停车场的导航方法及装置、电子设备和存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种停车场的导航方法及装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.停车场是供车辆停放的场所。在用户将车辆停放在不熟悉的停车场(例如商场等的停车场)等的情况下，为用户提供停车场的导航服务，引导用户找到自己停放车辆的车位具有重要意义。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种停车场的导航技术方案。
4.根据本公开的一方面，提供了一种停车场的导航方法，应用于第一电子设备，所述方法包括：
5.获取用户的车位号，其中，所述用户的车位号表示所述用户的车辆所在车位的编号；
6.根据所述用户的车位号，获取所述用户的车位对应的三维点的位置信息，其中，所述用户的车位对应的三维点的位置信息是根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号确定的；
7.根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息；
8.展示所述导航信息。
9.通过获取用户的车位号，根据所述用户的车位号，获取所述用户的车位对应的三维点的位置信息，其中，所述用户的车位对应的三维点的位置信息是根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号确定的，根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息，并展示所述导航信息，由此能够基于车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号，准确地获得所述用户的车位对应的三维点的位置信息，从而能够实现更准确的从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航，降低所述用户的寻车难度，提高所述用户的寻车速度。
10.在一种可能的实现方式中，所述根据所述用户的车位号，获取所述用户的车位对应的三维点的位置信息，包括：
11.根据所述用户的车位号，生成车位定位请求；
12.向第二电子设备发送所述车位定位请求，以由所述第二电子设备根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息；
13.接收所述第二电子设备返回的所述用户的车位对应的三维点的位置信息。
14.在该实现方式中，可以由所述第二电子设备根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，由此能够降低所述第一电子设备的计算量，从而能够节省所述第一电子设备的功耗。另外，采用该实现方式，所述第一电子设备无需存储车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，由此能够节省所述第一电子设备的存储空间。
15.在一种可能的实现方式中，所述根据所述用户的车位号，获取所述用户的车位对应的三维点的位置信息，包括：
16.根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息。
17.在该实现方式中，可以由所述第一电子设备根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，由此在所述第一电子设备离线的情况下，也能确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，从而在所述第一电子设备离线的情况下也能实现从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航。
18.在一种可能的实现方式中
19.所述根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息，包括：根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的增强现实ar导航信息；
20.所述展示所述导航信息，包括：在实景图像中展示所述ar导航信息。
21.在该实现方式中，通过根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息，并在实景图像中展示所述ar导航信息，由此能够提高导航的直观性，从而能够更便于用户使用。
22.在一种可能的实现方式中，所述根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的增强现实ar导航信息，包括：
23.根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成ar导航请求；
24.向第二电子设备发送所述ar导航请求；
25.接收所述第二电子设备返回的从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息。
26.在该实现方式中，通过根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成ar导航请求，向第二电子设备发送所述ar导航请求，并接收所述第二电子设备返回的从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息，由此由所述第二电子设备根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息以及所述用户的当前位置信息生成ar导航信息，从而能够降低所述第一电子设备的计算量，降低所述第一电子设备的功耗。
27.在一种可能的实现方式中，所述获取用户的车位号，包括：
28.获取所述用户的车位号的图像；
29.根据所述用户的车位号的图像，获取所述用户的车位号。
30.在该实现方式中，通过根据所述用户的车位号的图像获得所述用户的车位号，由此无需所述用户手动输入车位号，从而能够提高获取所述用户的车位号的便捷性，并能减少手动输入出错的情况。
31.在一种可能的实现方式中，所述根据所述用户的车位号的图像，获取所述用户的车位号，包括：
32.根据所述用户的车位号的图像，生成车位号识别请求；
33.向第二电子设备发送所述车位号识别请求，以由所述第二电子设备对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，得到所述用户的车位号；
34.接收所述第二电子设备返回的所述用户的车位号。
35.在该实现方式中，通过根据所述用户的车位号的图像，生成车位号识别请求，向第二电子设备发送所述车位号识别请求，以由所述第二电子设备对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，得到所述用户的车位号，并接收所述第二电子设备返回的所述用户的车位号，由此由所述第二电子设备对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，从而能够降低所述第一电子设备的计算量，节省所述第一电子设备的功耗。
36.在一种可能的实现方式中，在所述根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息之前，所述方法还包括：
37.根据所述第一电子设备采集的环境图像，生成视觉定位请求；
38.向第二电子设备发送所述视觉定位请求，以由所述第二电子设备根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息；
39.接收所述第二电子设备返回的所述用户的当前位置信息。
40.在该实现方式中，通过所述第一电子设备采集环境图像，并基于所述环境图像和所述停车场的三维点云地图进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息，由此无需提前在所述停车场中布置任何有源设备，仅通过所述第一电子设备周围的视觉信息便可以得到所述用户的当前位置信息，能够降低定位成本，并能够获得准确的用户的当前位置信息。在该实现方式中，通过由所述第二电子设备根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，由此在所述第一电子设备可以无需存储所述三维点云地图，从而能够节省所述第一电子设备的存储空间。另外，通过由所述第二电子设备根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，还能够降低所述第一电子设备的计算量，从而能够节省所述第一电子设备的功耗。
