车辆通信装置和程序的制作方法

1.本发明涉及一种向车辆的乘员输出基于车辆信息的语音的车辆通信装置(vehicle communication device)、和用于使车辆通信装置发挥作用的程序。


背景技术：

2.现有技术中，为了实现车辆与驾驶员进行通信，从而以使驾驶员对该车辆产生依恋的方式来实现安全驾驶，开发出了以下的技术，即，获取该车辆的车辆信息，且根据获取到的车辆信息将人物(character)等被拟人化的智能体(agent)的图像显示在屏幕上，或者从扬声器输出该智能体的语音。例如，在日本发明专利授权公报特许第3873386号中公开了以下的技术，即，当驾驶员踩踏制动器时，将智能体的图像显示在屏幕上，并且从扬声器输出该智能体的语音。


技术实现要素：

3.这样，在日本发明专利授权公报特许第3873386号的技术中，根据驾驶员(乘员)对制动器的操作来选择智能体的语音等。因此，在车辆的前方存在其他车辆(前方车辆)或者障碍物(前方障碍物)的情况下，并没有执行考虑到前方车辆或者前方障碍物等物体来选择语音的操作。其结果，即使在与前方物体碰撞的可能性低的情况下，也有时向乘员输出语音来催促提醒注意。或者，在与前方物体碰撞的可能性高的情况下，有可能不向乘员输出语音来催促提醒注意。据此，乘员有可能会对语音的输出或者不输出产生不适感。
4.本发明是考虑这种技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够通过适宜地提醒乘员安全驾驶而使乘员对车辆产生亲近感的车辆通信装置和程序。
5.本发明的方式是一种车辆通信装置，该车辆通信装置向车辆的乘员输出基于车辆信息的语音，该车辆通信装置具有：车辆信息获取部，其至少获取所述车辆的车速来作为车辆信息；距离获取部，其获取所述车辆与位于所述车辆的前方的物体的距离；话语存储部，其存储多个话语；话语选择部，其从被存储在所述话语存储部中的多个所述话语中选择与所述车辆信息及所述距离对应的话语；和输出部，其向所述车辆内输出作为语音的所选择的所述话语。
6.并且，当所述车辆信息获取部获取到所述乘员开始操作所述车辆的制动装置的操作开始时的车速、以及从所述操作开始时起经过一定时间的经过一定时间后的车速时，所述话语选择部根据所述操作开始时的车速和所述经过一定时间后的车速计算出所述车辆的减速度。另外，在所述距离获取部获取到所述操作开始时的所述车辆与所述物体的距离、以及所述经过一定时间后的所述车辆与所述物体的距离的情况下，所述话语选择部根据所述操作开始时的距离和所述经过一定时间后的距离计算出所述车辆与所述物体的距离变化量。并且，所述话语选择部从多个所述话语中选择与所述减速度及所述距离变化量对应的话语。
7.另外，本发明的另一方式是一种程序，该程序使车辆通信装置以向车辆的乘员输
出基于车辆信息的语音的方式发挥作用，所述车辆通信装置具有：车辆信息获取部，其至少获取所述车辆的车速来作为车辆信息；距离获取部，其获取所述车辆与位于所述车辆的前方的物体的距离；话语存储部，其存储多个话语；话语选择部，其从被存储在所述话语存储部中的多个所述话语中选择与所述车辆信息及所述距离对应的话语；和输出部，其向所述车辆内输出作为语音的所选择的所述话语。
8.并且，所述程序使所述话语选择部以以下方式发挥作用：当所述车辆信息获取部获取到所述乘员开始操作所述车辆的制动装置的操作开始时的车速、以及从所述操作开始时起经过一定时间后的车速时，根据所述操作开始时的车速和所述经过一定时间后的车速计算出所述车辆的减速度，在所述距离获取部获取到所述操作开始时的所述车辆与所述物体的距离、以及所述经过一定时间后的所述车辆与所述物体的距离的情况下，根据所述操作开始时的距离和所述经过一定时间后的距离计算出所述车辆与所述物体的距离变化量，从多个所述话语中选择与所述减速度及所述距离变化量对应的话语。
9.根据本发明，在乘员刚刚开始操作制动装置之后的制动装置的工作过程中，根据本车辆与前方的物体(前方车辆或者前方障碍物)的距离来选择话语。即，在从制动操作开始时起经过一定时间的时间点执行话语的选择。据此，在车辆的前方存在物体的情况下，在具有发生碰撞的可能性之前，也会考虑与前方的物体的距离来选择话语。其结果，在本发明中，能够适宜地催促乘员安全驾驶，并且使乘员对本车辆产生亲近感。
附图说明
