适用于配网全自动作业的导线定位夹紧装置的制作方法

1.本实用新型涉及带电接火机器人领域，更具体的涉及一种适用于配网全自动作业的导线定位夹紧装置。


背景技术：

2.在带电接火领域，并沟接火线夹具有较广的应用范围，并沟线夹的使用涉及线缆剥皮和线夹安装两部分，针对线缆剥皮，目前采用较多的是手持式线缆剥皮器和手动绝缘杆式线缆剥皮器；针对线夹安装，目前采用较多的是人工直接安装和手动绝缘杆式线夹一体化绝缘接线装置；导线剥皮和线夹安装由两套工具分两道工序完成，安装过程复杂，耗时长，在带电操作过程中，需要人工近距离操作具有较大的安全隐患，并且绝缘斗臂车的使用也受场地的限制，通用性较差。
3.配网带电作业全流程主要包括绝缘导线剥皮、带电断接引线、绝缘覆盖等作业任务，其中以并沟线夹接火的应用范围最为广泛。目前国内自动带电作业机器人大都采用绝缘斗臂车上安装双机械臂协作的方式进行，直接照搬人工作业流程，不断的更换工具头、定位、移动斗臂车、双臂配合等，作业时长比较长，工作效率低，存在一定的安全隐患。因此为了提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对操作人员的人身威胁，现有技术亟需一种具有更高安全性和适应性的带电作业机器人以代替人工进行带电作业。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种适用于配网全自动作业的导线定位夹紧装置，能够对引流线起到导向定位作用，同时还能对线缆与引流线夹紧定位，以限定线缆与引流向的相对位置，便于配网全自动作业。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
6.一种适用于配网全自动作业的导线定位夹紧装置，其特征是：所述导线定位夹紧装置包括两块立板以及设置于两块立板之间的导线定位机构、引流线夹紧机构；
7.所述导线定位机构包括供线缆进入的线缆定位通道和供引流线穿入的引流线导向通道；
8.所述引流线夹紧机构设置于引流线导向通道的沿线上，并能将引流线夹紧。
9.优选的，所述导线定位机构包括后抱线夹和后抱线开合驱动组件；
10.所述后抱线夹包括左夹紧块和右夹紧块，所述左夹紧块和右夹紧块呈对称状态滑动安装于两立板之间，并且在所述左夹紧块和右夹紧块相向的面上具有上夹线槽和下夹线槽，所述线缆定位通道由两个上夹线槽对接形成，所述引流线导向通道由两个下夹线槽对接形成；
11.所述后抱线开合驱动组件安装于立板上，并且与左夹紧块和右夹紧块连接，以带动左夹紧块和右夹紧块相向或是背向移动。
12.优选的，两块所述的立板之间架设有后抱线夹丝杆和后抱线夹导向杆；
13.左夹紧块和右夹紧块配合在后抱线夹导向杆和后抱线夹丝杆上。
14.优选的，所述后抱线开合驱动组件包括夹线电机和夹线齿轮组；
15.夹线电机安装于两块立板之间；
16.夹线齿轮组安装于其中一块立板上，夹线电机通过夹线齿轮组与后抱线夹丝杆连接，以带动左夹紧块和右夹紧块相向或是背向移动。
17.优选的，所述导线定位机构还包括由左导向半管和右导向半管配合形成的导向管；
18.所述导向管的进口端为喇叭口结构，所述左导向半管和右导向半管分别安装于左夹紧块的下夹线槽内和右夹紧块的下夹线槽内。
19.优选的，在两个上夹线槽的内壁上设置有压紧导轮，每个上夹线槽内的压紧导轮具有上下两组，每组为
°
倾斜设置。
20.优选的，所述引流线夹紧机构位于导向管的出口端，并且包括左压力架、右压力架和引流线夹紧驱动组件；
21.所述左压力架和右压力架呈对称状态滑动配合在两块立板之间，在所述左压力架和右压力架上分别设置有左力反馈架和右力反馈架，左力反馈架和左压力架之间以及右力反馈架和右压力架之间设置有压力传感器，左力反馈架和右力反馈架上分别设置有左压轮和右压轮，左压轮与右压轮之间形成与引流线导向通道对应的引流线夹紧通道；
22.所述引流线夹紧驱动组件安装于立板上，并且与左压力架和右压力架连接，以带动左压轮和右压轮相向或是背向移动。
23.优选的，在两块立板之间还设置有压力架丝杆和两根压力架导向杆，所述左压力架和右压力架配合在所述压力架导向杆和压力架丝杆上。