41.在一种可能的实现方式中，在所述获取用户的车位号之前，所述方法还包括：
42.响应于所述用户停车完成，输出提醒信息，其中，所述提醒信息用于提醒用户拍摄车位号的图像。
43.在该实现方式中，通过响应于所述用户停车完成，输出用于提醒用户拍摄车位号的图像的提醒信息，由此能够基于用户拍摄的车位号的图像确定所述用户的车位号，从而在所述用户返回停车场寻车时，能够提高寻车效率，节省寻车时间。
44.在一种可能的实现方式中，在所述响应于所述用户停车完成，输出提醒信息之前，所述方法还包括：
45.响应于检测到所述用户从车辆内部移动至车辆外部，确定所述用户停车完成。
46.在该实现方式中，通过响应于检测到所述用户从车辆内部移动至车辆外部，确定所述用户停车完成，由此能够确定地判断是否停车完成，从而能够在合适的时机提醒用户拍摄车位号的图像。
47.在一种可能的实现方式中，在所述响应于所述用户停车完成，输出提醒信息之前，所述方法还包括：
48.响应于接收到来自于车载终端的熄火信号或停车完成信号，确定所述用户停车完成。
49.在该实现方式中，通过响应于接收到来自于车载终端的熄火信号或停车完成信号，确定所述用户停车完成，由此能够确定地判断是否停车完成，从而能够在合适的时机提醒用户拍摄车位号的图像。
50.根据本公开的一方面，提供了一种停车场的导航方法，应用于第二电子设备，所述方法包括：
51.接收来自于第一电子设备的车位定位请求，其中，所述车位定位请求包括用户的车位号；
52.根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息；
53.向所述第一电子设备返回所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以由所述第一电子设备根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息。
54.通过接收来自于第一电子设备的车位定位请求，根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，并向所述第一电子设备返回所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以由所述第一电子设备根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息，由此能够基于车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号，准确地确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，从而能够实现更准确的从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航，能够提高所述用户的寻车速度，节省所述用户的时间，提高所述用户的停车和寻车体验。
55.在一种可能的实现方式中，在所述向所述第一电子设备返回所述用户的车位对应的三维点的位置信息之后，所述方法还包括：
56.接收来自于所述第一电子设备的ar导航请求，其中，所述ar导航请求包括所述用户的车位对应的三维点的位置信息和所述用户的当前位置信息；
57.根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息；
58.向所述第一电子设备返回所述ar导航请求，以由所述第一电子设备在实景图像中展示所述ar导航信息。
59.在该实现方式中，通过所述第二电子设备接收来自于所述第一电子设备的ar导航请求，根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成
从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息，并向所述第一电子设备返回所述ar导航请求，以由所述第一电子设备在实景图像中展示所述ar导航信息，由此由所述第二电子设备生成用于在所述第一电子设备的实景图像中展示的ar导航信息，从而能够降低所述第一电子设备的计算量，降低所述第一电子设备的功耗。
60.在一种可能的实现方式中，在所述接收来自于第一电子设备的车位定位请求之前，所述方法还包括：
61.接收来自于所述第一电子设备的车位号识别请求，其中，所述车位号识别请求包括所述用户的车位号的图像；
62.对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，得到所述用户的车位号；
63.向所述第一电子设备返回所述用户的车位号。
64.在该实现方式中，通过根据所述用户的车位号的图像获得所述用户的车位号，由此无需所述用户手动输入车位号，从而能够提高获取所述用户的车位号的便捷性，并能减少手动输入出错的情况。通过接收来自于所述第一电子设备的车位号识别请求，对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，得到所述用户的车位号，并向所述第一电子设备返回所述用户的车位号，由此由所述第二电子设备对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，从而能够降低所述第一电子设备的计算量，节省所述第一电子设备的功耗。
65.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
66.接收来自于所述第一电子设备的视觉定位请求，其中，所述视觉定位请求包括所述第一电子设备采集的环境图像；
67.根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息；
68.向所述第一电子设备返回所述用户的当前位置信息。
69.在该实现方式中，通过所述第一电子设备采集环境图像，并基于所述环境图像和所述停车场的三维点云地图进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息，由此无需提前在所述停车场中布置任何有源设备，仅通过所述第一电子设备周围的视觉信息便可以得到所述用户的当前位置信息，能够降低定位成本，并能够获得准确的用户的当前位置信息。在该实现方式中，通过由所述第二电子设备根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，由此在所述第一电子设备可以无需存储所述三维点云地图，从而能够节省所述第一电子设备的存储空间。另外，通过由所述第二电子设备根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，还能够降低所述第一电子设备的计算量，从而能够节省所述第一电子设备的功耗。
70.根据本公开的一方面，提供了一种停车场的导航装置，应用于第一电子设备，包括：
71.第一获取模块，用于获取用户的车位号，其中，所述用户的车位号表示所述用户的车辆所在车位的编号；
72.第二获取模块，用于根据所述用户的车位号，获取所述用户的车位对应的三维点的位置信息，其中，所述用户的车位对应的三维点的位置信息是根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号确定的；
73.第三获取模块，用于根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用
户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息；
74.展示模块，用于展示所述导航信息。
75.在一种可能的实现方式中，所述第二获取模块用于：
76.根据所述用户的车位号，生成车位定位请求；
77.向第二电子设备发送所述车位定位请求，以由所述第二电子设备根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息；
78.接收所述第二电子设备返回的所述用户的车位对应的三维点的位置信息。
79.在一种可能的实现方式中，所述第二获取模块用于：
80.根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息。
81.在一种可能的实现方式中
82.所述第三获取模块用于：根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的增强现实ar导航信息；
