自动导引运输车、动力装置及动力组件的制作方法

1.本实用新型实施例涉及运输领域，尤其涉及一种自动导引运输车、动力装置及动力组件。


背景技术：

2.自动导引运输车(agv)的显著特点的是无人驾驶，agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。
3.然而，当前的自动导引运输车的承载能力有待提高。


技术实现要素：

4.本实用新型实施例解决的技术问题是提高自动导引运输车的承载能力。
5.为解决上述问题，本实用新型实施例提供一种动力组件，包括：
6.车轮；
7.轮轴，与所述车轮抗扭矩连接；
8.电机，与所述车轮同轴设置，所述电机的电机轴与所述轮轴抗扭矩连接；
9.角接触轴承，套设于所述轮轴上且设置于所述车轮和所述电机之间。
10.可选地，所述动力组件，还包括：
11.电机安装板，所述电机固定于所述电机安装板，所述角接触轴承设置于所述车轮和所述电机安装板之间。
12.可选地，所述轮轴包括轴肩部，所述电机安装板包括环形凸起部，所述角接触轴承设置于所述轴肩部和所述环形凸起部之间。
13.可选地，所述电机为中空轴减速电机，所述电机整体呈l型。
14.可选地，所述车轮的中心开设有轴安装孔，所述轮轴穿插于所述轴安装孔，所述轮轴的轴向一端开设有轴连接孔，所述动力组件还包括：
15.螺栓，所述螺栓的数量为至少3个；
16.轮轴垫片，与所述车轮同轴且设置于所述车轮的外端面，所述轮轴垫片开设有连接孔，所述连接孔的数量与所述螺栓的数量相等，其中一个所述螺栓穿过一个所述连接孔和所述轴连接孔固定连接，剩余所述螺栓通过剩余所述连接孔与所述车轮固定连接。
17.为解决上述问题，本实用新型实施例提供一种动力装置，包括连接板以及前述的动力组件，所述动力组件的数量为2个，2个所述动力组件通过所述连接板固定连接，所述连接板位于所述动力组件的上方。
18.可选地，所述连接板包括上连接板和下连接板，所述上连接板和所述下连接板通过导向轴固定连接，所述上连接板和所述下连接板之间设置有弹簧，所述弹簧套设于所述导向轴上；
19.所述动力装置还包括固定轴，所述固定轴固定于所述上连接板和所述下连接板之
间。
20.可选地，所述固定轴的数量为至少2个，且各所述固定轴关于所述连接板的中心对称。
21.为解决上述问题，本实用新型实施例提供一种自动导引运输车，包括支撑板以及前述的动力装置，所述动力装置的数量为2个，两个所述动力装置通过所述支撑板固定连接，所述支撑板位于所述连接板的上方。
22.与现有技术相比，本实用新型实施例的技术方案具有以下优点：
23.本实用新型实施例所提供的动力组件，包括：车轮；轮轴，与所述车轮抗扭矩连接；电机，与所述车轮同轴设置，所述电机的电机轴与所述轮轴抗扭矩连接；角接触轴承，套设于所述轮轴上且设置于所述车轮和所述电机之间。后续将动力组件与其他部件组装成自动导引运输车后，因角接触轴承套设于所述轮轴上且轮轴与车轮抗扭矩连接，物料载荷和车体载荷经角接触轴承传递至轮轴再至车轮，最终物料载荷和车体载荷由接地的车轮承受。可以看出，因轮轴与车轮抗扭矩连接，车轮所承受的载荷作用于轮轴后，因轮轴上设置有角接触轴承，车轮的重量经轮轴转移到角接触轴承上，角接触轴承的结构使得其能够抵消部分径向载荷，且角接触轴承设置于轮轴和电机之间，经由轮轴传递至电机轴的径向载荷在角接触轴承的作用下降低，最终使电机轴承受的径向载荷小于实际物料载荷，避免电机承载，从而可选用小体积型号的电机，节约空间，扩大了应用范围，且延长电机寿命，提高自动导引运输车的承载能力。
24.可选方案中，所述电机为中空轴减速电机，所述电机整体呈l型，能够更大程度缩短动力组件在沿轮轴延伸方向上的宽度，有效减小所占用的空间。
附图说明
25.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
26.图1是本实用新型所提供的一种动力组件的结构示意图；
27.图2是图1的爆炸图；
28.图3是本实用新型所提供的一种动力装置的结构示意图；
29.图4是图3的爆炸图；
30.图5是图3的俯视图；
31.图6是沿图5的aa方向的剖视图；
32.图7是本实用新型所提供的一种悬挂装置的结构示意图；
33.图8是图7的主视图；
34.图9是图7的爆炸图。
35.其中：1
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动力组件；10
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车轮；100
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支撑板；110
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螺栓；120
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轮轴垫片；130
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电机安装板；20