24.优选的，所述引流线夹紧驱动组件包括夹紧电机和夹紧齿轮组；
25.夹紧电机安装于两块立板之间；
26.夹紧齿轮组安装于其中一块立板上，夹紧电机通过夹紧齿轮组与压力架丝杆连接，以带动左夹紧块和右夹紧块相向或是背向移动。
27.本实用新型的优点为：在使用时，将本实用新型设置于配网作业的机器人上，能够对引流线起到导向定位作用，同时还能对线缆与引流线夹紧定位，以限定线缆与引流向的相对位置，便于配网全自动作业。
附图说明
28.图1为本实施例所提供的配网带电全流程作业机器人的立体图；
29.图2为本实施例所提供的配网带电全流程作业机器人的侧视图；
30.图3为本实施例所提供的剥线行走装置的示意图；
31.图4为本实施例所提供的前抱线夹的示意图；
32.图5为本实施例所提供的旋转板、旋转组件和安装板之间的安装结构示意图；
33.图6为本实施例所提供的导线定位夹紧装置的示意图；
34.图7为本实施例所提供的后抱线夹的示意图；
35.图8为本实施例所提供的导向定位夹紧装置的另一示意图；
36.图9为本实施例所提供的线夹安装装置的示意图；
37.图10为本实施例所提供的线夹的示意图；
38.图11为本实施例所提供的右夹体的示意图。
具体实施方式
39.结合图1至图11对本实用新型适用于配网全自动作业的导线定位夹紧装置作进一步的说明。
40.一种配网带电全流程作业机器人，其特征在于：包括底板1以及安装于底板1上的剥线行走装置2、导线定位夹紧装置4和线夹安装装置3。
41.如图3
‑
5所示，所述剥线行走装置2包括驱动机构23、剥线机构22和抱线行走机构21。所述抱线行走机构21具有供线缆进入的抱线通道2113和设置于抱线通道2113内壁上的导向片2114。所述剥线机构22具有剥线刀具221和刀具调节组件222，所述剥线刀具221设置于抱线通道2113的沿线上，所述刀具调节组件222与剥线刀具221连接，以调节剥线刀具221与线缆6之间的夹角，同时能够调节剥线刀具221进出抱线通道2113。所述驱动机构23与抱线行走机构21连接，并能带动抱线行走机构21和剥线刀具221绕线缆转动，以及当抱线行走机构21相对于线缆转动时，导向片2114与线缆外表面配合驱使抱线行走机构21以及底板1沿线缆6轴向移动。
42.如图6
‑
8所示，所述导线定位夹紧装置4包括两块立板以及设置于两块立板之间的导线定位机构41、引流线夹紧机构42。所述导线定位机构41包括供线缆进入的线缆定位通道4113和供引流线穿入的引流线导向通道4114，所述线缆定位通道4113与抱线通道2113对应位于同一直线上；所述引流线夹紧机构42设置于引流线导向通道4114的沿线上。
43.如图2、9、10所示，所述线夹安装装置3包括线夹31、线夹闭合机构32和注胶机构33；所述线夹31具有与线缆定位通道4113对应的线缆通道314和与引流线导向通道4114对应的引流线通道315；所述线夹闭合机构32与线夹31连接，以带动开启状态下的线夹31闭合；所述注胶机构33与线夹31连接，以对闭合状态下的线夹31内部注胶。
44.本实用新型提供的实施例中，剥线行走装置2、线夹安装装置3和导线定位夹紧装置4从底板1的一端朝向另一端方向依次排列。在底板1的两端上均设置有吊杆11，所述吊杆11上具有吊环111，该吊环111可供吊绳穿过，以将本实用新型吊装至线缆上。
45.具体如图3
‑
5所示，所述抱线行走机构21包括底座212、前抱线夹211和前抱线开合驱动组件213。所述底座212转动连接于底板1的安装板12上，并且与驱动机构23连接。所述前抱线夹211包括左抱线块2112和右抱线块2111，所述左抱线块2112和右抱线块2111呈对称状态滑动安装于底座212上，并且在所述左抱线块2112和所述右抱线块2111相向的面上均具有抱线槽21131，所述抱线通道2113由两个所述的抱线槽21131对接形成。所述前抱线开合驱动组件213安装于底座212上，并且与左抱线块2112以及右抱线块2111连接，以带动左抱线块2112和右抱线块2111相向或是背向移动。
