处的自动且安全地通行。
92.本技术在一个可选实施例中提供了一种车辆，如图6所示，图6所示的车辆1000包括：处理器1001和存储器1003。其中，处理器1001和存储器1003相电连接，如通过总线1002相连。
93.处理器1001可以是cpu(central processing unit，中央处理器)，通用处理器，dsp(digital signal processor，数据信号处理器)，asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)，fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器1001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的
组合等。
94.总线1002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线1002可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线1002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
95.存储器1003可以是rom(read-only memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram(random access memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom(electrically erasable programmable read only memory，电可擦可编程只读存储器)、cd-rom(compact disc read-only memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
96.可选地，车辆1000还可以包括收发器1004。收发器1004可用于信号的接收和发送。收发器1004可以允许车辆1000与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。需要说明的是，实际应用中收发器1004不限于一个。
97.可选地，车辆1000还可以包括输入设备1005。输入设备1005可用于接收输入的数字、字符、图像和/或声音信息，或者产生与车辆1000的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输入设备1005包括本技术前述实施例中提到的第二信息手机设备，还可以包括但不限于触摸屏、物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆、拍摄装置、拾音器等中的一种或多种。
98.可选地，车辆1000还可以包括输出设备1006。输出设备1006可用于输出或展示经过处理器1001处理的信息。输出设备1006可以包括但不限于显示装置、扬声器、振动装置等中的一种或多种。
99.虽然图6示出了具有各种装置的车辆1000，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
100.可选的，存储器1003用于存储执行本技术方案的应用程序代码，并由处理器1001来控制执行。处理器1001用于执行存储器1003中存储的应用程序代码，以实现本技术实施例提供的任一种自动驾驶方法。
101.基于同一的发明构思，本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机存储介质用于存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，实现如上述本技术第二方面的任一项实施例提供的自动驾驶转弯的方法。
102.本技术领域技术人员可以理解，本技术中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本技术中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本技术中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
103.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、
“
右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
104.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
105.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
106.在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
107.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
108.以上所述仅是本技术的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。