83.所述展示模块用于：在实景图像中展示所述ar导航信息。
84.在一种可能的实现方式中，所述第三获取模块用于：
85.根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成ar导航请求；
86.向第二电子设备发送所述ar导航请求；
87.接收所述第二电子设备返回的从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息。
88.在一种可能的实现方式中，所述第一获取模块用于：
89.获取所述用户的车位号的图像；
90.根据所述用户的车位号的图像，获取所述用户的车位号。
91.在一种可能的实现方式中，所述第一获取模块用于：
92.根据所述用户的车位号的图像，生成车位号识别请求；
93.向第二电子设备发送所述车位号识别请求，以由所述第二电子设备对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，得到所述用户的车位号；
94.接收所述第二电子设备返回的所述用户的车位号。
95.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
96.第一生成模块，用于根据所述第一电子设备采集的环境图像，生成视觉定位请求；
97.发送模块，用于向第二电子设备发送所述视觉定位请求，以由所述第二电子设备根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息；
98.第二接收模块，用于接收所述第二电子设备返回的所述用户的当前位置信息。
99.在一种可能的实现方式中，在所述获取用户的车位号之前，所述装置还包括：
100.输出模块，用于响应于所述用户停车完成，输出提醒信息，其中，所述提醒信息用于提醒用户拍摄车位号的图像。
101.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
102.第二确定模块，用于响应于检测到所述用户从车辆内部移动至车辆外部，确定所述用户停车完成。
103.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
104.第三确定模块，用于响应于接收到来自于车载终端的熄火信号或停车完成信号，确定所述用户停车完成。
105.根据本公开的一方面，提供了一种停车场的导航装置，应用于第二电子设备，包括：
106.第一接收模块，用于接收来自于第一电子设备的车位定位请求，其中，所述车位定位请求包括用户的车位号；
107.第一确定模块，用于根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息；
108.第一返回模块，用于向所述第一电子设备返回所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以由所述第一电子设备根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息。
109.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
110.第三接收模块，用于接收来自于所述第一电子设备的ar导航请求，其中，所述ar导航请求包括所述用户的车位对应的三维点的位置信息和所述用户的当前位置信息；
111.第二生成模块，用于根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息；
112.第二返回模块，用于向所述第一电子设备返回所述ar导航请求，以由所述第一电子设备在实景图像中展示所述ar导航信息。
113.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
114.第四接收模块，用于接收来自于所述第一电子设备的车位号识别请求，其中，所述车位号识别请求包括所述用户的车位号的图像；
115.识别模块，用于对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，得到所述用户的车位号；
116.第三返回模块，用于向所述第一电子设备返回所述用户的车位号。
117.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
118.第五接收模块，用于接收来自于所述第一电子设备的视觉定位请求，其中，所述视觉定位请求包括所述第一电子设备采集的环境图像；
119.视觉定位模块，用于根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息；
120.第四返回模块，用于向所述第一电子设备返回所述用户的当前位置信息。
121.根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；用于存储可执行指令的存储器；其中，所述一个或多个处理器被配置为调用所述存储器存储的可执行指令，以执行上述方法。
122.根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
123.在本公开实施例中，通过获取用户的车位号，根据所述用户的车位号，获取所述用
户的车位对应的三维点的位置信息，其中，所述用户的车位对应的三维点的位置信息是根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号确定的，根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息，并展示所述导航信息，由此能够基于车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号，准确地获得所述用户的车位对应的三维点的位置信息，从而能够实现更准确的从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航，降低所述用户的寻车难度，提高所述用户的寻车速度。
124.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
125.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
126.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
127.图1示出本公开实施例提供的停车场的导航方法的流程图。
128.图2示出本公开实施例提供的停车场的导航方法中第一电子设备的导航界面的示意图。
129.图3示出三维点云地图的示意图。
130.图4示出本公开实施例提供的停车场的导航方法的流程图。
131.图5示出本公开实施例提供的停车场的导航装置的一框图。
132.图6示出本公开实施例提供的停车场的导航装置的另一框图。
133.图7示出本公开实施例提供的一种电子设备800的框图。
134.图8示出本公开实施例提供的一种电子设备1900的框图。
具体实施方式
135.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
136.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
137.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
138.另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
139.本公开实施例提供了一种停车场的导航方法及装置、电子设备和存储介质，通过获取用户的车位号，根据所述用户的车位号，获取所述用户的车位对应的三维点的位置信息，其中，所述用户的车位对应的三维点的位置信息是根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号确定的，根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息，并展示所述导航信息，由此能够基于车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号，准确地获得所述用户的车位对应的三维点的位置信息，从而能够实现更准确的从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航，降低所述用户的寻车难度，提高所述用户的寻车速度。
140.下面结合附图对本公开实施例提供的停车场的导航方法进行详细的说明。