46.底座212的结构进一步设置为：所述底座212包括旋转板2121和u型座2122；所述u型座2122通过螺钉固定于旋转板2121的侧面上，以供剥线机构22、前抱线夹211和前抱线开合驱动组件213安装；所述旋转板2121背向u型座2122的侧面上具有旋转组件，并且所述旋转板2121通过旋转组件安装于底板1的安装板12上。
47.如图5所示，旋转组件包括转环2122和导向环2123；所述转环2122通过螺栓安装在旋转板2121的侧面上；所述导向环2123周向可以转动套装在转环2122上，并且导向环2123同时通过螺钉固定于安装板12上，以此实现底座212在安装板12上的转动式配合。
48.为了能够便于线缆6能够顺利进入到左抱线块2112和右抱线块2111中，在安装板12和旋转板2121上开设有上避让口21211，在转环2122和导向环2123上也均开设有线缆进口2124，转环2122的线缆进口2124与旋转板2121的上避让口21211对应，导向环2123的线缆进口2124与安装板12的上避让口对应。本实施例中，旋转组件设置于旋转板2121的上侧部位，u型座2122设置于旋转板2121的下侧部位，以保证底座212重心的稳定。因此自然状态下，u型座2122在重力作用下，会转至旋转板2121的最低点，该状态下，两个上避让口21211与两个线缆进口2124对应，可供线缆进入。
49.在u型座2122的两块侧板之间架设有前抱线夹丝杆2126和两根前抱线夹导向杆2125，左抱线块2112和右抱线块2111通过其本体下侧的导向孔以及螺纹孔配合在前抱线夹导向杆2125和前抱线夹丝杆2126上。
50.所述导向片2114上具有呈倾斜状态的导向纹路2115。在导向片2114相对于线缆6转动时，在倾斜状态下的导向片2114的作用下，会带动整个前抱线夹211沿线缆轴向移动。
51.为了便于线缆从上侧进入到抱线通道2113内，左抱线块2112和右抱线块2111的上侧背向弯曲设置，以形成线缆进入到抱线通道2113的导向部位2116。
52.前抱线开合驱动组件213包括抱线电机2132和抱线齿轮组2131，抱线电机2132安装在u型座2122中，即位于前抱线夹导向杆以及前抱线夹丝杆的下侧，所述抱线齿轮组2131安装于u型座2122的其中一侧板上，抱线电机2132通过抱线齿轮组2131与前抱线夹丝杆2126连接，从而带动左抱线块2112和右抱线块2111的相向移动或是背向移动。
53.所述剥线刀具221包括刀具座2212和刀具本体2211。所述刀具座2212安装于左抱线块2112或右抱线块2111的端壁上，并且在刀具座2212内具有与抱线通道2113平行的转轴；所述刀具本体2211安装于刀具座2212内的转轴上，以沿线缆的径向转动。刀具调节组件222包括角度调节电机2221和角度调节齿轮组2222，所述角度调节电机2221通过角度调节齿轮组2222与转轴连接，以带动转轴转动，从而调节刀具本体2211与线缆之间的剥线角度。
54.所述驱动机构23包括剥线行走驱动电机232和剥线行走齿轮组；所述剥线行走齿轮组包括连接于底座212的转环2122上的第一齿轮233和安装于剥线行走驱动电机232的输出轴上并与第一齿轮233啮合的第二齿轮231；所述第一齿轮233包括开口式齿轮2332和齿轮段2331。所述开口式齿轮2332通过螺栓固定于底座212的转环2122上，并且开口式齿轮2332上具有与转环的线缆进口2124对应的开口；所述齿轮段2331的第一端通过销钉2333铰接于开口式齿轮2332的开口上，第二端2334能够转动，以启闭开口式齿轮2332的开口，在齿轮段2331背向底座212的一侧上设置有拨杆说明书附图未示出。在底板1的安装板12上设置有拨块组件5，当剥线行走驱动电机232带动第一齿轮233转动时，所述拨块组件5与拨杆配合并能带动齿轮段2331从开口上开启或是闭合至开口上。
55.具体的，拨块组件5包括拨块本体51、拉簧53和限位块54。拨块本体51通过一转轴安装于安装板12的上避让口21211处，并位于拨杆的转动轨迹上；拉簧53的两端上均连接有定位销52，并且通过定位销52分别固定于安装板12的侧壁和拨块本体51上，以对拨块本体51产生一朝向安装板12的上避让口21211方向的拉力；所述限位块54成型在安装板12的侧