10.图1是本实施方式所涉及的通信装置的结构图。图2是图1的制动装置的概略结构图。图3是被存储在图1的话语存储部中的多个话语的说明图。图4是表示图1的输出部的屏幕显示的一例的说明图。图5是表示通信装置的动作的流程图。图6是表示通常时的危险度的判定处理的时序图。图7是表示雨天时的危险度的判定处理的时序图。
具体实施方式
11.下面，示例优选的实施方式且一边参照附图一边对本发明所涉及的车辆通信装置和程序进行说明。
12.[1.本实施方式的结构]一边参照图1～图4一边对本实施方式所涉及的车辆通信装置10(下面还称为本实施方式所涉及的通信装置10)的结构进行说明。
[0013]
通信装置10被应用于位于车辆12内的移动式设备14。在图4中，图示出车辆12是四轮车辆的情况，但也可以是二轮车、三轮车等其他种类的车辆。另外，在图4中，图示出移动式设备14是智能手机的情况，但也可以是其他种类的移动式设备。
[0014]
如图1和图2所示，车辆12具有车速表16、制动装置18、制动压力检测传感器20和ecu22(电子控制装置)等。
[0015]
车速表16依次检测出车辆12的车速v(车辆信息)。
[0016]
如图2所示例的那样，制动装置18具有：制动踏板24；主缸28，其设置有连接于该制动踏板24的活塞26；储液罐30，其连接于该主缸28；轮缸32；制动管及制动软管等液压通路34，其将主缸28和轮缸32连接在一起；刹车片38，其连接于轮缸32的活塞36；和圆盘转子42，其被安装于车辆12的车轴40。
[0017]
在该情况下，当在车辆12行驶过程中作为乘员的驾驶员44用脚踩踏制动踏板24时，连接于制动踏板24的活塞26向图2的纸面上的左方位移。据此，主缸28产生液压(制动压力pb)。制动压力pb经由液压通路34传递给轮缸32，使轮缸32的活塞36向圆盘转子42侧位移。据此，连接于活塞36的刹车片38被按压在圆盘转子42上。其结果，能够对连接于车轴40的未图示的车轮进行制动。
[0018]
图1的制动压力检测传感器20检测构成制动装置18的主缸28(参照图2)内的制动压力pb。
[0019]
车速表16和制动压力检测传感器20通过can(controller area network：控域网)等的通信线46与ecu22电连接。ecu22一方面控制车辆12内的各种电装部件，另一方面通过通信线46从各种电装部件获取各种信息(车辆信息)。在该情况下，车速表16通过通信线46，向ecu22依次输出车速v的检测结果。制动压力检测传感器20通过通信线46，向ecu22依次输出制动压力pb的检测结果。
[0020]
移动式设备14能够通过通信线48在与ecu22之间收发各种信息。通信线48可以是can或是其他种类的通信线。
[0021]
移动式设备14具有cpu(central processing unit：中央处理器)等处理器50、作为存储器的话语存储部52及图像存储部54、和作为移动式设备14的扬声器56a及屏幕56b的输出部56。处理器50通过执行被存储在未图示的存储器中的本实施方式所涉及的程序，来实现车辆信息获取部50a、距离信息获取部50b(距离获取部)、外部信息获取部50c、话语确定部50d(话语选择部)和控制部50e的功能。
[0022]
车辆信息获取部50a通过通信线48从ecu22获取车速v和制动压力pb中的至少一种车辆信息。距离信息获取部50b从车辆12所具有的未图示的车载摄像头或者车载雷达等，获取前方车辆或者前方障碍物(前方的物体)与车辆12(本车辆)的距离l(距离信息)。外部信息获取部50c通过车辆12所具有的未图示的通信装置等，从外部获取车辆12周边的天气信息、该车辆12当前的本车位置信息等外部信息。
[0023]
话语存储部52存储有能够从作为输出部56的扬声器56a输出为语音的多个话语。多个话语例如是作为假想的智能体的人物58(参照图4)所讲的话语。在这些话语中有以下话语：当驾驶员44进行制动操作时，向驾驶员44通知制动操作合适的用于获得亲近感的话语；和用于向驾驶员44通知提醒注意制动操作的话语。
[0024]