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轮轴；30
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电机；40
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角接触轴承；51
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上连接板；52
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下连接板；60
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固定轴；70导向轴；80
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弹簧；90
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轴套。
具体实施方式
36.由背景技术可知，当前的自动导引运输车的承载能力有待提高。
37.为了提高自动导引运输车的承载能力，本实用新型实施例提供了一种动力组件，因轮轴上设置有角接触轴承，后续将动力组件与其他部件组装成自动导引运输车后，因角接触轴承套设于所述轮轴上且轮轴与车轮抗扭矩连接，物料载荷和车体载荷经角接触轴承传递至轮轴再至车轮，最终物料载荷和车体载荷由接地的车轮承受。可以看出，因轮轴与车轮抗扭矩连接，车轮所承受的载荷作用于轮轴后，因轮轴上设置有角接触轴承，车轮的重量经轮轴转移到角接触轴承上，角接触轴承的结构使得其能够抵消部分径向载荷，且角接触轴承设置于轮轴和电机之间，经由轮轴传递至电机轴的径向载荷在角接触轴承的作用下降低，最终使电机轴承受的径向载荷小于实际物料载荷，避免电机承载，从而可选用小体积型号的电机，节约空间，扩大了应用范围，且延长电机寿命，提高自动导引运输车的承载能力。
38.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
39.需要说明的是，本实用新型实施例中指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位，以特定的方位构造，因此不能理解为对本实用新型的限制。
40.请参考图1和图2，图1是本实用新型所提供的一种动力组件的结构示意图；图2是图1的爆炸图。
41.如图所示，本实用新型实施例所提供的动力组件，包括：
42.车轮10；
43.轮轴20，与所述车轮10抗扭矩连接；
44.电机30，与所述车轮10同轴设置，所述电机30的电机轴与所述轮轴20抗扭矩连接；
45.角接触轴承40，套设于所述轮轴20上且设置于所述车轮10和所述电机30之间。
46.在一种具体实施例中，车轮10可以为麦克纳姆轮，以实现狭小空间内全方向灵活移动，提高搬运效率。在其他实施例中，车轮还可以是其他类型的车轮，例如，万向轮等。
47.在一种具体实施例中，所述电机30为中空轴减速电机30，所述电机30整体呈l型，电机30的电机轴可以是中空轴，轮轴20套装置于中空轴，以减小电机的轴向尺寸。当然，在其他实施例中，电机30的电机轴也可以是实心轴，通过联轴器与轮轴20抗扭矩连接。结合图2参考图5可以看到，后续将动力组件组装成动力装置后，通过将电机30设置为l型，2个电机30在沿轮轴20延伸方向尺寸有重叠，从而能够缩短动力装置在沿轮轴20延伸方向上的宽度，有效减小所占用的空间。
48.继续参考图2，为了便于固定电机30，在一种具体实施例中，动力组件还可以包括电机安装板130，电机30固定于所述电机安装板130，所述电机安装板130的第一端面开设有电机输出轴连接孔，用于连接电机输出轴，所述角接触轴承40设置于所述车轮10和所述电机安装板130之间。
49.结合图2参考图6，在一种具体实施例中，所述轮轴20包括轴肩部(图中未以标号示出)，所述电机安装板130包括环形凸起部(图中未以标号示出)，所述角接触轴承40设置于
所述轴肩部和所述环形凸起部之间。具体地，在沿轮轴20延伸方向上，角接触轴承40的内圈抵接于轴肩部，角接触轴承40的外圈抵接于环形凸起部。在沿轮轴20径向方向上，角接触轴承40设置于轮轴20和轴套90之间。轴套90通过螺栓固定于电机安装板130。通过在轮轴增加轴肩部，可以代替轴套阻挡角接触轴承的内圈，从而可以简化轴套的加工。当然，在其他实施例中，也可以是利用轴套阻挡角接触轴承的内圈。
50.物料载荷和车体载荷经轴套90传递至角接触轴承40，再经角接触轴承40传递至轮轴20再至车轮，最终物料载荷和车体载荷由接地的车轮承受。可以看出，因轮轴20与车轮抗扭矩连接，车轮所承受的载荷作用于轮轴20后，因轮轴20上设置有角接触轴承40，车轮的重量经轮轴20转移到角接触轴承40上，角接触轴承40的结构使得其能够抵消部分径向载荷，且角接触轴承40设置于轮轴20和电机30之间，经由轮轴20传递至电机轴的径向载荷在角接触轴承40的作用下降低，最终使电机轴承受的径向载荷小于实际物料载荷，避免电机30承载，电机30只提供扭矩，承受很小的径向压力，从而可选用小体积型号的电机30，节约空间，扩大了应用范围，且延长电机轴寿命，提高自动导引运输车的承载能力。