141.图1示出本公开实施例提供的停车场的导航方法的流程图。在一种可能的实现方式中，所述停车场的导航方法可以由第一电子设备执行。其中，第一电子设备可以是用户设备(user equipment，ue)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、手持设备、计算设备或者可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，所述停车场的导航方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图1所示，所述停车场的导航方法包括步骤s11至步骤s14。
142.在步骤s11中，获取用户的车位号，其中，所述用户的车位号表示所述用户的车辆所在车位的编号。
143.在步骤s12中，根据所述用户的车位号，获取所述用户的车位对应的三维点的位置信息，其中，所述用户的车位对应的三维点的位置信息是根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号确定的。
144.在步骤s13中，根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息。
145.在步骤s14中，展示所述导航信息。
146.在本公开实施例中，所述用户的车位表示所述用户的车辆所在车位。所述用户的车位号可以采用数字和/或字母等字符来表示。在本公开实施例中，所述用户的车位对应的三维点的位置信息可以包括所述用户的车位对应的三维点的三维坐标。在本公开实施例中，可以预先建立所述停车场中的各个车位的车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系。通过根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，由此能够准确地确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息。
147.在一种可能的实现方式中，可以响应于以所述用户的车位为目的地的导航请求，获取所述用户的当前位置信息。图2示出本公开实施例提供的停车场的导航方法中第一电子设备的导航界面的示意图。如图2所示，可以响应于检测到第一电子设备的导航界面中的导航按钮被触发，确定接收到以所述用户的车位为目的地的导航请求，并响应于所述导航请求，获取所述用户的当前位置信息。在该实现方式中，通过响应于以所述用户的车位为目的地的导航请求，获取用户的当前位置信息，由此基于用户的导航需求获取用户的当前位置信息，从而能够节省所述第一电子设备的计算量，节省所述第一电子设备的功耗。在该实现方式中，在以所述用户的车位为目的地进行导航的过程中，可以以预设频率获取所述用
户的当前位置信息，以对所述用户的当前位置信息进行更新。或者，可以响应于接收到更新当前位置的请求，重新获取所述用户的当前位置信息。如图2所示，例如，可以响应于检测到导航界面中的视觉定位按钮被触发，确定接收到更新当前位置的请求，并响应于所述更新当前位置的请求，重新获取所述用户的当前位置信息。
148.在另一种可能的实现方式中，还可以以预设频率获取所述用户的当前位置信息或者持续获取所述用户的当前位置信息，并可以响应于所述用户的当前位置信息处于停车场内，获取所述用户的车位号。在该实现方式中，可以响应于所述用户的当前位置信息处于停车场内，自动获取所述用户的车位号以进行导航。
149.在本公开实施例中，所述用户的当前位置信息表示所述用户当前所处的位置的信息。在一种可能的实现方式中，所述用户的当前位置信息包括所述用户的当前坐标。在另一种可能的实现方式中，所述用户的当前位置信息包括所述用户的当前坐标和当前朝向。其中，所述用户的当前坐标可以采用三维坐标或者二维坐标来表示，所述用户的当前朝向可以采用角度来表示。
150.图3示出三维点云地图的示意图。在一种可能的实现方式中，可以通过收集大量的某一地点的照片和/或视频，来恢复该地点的稀疏特征点云，得到该地点的三维点云地图。在一种可能的实现方式中，可以通过sfm(structure from motion，运动恢复结构)生成三维点云地图。例如，可以获取大量的停车场的照片或者视频(例如包括停车场的不同时间、不同角度、不同位置的照片集合)，并基于大量的停车场的照片和/或视频，采用sfm技术，生成停车场的三维点云地图。在一个例子中，所述三维点云地图也可以称为高精地图。
151.在本公开实施例中，通过获取用户的车位号，根据所述用户的车位号，获取所述用户的车位对应的三维点的位置信息，其中，所述用户的车位对应的三维点的位置信息是根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号确定的，根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息，并展示所述导航信息，由此能够基于车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号，准确地获得所述用户的车位对应的三维点的位置信息，从而能够实现更准确的从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航，能够提高所述用户的寻车速度，节省所述用户的时间，提高所述用户的停车和寻车体验。
152.在一种可能的实现方式中，所述根据所述用户的车位号，获取所述用户的车位对应的三维点的位置信息，包括：根据所述用户的车位号，生成车位定位请求；向第二电子设备发送所述车位定位请求，以由所述第二电子设备根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息；接收所述第二电子设备返回的所述用户的车位对应的三维点的位置信息。在该实现方式中，所述车位定位请求包括所述用户的车位号。在该实现方式中，可以由所述第二电子设备根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，由此能够降低所述第一电子设备的计算量，从而能够节省所述第一电子设备的功耗。另外，采用该实现方式，所述第一电子设备无需存储车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，由此能够节省所述第一电子设备的存储空间。
153.在一种可能的实现方式中，所述根据所述用户的车位号，获取所述用户的车位对应的三维点的位置信息，包括：根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息。在该实现方式中，所述第一电子设备可以预先获取车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，并存储所述对应关系。或者，所述第一电子设备可以根据车位定位需求，实时获取车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系。在该实现方式中，可以由所述第一电子设备根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，由此在所述第一电子设备离线的情况下，也能确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，从而在所述第一电子设备离线的情况下也能实现从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航。
154.在一种可能的实现方式中，所述根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息，包括：根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar(augmented reality，增强现实)导航信息；所述展示所述导航信息，包括：在实景图像中展示所述ar导航信息。在该实现方式中，ar导航信息可以表示ar形式的导航信息。即，ar导航信息可以表示用于在实景图像中展示的虚拟导航信息。在该实现方式中，通过根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息，并在实景图像中展示所述ar导航信息，由此能够提高导航的直观性，从而能够更便于用户使用。