壁上，以供拨块本体51抵靠。因此，以如图3所示的方位，当剥线行走驱动电机232带动第一齿轮233顺时针转动时，由于限位块54的限位，拨块本体51会对拨杆进行阻挡，使齿轮段2331的第二端2334向上转动，以将开口式齿轮2332的开口开启，当开口式齿轮2332的开口开启后，该开口与两个上避让口21211以及两个线缆进口2124对应，以供线缆进入；当剥线行走驱动电机232带动第一齿轮233逆时针转动时，拨杆会克服拉簧53对拨块本体51的拉力，拨动拨块本体51顺时针转动，从而实现第一齿轮233的正常转动，用于对线缆的剥线操作。
56.在安装板12对应上避让口21211处设置有u型安装座121，在u型安装座121内设置有红外检测管1211，以检测线缆是否进入到抱线通道2113内。
57.如图6
‑
8所示，所述导线定位机构41包括后抱线夹411和后抱线开合驱动组件412。所述后抱线夹411包括左夹紧块4112和右夹紧块4111，所述左夹紧块4112和右夹紧块4111呈对称状态滑动安装于两块立板之间，并且在所述左夹紧块4112和右夹紧块4111相向的面上具有上夹线槽41111和下夹线槽41112，所述线缆定位通道4113由两个上夹线槽41111对接形成，所述引流线导向通道4114由两个下夹线槽41112对接形成。所述后抱线开合驱动组件412安装于立板13上，并且与左夹紧块4112和右夹紧块4111连接，以带动左夹紧块4112和右夹紧块4111相向或是背向移动。
58.两块立板13呈平行状态安装于底板1上，两块立板13之间架设有横向排列的后抱线夹丝杆132和两根后抱线夹导向杆131，左夹紧块4112和右夹紧块4111通过其本体下侧的导向孔和螺纹孔配合在后抱线夹导向杆131和后抱线夹丝杆132上。
59.后抱线开合驱动组件412包括夹线电机4121和夹线齿轮组4122。夹线电机4121安装于两块立板13之间，夹线齿轮组4122安装于其中一块立板13上，夹线电机4121通过夹线齿轮组4122与后抱线夹丝杆132连接，以带动左夹紧块4112和右夹紧块4111相向或是背向移动。
60.所述导线定位机构41还包括由左导向半管4131和右导向半管4132配合形成的导向管413，所述导向管413的进口端为喇叭口结构，所述左导向半管4131和右导向半管4132分别安装于左夹紧块4112的下夹线槽41112内和右夹紧块4111的下夹线槽41112内。该导向管413能够方便引流线穿入到引流线导向通道4114内。
61.当剥线行走装置2带动本实用新型在线缆上轴向移动时，为了减小移动时的阻力以及增加移动的稳定性，在两个上夹线槽41111的内壁上设置有压紧导轮414。每个上夹线槽41111内的压紧导轮414具有上下两组，每组为45
°
倾斜设置，以适应不同直径的线缆夹紧。
62.所述引流线夹紧机构42位于导向管413的出口端，并且包括左压力架422、右压力架421和引流线夹紧驱动组件423。所述左压力架422和右压力架421呈对称状态滑动配合在两块立板13之间，在所述左压力架422和右压力架421上分别设置有左力反馈架4221和右力反馈架4222，左力反馈架4221和左压力架422之间以及右力反馈架4222和右压力架421之间设置有压力传感器，左力反馈架4221和右力反馈架4222上分别设置有左压轮4223和右压轮4224，左压轮4223和右压轮4224均具有两个，并且上下分布排列，两个左压轮4223与两个右压轮4224之间形成与引流线导向通道4114对应的引流线夹紧通道。所述引流线夹紧驱动组件423安装于立板13上，并且与左压力架422和右压力架421连接，以带动左压轮4223和右压
轮4224相向或是背向移动。