51.在一种具体实施例中，继续参考图2，所述车轮10的中心开设有轴安装孔，所述轮轴20穿插于所述轴安装孔，所述轮轴20的轴向一端开设有轴连接孔，所述动力组件还包括：
52.螺栓110，所述螺栓110的数量为至少3个；
53.轮轴垫片120，与所述车轮10同轴且设置于所述车轮10的外端面，所述轮轴垫片120开设有连接孔，所述连接孔的数量与所述螺栓110的数量相等，其中一个所述螺栓110穿过一个所述连接孔和所述轴连接孔固定连接，剩余所述螺栓110通过剩余所述连接孔与所述车轮10固定连接。
54.连接轴通过至少3个螺栓110与车轮10连接，能够提高车轮10的安装牢固性，当车轮10选用麦克纳姆轮时，能够防止因麦克纳姆轮产生轴向分力造成车轮10脱落。
55.为解决上述问题，本实用新型实施例还提供了一种动力装置，包括连接板以及前述的动力组件，所述动力组件的数量为2个，2个所述动力组件通过所述连接板固定连接，所述连接板位于所述动力组件的上方。
56.后续将动力组件与其他部件组装成自动导引运输车后，因角接触轴承套设于所述轮轴上且轮轴与车轮抗扭矩连接，物料载荷和车体载荷经角接触轴承传递至轮轴再至车轮，最终物料载荷和车体载荷由接地的车轮承受。可以看出，因轮轴与车轮抗扭矩连接，车轮所承受的载荷作用于轮轴后，因轮轴上设置有角接触轴承，车轮的重量经轮轴转移到角接触轴承上，角接触轴承的结构使得其能够抵消部分径向载荷，且角接触轴承设置于轮轴和电机之间，经由轮轴传递至电机轴的径向载荷在角接触轴承的作用下降低，最终使电机轴承受的径向载荷小于实际物料载荷，避免电机承载，从而可选用小体积型号的电机，节约空间，扩大了应用范围，且延长电机寿命，提高自动导引运输车的承载能力。
57.请参考图3
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图6，在一种具体实施例中，所述连接板包括上连接板51和下连接板52，所述上连接板51和所述下连接板52通过导向轴70固定连接，所述上连接板51和所述下连接板52之间设置有弹簧80，所述弹簧80套设于所述导向轴70上。所述下连接板通过螺栓与轴套90固定连接。
58.需要说明的是，本文所述的上连接板51和下连接板52的相对位置关系，指的是当动力装置处于工作状态时，上连接板51位于下连接板52的上方。本领域技术人员可以理解
的是，当所述动力装置处于其他放置方向时，比如动力装置发生倾斜或者倒立时，上连接板51和下连接板52的相对位置关系也会发生相对变化。
59.具体地，导向轴70的数量可以至少为4个，分别设置于连接板的四个角，且各导向轴70关于所述连接板的中心对称分布，能够避免动力装置的上连接板51因受到不均匀的弹性力而产生倾斜。弹簧80的数量与导向轴70的数量相等，各弹簧80分别套设于所述导向轴70上。在一种具体实施例中，所述弹性件为矩形弹簧80。与普通弹簧80相比，矩形弹簧80的劲度系数(k值)更加稳定，压缩量更大，压紧强度更大，当然，在其他实施例中，所述弹性件40也可以是普通弹簧80。悬挂装置选用至少8个矩形弹簧80，保证车轮10始终与地面接触，地面适应能力更强。
60.在一种具体实施例中，动力装置还包括：
61.固定轴60，固定于所述上连接板51和所述下连接板52之间，导向轴70和悬挂轴组合，后续将两组动力装置组装成自动导引运输车后，能够防止2组动力装置之间因弹簧80和轴套90产生的间隙过大，保证轴向稳定。
62.具体地，结合图3参考图7，当车辆向前(图中左上方)行驶时，第一组的动力装置有向前运动的趋势，第二组的动力装置相对于第一排动力装置具有向后运动的趋势，固定轴60的设置，能够避免第一组动力装置的连接板和第二组动力装置的连接板之间产生相对运动趋势，从而提高运行稳定性。
63.请参考图7
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图9，为解决上述问题，本实用新型实施例还提供了一种自动导引运输车，包括支撑板100以及上述的动力装置，所述动力装置的数量为2个，两个所述动力装置通过所述支撑板100固定连接，所述支撑板100位于所述连接板的上方。车轮所承受的载荷作用于轮轴后，因轮轴上设置有角接触轴承，车轮的重量经轮轴转移到角接触轴承上，角接触轴承的结构使得其能够抵消部分径向载荷，且角接触轴承设置于轮轴和电机之间，经由轮轴传递至电机轴的径向载荷在角接触轴承的作用下降低，最终使电机轴承受的径向载荷小于实际物料载荷，避免电机承载，从而可选用小体积型号的电机，节约空间，扩大了应用范围，且延长电机寿命，提高自动导引运输车的承载能力。
64.虽然本实用新型实施例披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。