155.作为该实现方式的一个示例，所述根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的增强现实ar导航信息，包括：根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成ar导航请求；向第二电子设备发送所述ar导航请求；接收所述第二电子设备返回的从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息。在该示例中，通过根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成ar导航请求，向第二电子设备发送所述ar导航请求，并接收所述第二电子设备返回的从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息，由此由所述第二电子设备根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息以及所述用户的当前位置信息生成ar导航信息，从而能够降低所述第一电子设备的计算量，降低所述第一电子设备的功耗。
156.作为该实现方式的另一个示例，所述根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的增强现实ar导航信息，包括：根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息。在该示例中，可以由所述第一电子设备生成ar导航信息，由此在所述第一电子设备离线的情况下仍然能够实现ar导航。
157.在一种可能的实现方式中，所述获取用户的车位号，包括：获取所述用户的车位号的图像；根据所述用户的车位号的图像，获取所述用户的车位号。在该实现方式中，所述用
户的车位号的图像可以包含所述用户的车位号所在区域的图像信息。例如，所述用户的车位号的图像可以是所述第一电子设备对所述用户的车位号拍摄得到的图像。通过根据所述用户的车位号的图像获得所述用户的车位号，由此无需所述用户手动输入车位号，从而能够提高获取所述用户的车位号的便捷性，并能减少手动输入出错的情况。
158.作为该实现方式的一个示例，所述根据所述用户的车位号的图像，获取所述用户的车位号，包括：根据所述用户的车位号的图像，生成车位号识别请求；向第二电子设备发送所述车位号识别请求，以由所述第二电子设备对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，得到所述用户的车位号；接收所述第二电子设备返回的所述用户的车位号。在该示例中，所述车位号识别请求可以包括所述用户的车位号的图像。通过根据所述用户的车位号的图像，生成车位号识别请求，向第二电子设备发送所述车位号识别请求，以由所述第二电子设备对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，得到所述用户的车位号，并接收所述第二电子设备返回的所述用户的车位号，由此由所述第二电子设备对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，从而能够降低所述第一电子设备的计算量，节省所述第一电子设备的功耗。
159.在其他可能的实现方式中，还可以由用户手动输入车位号，在此不作限定。
160.在一种可能的实现方式中，在所述根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息之前，所述方法还包括：根据所述第一电子设备采集的环境图像，生成视觉定位请求；向第二电子设备发送所述视觉定位请求，以由所述第二电子设备根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息；接收所述第二电子设备返回的所述用户的当前位置信息。
161.在该实现方式中，所述视觉定位请求包括所述环境图像。所述环境图像可以表示所述第一电子设备对周围环境进行拍摄得到的图像。例如，用户可以在停车场内举起第一电子设备(例如手机)，第一电子设备可以通过图像采集模组(例如摄像头模组)采集所述图像采集模组所面对的环境的图像，得到所述环境图像。在该实现方式中，所述环境图像的数量可以为一个或多个，所述环境图像还可以为包括多帧图像的短视频，在此不作限定。
162.在该实现方式中，所述第二电子设备可以存储所述停车场的三维点云地图，并可以提取所述环境图像的特征点，将所述环境图像的特征点与所述停车场的三维点云地图进行匹配，得到第一电子设备的视觉定位结果，并可以根据所述第一电子设备的视觉定位结果，确定所述用户的当前位置信息。其中，所述第一电子设备的视觉定位结果可以包括所述第一电子设备的坐标和姿态信息。所述第一电子设备的姿态信息可以包括所述第一电子设备的朝向、俯仰角度等。根据所述第一电子设备的视觉定位结果，可以确定所述用户使用所述第一电子设备拍摄所述环境图像时的坐标和朝向，从而可以得到所述用户的当前位置信息。
163.在该实现方式中，通过所述第一电子设备采集环境图像，并基于所述环境图像和所述停车场的三维点云地图进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息，由此无需提前在所述停车场中布置任何有源设备，仅通过所述第一电子设备周围的视觉信息便可以得到所述用户的当前位置信息，能够降低定位成本，并能够获得准确的用户的当前位置信息。在该实现方式中，通过由所述第二电子设备根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉
定位，由此在所述第一电子设备可以无需存储所述三维点云地图，从而能够节省所述第一电子设备的存储空间。另外，通过由所述第二电子设备根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，还能够降低所述第一电子设备的计算量，从而能够节省所述第一电子设备的功耗。
164.在另一种可能的实现方式中，在所述根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息之前，所述方法还包括：根据所述第一电子设备采集的环境图像以及所述三维点云地图进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息。在该实现方式中，所述第一电子设备可以预先获取所述停车场的三维点云地图，并根据所述环境图像和所述停车场的三维点云地图进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息。在该实现方式中，在所述第一电子设备离线的情况下，仍然能够实现视觉定位。
165.在一种可能的实现方式中，在所述获取用户的车位号之前，所述方法还包括：响应于所述用户停车完成，输出提醒信息，其中，所述提醒信息用于提醒用户拍摄车位号的图像。在该实现方式中，所述提醒信息可以是文字、语音、图像、视频等任意形式的提醒信息，在此不作限定。通过响应于所述用户停车完成，输出用于提醒用户拍摄车位号的图像的提醒信息，由此能够基于用户拍摄的车位号的图像确定所述用户的车位号，从而在所述用户返回停车场寻车时，能够提高寻车效率，节省寻车时间。
166.作为该实现方式的一个示例，在所述响应于所述用户停车完成，输出提醒信息之前，所述方法还包括：响应于检测到所述用户从车辆内部移动至车辆外部，确定所述用户停车完成。在一个例子中，可以响应于检测到所述用户从坐姿转换为站姿，确定所述用户从车辆内部移动至车辆外部。在另一个例子中，可以响应于检测到所述用户开始行走，确定所述用户从车辆内部移动至车辆外部。在该示例中，所述第一电子设备可以采用各种方式判断所述用户是否从车里内部移动至车辆外部，在此不作限定。在该示例中，通过响应于检测到所述用户从车辆内部移动至车辆外部，确定所述用户停车完成，由此能够确定地判断是否停车完成，从而能够在合适的时机提醒用户拍摄车位号的图像。
167.作为该实现方式的一个示例，在所述响应于所述用户停车完成，输出提醒信息之前，所述方法还包括：响应于接收到来自于车载终端的熄火信号或停车完成信号，确定所述用户停车完成。在该示例中，车载终端可以响应于熄火指令，生成熄火信号或停车完成信号，并向所述第一电子设备发送所述熄火信号或停车完成信号。在该示例中，通过响应于接收到来自于车载终端的熄火信号或停车完成信号，确定所述用户停车完成，由此能够确定地判断是否停车完成，从而能够在合适的时机提醒用户拍摄车位号的图像。
168.在其他可能的实现方式中，还可以响应于所述用户停车完成，输出用于提醒用户记录车位号的提醒信息，在此不作限定。