63.具体的，在两块立板13之间还设置有竖向排列的压力架丝杆134和两根压力架导向杆133，所述左压力架422和右压力架421通过其本体的导向孔和螺纹孔配合在该压力架导向杆133和压力架丝杆134上。引流线夹紧驱动组件423包括夹紧电机4231和夹紧齿轮组4232，夹紧电机4231安装于两块立板13之间，夹紧齿轮组4232安装于其中一块立板13上，夹紧电机4231通过夹紧齿轮组4232与压力架丝杆134连接，以带动左夹紧块4112和右夹紧块4111相向或是背向移动。
64.在引流线导向通道4114内设置有红外检测管，以检测引流线的穿入量。
65.如图2、9、10所述线夹31包括左夹体311、右夹体312和两个平行设置的连接栓316；所述左夹体311和右夹体312面对面设置于两个连接栓316上，并且在左夹体311和右夹体312相向的面上均具有线缆槽31121和引流线槽31122，所述线缆通道314由两个所述的线缆槽31121对接形成，所述引流线通道315由两个所述的引流线槽31122对接形成。所述左夹体311与连接栓316螺纹配合，所述右夹体312与连接栓316滑动配合。
66.所述左夹体311包括左压块3112和位于左压块3112外侧的左绝缘罩3111，所述右夹体312包括右压块3121和位于右压块3121外侧的右绝缘罩3122，线缆槽和引流线槽位于左压块3112和右压块3121上，并且所述左压块3112与连接栓316螺纹配合，所述右压块3121与所述连接栓316滑动配合。
67.所述线缆槽与所述引流线槽内设置有齿槽，以提升对线缆以及引流线夹31紧的稳定性。
68.所述左压块3112与所述左绝缘罩3111之间通过两根弹簧3113连接；右压块3121的背面上连接有连接块3123，所述连接块3123与右绝缘罩3122通过螺钉3124固定，所述连接栓316的头部穿过右绝缘罩3122的穿孔31221以供齿轮组批头连接，同时连接栓316的杆体与右绝缘罩3122的穿孔31221过盈配合，该结构下，在初始状态时，能将右夹体312定位在连接栓316的右端，避免该右夹体312在连接栓316上任意晃动而影响到引流线进入到引流线槽内的问题。
69.所述右压块3121和连接块3123上均设置有磁铁31211，两者通过磁铁31211间的相互吸附实现连接。
70.所述左绝缘罩3111和所述右绝缘罩3122的上侧31111背向弯折设置，以供线缆从上至下进入到线缆槽内。
71.所述线夹闭合机构32包括滑动板324、线夹闭合电机321和齿轮组批头323。所述滑动板324沿线缆的径向滑动安装于底板1的导轨15上，并且与底板1之间设置有拉动滑动板324朝向线缆移动的弹性件33，该弹性件为弹簧。所述线夹闭合电机321与所述齿轮组批头323均安装于滑动板324上，并且线夹闭合电机321与所述齿轮组批头323连接，所述齿轮组批头323通过固定扭矩螺母317与连接栓316的头部周向限位连接，以及所述齿轮组批头323位于右夹体312一侧。
72.本实施例中，为了便于线缆与引流线之间的导电，所述左压块3112和所述右压块3121为导电铝块。
73.所述左绝缘罩3111背向右绝缘罩3122的一侧上设置有定位框313，在定位框313上具有供左绝缘罩3111的背面定位导向的定位槽3131。左绝缘罩3111通过该定位框313能够
稳定的装配在底板1的支架14上。
74.所述注胶机构33包括注胶管332、胶筒331和电动推杆333。所述胶筒331安装于底板1的下表面，并且通过注胶管332与线夹31内部连通。所述电动推杆333安装于底板1的下表面，并且与胶筒331的活塞连接，以将胶筒331内的胶液推至线夹31内。将电动推杆333与胶筒331设置于底板1的下表面能够保证本实用新型整体重心的稳定。
75.为了提升注胶管332与线夹31连接的稳定性，在底板1的支架14上设置有限位架141，所述注胶管332的出胶口穿过限位架141连接至线夹31的左绝缘罩或是右绝缘罩上。
76.基于上述方案，本实用新型的具体工作步骤为：
77.1、初始状态：剥线行走装置2处于初始位置，左抱线块2112和右抱线块2111处于张开状态，上避让口21211和线缆进口2124对其，齿轮段2331在开口式齿轮2332的开口上为开启状态；线夹31中的左夹体311和右夹体312处于打开状态；导线定位夹紧装置4中的左夹紧块4112和右夹紧块4111处于打开状态；注胶机构33处于初始位置，胶筒331内注满胶；
78.2、将机器人举升至线缆；通过一吊绳，将吊绳的第一端固定于吊环111上，第二端绕过线缆并且下拉，使吊绳第一端拉动本实用新型上升；本实用新型在被上拉过程中，当线缆同时进入到抱线通道2113、线缆定位通道4113和线缆通道314后，对应的红外检测管识别到，对应电机带动抱线通道2113和线缆定位通道4113闭合，使本实用新型固定在线缆上；
79.3、引流线夹紧定位：引流线通过导向管413的喇叭口进入引流线导向通道4114，当红外检测管识别到引流线，引流线夹紧机构42初步夹紧引流线，使得引流线定位更加精准但非夹死；引流线继续往前穿入，当红外检测管识别到引流线金属部分后，说明引流线已进入线夹31的引流线通道315内并已到位，引流线夹紧机构42夹死引流线，即该夹紧力通过压力传感器反馈；
80.4、线缆绝缘皮剥切作业：左抱线块2112和右抱线块2111抱紧线缆，剥线行走驱动电机232驱动抱线行走机构21和剥线机构22绕线缆转动，刀具调节组件222带动刀具本体2211转动，使刀具本体2211随着剥切深度缓慢旋转进给至设定角度；剥线行走驱动电机232驱动剥线机构22续旋转剥切，在剥线过程中，由于导向片2114的作用，机器人沿线缆轴向移动，直至剥切到指定剥切长度。随后刀具本体2211缓慢旋转退出，剥线行走驱动电机232同时驱动剥线机构22旋转将绝缘皮切断；
81.5、机器人整体行走：当机器人剥切完线缆绝缘皮后，剥线行走驱动电机232带动抱线行走机构21继续旋转，此时左抱线块2112和右抱线块2111始终抱紧线缆6，由于导向片2114上有导向纹路2115，使得左抱线块2112和右抱线块2111夹紧线缆旋转的同时，驱动整个机器人往前移动行走；
82.6、并沟线夹31安装作业：
83.a、当机器人整体移动行走，线缆绝缘皮剥切位置与线夹安装装置3重合，对应的红外检测管确认后，剥线行走装置2停止运动。剥线行走装置2及导线定位夹紧装置4处于夹紧状态，线缆相对机器人本体相对位置不动；
84.b、线夹闭合电机321通过齿轮组批头323带动连接栓316转动，由于弹性件33即弹簧的作用力，整个线夹闭合机构32、右夹体312以及连接栓316往左移动即向线缆靠拢，直至右夹体312的线缆槽和引流线槽靠紧线缆与引流线；线夹闭合电机321继续驱动齿轮组批头323，由于线缆与引流线处于夹紧固定，此时右夹体312靠紧不动，左夹体311在螺纹配合力
作用下开始往右即线缆方向靠拢，直至靠紧，同时脱离定位框313；线夹闭合电机321继续驱动齿轮组批头323，当达到指定扭矩后，固定扭矩螺母317拧断，便于后续线夹31脱离。本实施例中在并沟线夹31的基础上增加了左绝缘罩3111和右绝缘罩3122，当两者闭合后，可在该绝缘罩内进行注胶；
85.c、注胶作业：当并沟线夹31拧紧固定在线缆与引流线上后，电动推杆333工作推动注胶筒331内的活塞，绝缘胶沿注胶管332注入闭合状态下的左绝缘罩3111和右绝缘罩3122内，将线缆、引流线、左压块3112及右压块3121覆盖；
86.d、机器人脱离：注胶作业完成后，待绝缘胶初步固化，剥线行走装置2中的左抱线块2112和右抱线块2111以及导线定位夹紧装置4中的左夹紧块4112和右夹紧块4111同时开启，机器人挂着吊绳依靠自身重力下降，同时注胶管332从线夹31上脱离，完成作业。
87.如无特殊说明，本实用新型中，若有术语“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此本实用新型中描述方位或位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以结合附图，并根据具体情况理解上述术语的具体含义。
88.除非另有明确的规定和限定，本实用新型中，若有术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
89.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。