169.图4示出本公开实施例提供的停车场的导航方法的流程图。在一种可能的实现方式中，所述停车场的导航方法可以由第二电子设备执行。其中，第二电子设备可以是服务端的设备，例如服务器等。在一些可能的实现方式中，所述停车场的导航方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图4所示，所述停车场的导航方法包括步骤s41至步骤s43。
170.在步骤s41中，接收来自于第一电子设备的车位定位请求，其中，所述车位定位请
求包括用户的车位号。
171.在步骤s42中，根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息。
172.在步骤s43中，向所述第一电子设备返回所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以由所述第一电子设备根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息。
173.在本公开实施例中，所述第二电子设备可以预先存储车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，并可以响应于所述车位定位请求，根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息。通过由所述第二电子设备确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，由此能够降低所述第一电子设备的计算量，从而能够节省所述第一电子设备的功耗，并能够节省所述第一电子设备的存储空间。
174.在本公开实施例中，通过接收来自于第一电子设备的车位定位请求，根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，并向所述第一电子设备返回所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以由所述第一电子设备根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息，由此能够基于车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号，准确地确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，从而能够实现更准确的从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航，能够提高所述用户的寻车速度，节省所述用户的时间，提高所述用户的停车和寻车体验。
175.在一种可能的实现方式中，在所述向所述第一电子设备返回所述用户的车位对应的三维点的位置信息之后，所述方法还包括：接收来自于所述第一电子设备的ar导航请求，其中，所述ar导航请求包括所述用户的车位对应的三维点的位置信息和所述用户的当前位置信息；根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息；向所述第一电子设备返回所述ar导航请求，以由所述第一电子设备在实景图像中展示所述ar导航信息。在该实现方式中，通过所述第二电子设备接收来自于所述第一电子设备的ar导航请求，根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息，并向所述第一电子设备返回所述ar导航请求，以由所述第一电子设备在实景图像中展示所述ar导航信息，由此由所述第二电子设备生成用于在所述第一电子设备的实景图像中展示的ar导航信息，从而能够降低所述第一电子设备的计算量，降低所述第一电子设备的功耗。
176.在一种可能的实现方式中，在所述接收来自于第一电子设备的车位定位请求之前，所述方法还包括：接收来自于所述第一电子设备的车位号识别请求，其中，所述车位号识别请求包括所述用户的车位号的图像；对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，得到所述用户的车位号；向所述第一电子设备返回所述用户的车位号。在该实现方式中，通过根据所述用户的车位号的图像获得所述用户的车位号，由此无需所述用户手动输入车位号，从而能够提高获取所述用户的车位号的便捷性，并能减少手动输入出错的情况。通过接
收来自于所述第一电子设备的车位号识别请求，对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，得到所述用户的车位号，并向所述第一电子设备返回所述用户的车位号，由此由所述第二电子设备对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，从而能够降低所述第一电子设备的计算量，节省所述第一电子设备的功耗。
177.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：接收来自于所述第一电子设备的视觉定位请求，其中，所述视觉定位请求包括所述第一电子设备采集的环境图像；根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息；向所述第一电子设备返回所述用户的当前位置信息。在该实现方式中，所述第二电子设备可以存储所述停车场的三维点云地图，并可以提取所述环境图像的特征点，将所述环境图像的特征点与所述停车场的三维点云地图进行匹配，得到第一电子设备的视觉定位结果，并可以根据所述第一电子设备的视觉定位结果，确定所述用户的当前位置信息。其中，所述第一电子设备的视觉定位结果可以包括所述第一电子设备的坐标和姿态信息。所述第一电子设备的姿态信息可以包括所述第一电子设备的朝向、俯仰角度等。根据所述第一电子设备的视觉定位结果，可以确定所述用户使用所述第一电子设备拍摄所述环境图像时的坐标和朝向，从而可以得到所述用户的当前位置信息。在该实现方式中，通过所述第一电子设备采集环境图像，并基于所述环境图像和所述停车场的三维点云地图进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息，由此无需提前在所述停车场中布置任何有源设备，仅通过所述第一电子设备周围的视觉信息便可以得到所述用户的当前位置信息，能够降低定位成本，并能够获得准确的用户的当前位置信息。在该实现方式中，通过由所述第二电子设备根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，由此在所述第一电子设备可以无需存储所述三维点云地图，从而能够节省所述第一电子设备的存储空间。另外，通过由所述第二电子设备根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，还能够降低所述第一电子设备的计算量，从而能够节省所述第一电子设备的功耗。
178.作为该实现方式的一个示例，若所述第二电子设备未确定出与所述环境图像相匹配的视觉定位结果，则可以向第一电子设备返回定位失败的信息。所述第一电子设备在接收到定位失败的信息后，可以提示用户再次采集环境图像。例如，提示用户改变所述第一电子设备的朝向、调整所述第一电子设备的俯仰角度、移动所述第一电子设备的位置等，以便采集不同视角、不同位置的环境图像，并在采集环境图像后再次向所述第二电子设备发送视觉定位请求，从而提高视觉定位的成功概率。
179.下面通过一个具体的应用场景说明本公开实施例提供的停车场的导航方法。在该应用场景中，用户开车驶入商场的停车场，并在停车完成后，通过手机(第一电子设备)拍摄车位号的照片(所述用户的车位号的图像)。所述手机根据所述车位号的照片，生成车位号识别请求，其中，所述车位号识别请求包括所述车位号的照片。所述手机向服务端(第二电子设备)发送所述车位号识别请求。所述服务端响应于所述车位号识别请求，对所述车位号的照片进行车位号识别，得到所述用户的车位号。所述服务端向所述手机返回所述用户的车位号。
180.所述用户逛完商场后，站在商场的停车场中，拿出所述手机拍摄环境图像。所述手机根据所述环境图像，生成视觉定位请求，并向所述服务端发送所述视觉定位请求。所述服务端提取所述环境图像的特征点，将所述环境图像的特征点与所述停车场的三维点云地图
进行匹配，得到所述用户的当前位置信息。所述服务端向所述手机返回所述用户的当前位置信息。所述手机根据所述用户的车位号，生成车位定位请求，其中，所述车位定位请求包括所述用户的车位号。所述手机向所述服务端发送所述车位定位请求。所述服务端根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息。所述服务端向所述手机返回所述用户的车位对应的三维点的位置信息。
181.所述手机根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成ar导航请求，其中，所述ar导航请求包括所述用户的车位对应的三维点的位置信息和所述用户的当前位置信息。所述手机向服务端发送所述ar导航请求。所述服务端响应于所述ar导航请求，根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息和所述用户的当前位置信息，生成ar导航信息，并向所述手机返回所述ar导航信息。所述手机在实景图像中展示所述ar导航信息，从而为所述用户提供ar导航。
182.可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
183.此外，本公开还提供了停车场的导航装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种停车场的导航方法，相应技术方案和技术效果可参见方法部分的相应记载，不再赘述。
184.图5示出本公开实施例提供的停车场的导航装置的一框图。所述停车场的导航装置应用于第一电子设备。如图5所示，所述停车场的导航装置包括：
185.第一获取模块51，用于获取用户的车位号，其中，所述用户的车位号表示所述用户的车辆所在车位的编号；
186.第二获取模块52，用于根据所述用户的车位号，获取所述用户的车位对应的三维点的位置信息，其中，所述用户的车位对应的三维点的位置信息是根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号确定的；
187.第三获取模块53，用于根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息；
188.展示模块54，用于展示所述导航信息。
189.在一种可能的实现方式中，所述第二获取模块52用于：
190.根据所述用户的车位号，生成车位定位请求；
191.向第二电子设备发送所述车位定位请求，以由所述第二电子设备根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息；
192.接收所述第二电子设备返回的所述用户的车位对应的三维点的位置信息。
193.在一种可能的实现方式中，所述第二获取模块52用于：
194.根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息。
195.在一种可能的实现方式中
196.所述第三获取模块53用于：根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的增强现实ar导航信息；
197.所述展示模块54用于：在实景图像中展示所述ar导航信息。
198.在一种可能的实现方式中，所述第三获取模块53用于：
199.根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成ar导航请求；
200.向第二电子设备发送所述ar导航请求；
201.接收所述第二电子设备返回的从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息。
202.在一种可能的实现方式中，所述第一获取模块51用于：
203.获取所述用户的车位号的图像；
204.根据所述用户的车位号的图像，获取所述用户的车位号。
205.在一种可能的实现方式中，所述第一获取模块51用于：
206.根据所述用户的车位号的图像，生成车位号识别请求；
207.向第二电子设备发送所述车位号识别请求，以由所述第二电子设备对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，得到所述用户的车位号；
208.接收所述第二电子设备返回的所述用户的车位号。
209.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
210.第一生成模块，用于根据所述第一电子设备采集的环境图像，生成视觉定位请求；
211.发送模块，用于向第二电子设备发送所述视觉定位请求，以由所述第二电子设备根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息；
212.第二接收模块，用于接收所述第二电子设备返回的所述用户的当前位置信息。
213.在一种可能的实现方式中，在所述获取用户的车位号之前，所述装置还包括：
214.输出模块，用于响应于所述用户停车完成，输出提醒信息，其中，所述提醒信息用于提醒用户拍摄车位号的图像。
215.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
216.第二确定模块，用于响应于检测到所述用户从车辆内部移动至车辆外部，确定所述用户停车完成。
217.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
218.第三确定模块，用于响应于接收到来自于车载终端的熄火信号或停车完成信号，确定所述用户停车完成。
219.在本公开实施例中，通过获取用户的车位号，根据所述用户的车位号，获取所述用户的车位对应的三维点的位置信息，其中，所述用户的车位对应的三维点的位置信息是根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号确定的，根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息，并展示所述导航信息，由此能够基于车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号，准确地获得所述用户的车位对应的三维点的位置信息，从而能够实现更准确的从
所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航，降低所述用户的寻车难度，提高所述用户的寻车速度。
220.图6示出本公开实施例提供的停车场的导航装置的另一框图。所述停车场的导航装置应用于第二电子设备。如图6所示，所述停车场的导航装置包括：
221.第一接收模块61，用于接收来自于第一电子设备的车位定位请求，其中，所述车位定位请求包括用户的车位号；
222.第一确定模块62，用于根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息；
223.第一返回模块63，用于向所述第一电子设备返回所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以由所述第一电子设备根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息。
224.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
225.第三接收模块，用于接收来自于所述第一电子设备的ar导航请求，其中，所述ar导航请求包括所述用户的车位对应的三维点的位置信息和所述用户的当前位置信息；
226.第二生成模块，用于根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，生成从所述用户的当前位置到所述用户的车位的ar导航信息；
227.第二返回模块，用于向所述第一电子设备返回所述ar导航请求，以由所述第一电子设备在实景图像中展示所述ar导航信息。
228.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
229.第四接收模块，用于接收来自于所述第一电子设备的车位号识别请求，其中，所述车位号识别请求包括所述用户的车位号的图像；
230.识别模块，用于对所述用户的车位号的图像进行车位号识别，得到所述用户的车位号；
231.第三返回模块，用于向所述第一电子设备返回所述用户的车位号。
232.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
233.第五接收模块，用于接收来自于所述第一电子设备的视觉定位请求，其中，所述视觉定位请求包括所述第一电子设备采集的环境图像；
234.视觉定位模块，用于根据所述三维点云地图和所述环境图像进行视觉定位，得到所述用户的当前位置信息；
235.第四返回模块，用于向所述第一电子设备返回所述用户的当前位置信息。
236.在本公开实施例中，通过接收来自于第一电子设备的车位定位请求，根据车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系，以及所述用户的车位号，确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，并向所述第一电子设备返回所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以由所述第一电子设备根据所述用户的车位对应的三维点的位置信息，以及所述用户的当前位置信息，获取从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航信息，由此能够基于车位号与所述停车场的三维点云地图中的三维点之间的对应关系以及所述用户的车位号，准确地确定所述用户的车位对应的三维点的位置信息，从而能够实现更准确的从所述用户的当前位置到所述用户的车位的导航，能够提高所述用户的寻车速度，节省所述用户的时间，提高所述用户的停车和寻车体验。
237.在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现和技术效果可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
238.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。其中，所述计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质，或者可以是易失性计算机可读存储介质。
239.本公开实施例还提出一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在电子设备中运行时，所述电子设备中的处理器执行用于实现上述方法。
240.本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的停车场的导航方法的操作。
241.本公开实施例还提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；用于存储可执行指令的存储器；其中，所述一个或多个处理器被配置为调用所述存储器存储的可执行指令，以执行上述方法。
242.电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
243.图7示出本公开实施例提供的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
244.参照图7，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(i/o)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
245.处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
246.存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
247.电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
248.多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍
摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
249.音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(mic)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
250.i/o接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
251.传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(cmos)或电荷耦合装置(ccd)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
252.通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(wi
‑
fi)、第二代移动通信技术(2g)、第三代移动通信技术(3g)、第四代移动通信技术(4g)/通用移动通信技术的长期演进(lte)、第五代移动通信技术(5g)或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
253.在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
254.在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
255.图8示出本公开实施例提供的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图8，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
256.电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输
出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(windows server
tm
)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(mac os x
tm
)，多用户多进程的计算机操作系统(unix
tm
),自由和开放原代码的类unix操作系统(linux
tm
)，开放原代码的类unix操作系统(freebsd
tm
)或类似。
257.在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
258.本公开涉及增强现实领域，通过获取现实环境中的目标对象的图像信息，进而借助各类视觉相关算法实现对目标对象的相关特征、状态及属性进行检测或识别处理，从而得到与具体应用匹配的虚拟与现实相结合的ar效果。示例性的，目标对象可涉及与人体相关的脸部、肢体、手势、动作等，或者与物体相关的标识物、标志物，或者与场馆或场所相关的沙盘、展示区域或展示物品等。视觉相关算法可涉及视觉定位、slam、三维重建、图像注册、背景分割、对象的关键点提取及跟踪、对象的位姿或深度检测等。具体应用不仅可以涉及跟真实场景或物品相关的导览、导航、讲解、重建、虚拟效果叠加展示等交互场景，还可以涉及与人相关的特效处理，比如妆容美化、肢体美化、特效展示、虚拟模型展示等交互场景。可通过卷积神经网络，实现对目标对象的相关特征、状态及属性进行检测或识别处理。上述卷积神经网络是基于深度学习框架进行模型训练而得到的网络模型。
259.本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
260.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
261.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
262.用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c 等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机
可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
263.这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
264.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
265.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
266.附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
267.该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
268.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。