图3图示出被存储在话语存储部52中的多个话语。在图3中，作为一例，图示出多个话语，其用于针对驾驶员44(参照图2和图4)刚刚踩踏制动踏板24之后的制动压力pbs在通常的范围内(下面，称为通常的制动操作下的制动压力pbs)的情况下向驾驶员44显示通知内容。在此，通常的制动操作例如是指，制动压力pbs在1000kpa以下的制动操作。另外，在以下的说明中，将制动压力pbs例如对应于1000kpa～2000kpa的范围的制动操作称为强制动操作。另外，将制动压力pbs例如超过2000kpa这样的制动操作称为紧急制动操作。
[0025]
在针对通常的制动操作的多个话语中包括以下话语：当驾驶员44进行通常的制动
操作时与前方物体(前方车辆或者前方障碍物)碰撞的危险性低的情况(危险度低的情况)下的话语；和碰撞的危险性高的情况(危险度高的情况)下的话语。危险度低的情况下的话语是用于得到驾驶员44的亲近感的话语。另一方面，危险度高的情况下的话语是用于催促提醒驾驶员44注意的话语。
[0026]
在图1的图像存储部54中，存储有与被存储在话语存储部52中的多个话语对应的图像60(参照图4)，例如，存储有与任意的人物58所讲的话语对应的图像60。另外，如后述那样，多个话语是与车速v及制动压力pb(车辆信息)等对应的话语。因此，被存储在图像存储部54中的多个图像60也是与车辆信息等对应的图像。
[0027]
话语确定部50d从存储在话语存储部52中的多个话语中，选择与车辆信息获取部50a获取到的车辆信息、距离信息获取部50b获取到的距离l、外部信息获取部50c获取到的外部信息、以及危险度对应的话语，且将所选择的话语确定为从输出部56输出为语音的话语。另外，话语确定部50d从存储在图像存储部54中的多个图像60中，选择与上述的各信息对应的图像60，且将所选择的图像60确定为显示在输出部56的屏幕56b上的图像60。另外，在后面叙述与车辆信息对应的话语和图像60的具体的选择方法。
[0028]
控制部50e根据由话语确定部50d确定的结果来控制输出部56，以便向车辆12内输出作为语音的所确定的话语，并且将所确定的图像60显示在屏幕56b上。
[0029]
图4图示出被配置在车辆12内的移动式设备14的屏幕显示一例。移动式设备14以屏幕56b朝向后方(驾驶员44侧)的状态被固定于配设在仪表板62的上表面上的保持架64。在该情况下，在作为输出部56的屏幕56b上显示出人物58的图像60。因此，驾驶员44能够容易地视觉确认人物58的图像60，并且能够听到从移动式设备14的扬声器56a输出的语音(人物58的讲话)。
[0030]
[2.本实施方式的动作]接着，一边参照图5～图7一边对本实施方式所涉及的通信装置10和程序的动作进行说明。在该动作说明中，根据需要，还一边参照图1～图4一边进行说明。在此，一边参照图5的流程图和图6及图7的时序图，一边对在车辆12行驶过程中驾驶员44对应于前方的物体(前方车辆或者前方障碍物)而进行制动操作的情况下的通信装置10的动作进行说明。
[0031]
在车辆12(参照图1、图2及图4)行驶过程中，车速表16依次检测车辆12的车速v，且将其通过通信线46输出给ecu22。另外，制动压力检测传感器20依次检测主缸28(参照图2)内的制动压力pb，且将其通过通信线46输出给ecu22。因此，车辆信息获取部50a能够通过通信线48从ecu22依次获取车速v和制动压力pb。另外，距离信息获取部50b依次获取前方的物体与车辆12的距离l，另一方面，外部信息获取部50c能够依次获取外部信息。
[0032]
并且，在步骤s1中，驾驶员44视觉确认前方的物体，在图6的时间点t1，该驾驶员44(参照图2和图4)踩踏制动踏板24而进行了制动操作，此时，车辆信息获取部50a(参照图1)获取时间点t1下的制动压力pbs。
[0033]
在下一个步骤s2中，话语确定部50d判定所获取到的制动压力pbs是否在阈值pbth以下。在此，阈值pbth是用于判定驾驶员44的制动操作是通常的制动操作、还是紧急制动操作或者强制动操作的制动压力pb的阈值。因此，阈值pbth例如被设定为1000kpa。
[0034]
在pbs≦pbth的情况下(步骤s2：是)，话语确定部50d判定为驾驶员44进行通常的制动操作，进入步骤s3。在步骤s3中，话语确定部50d从车辆信息获取部50a获取在时间点t1
获取到的车速v1，并且从距离信息获取部50b获取在时间点t1获取到的距离l1。另外，车辆信息获取部50a和距离信息获取部50b也可以接受步骤s2的肯定的判定结果，进行车速v1和距离l1的获取动作，或者也可以在时间点t1自动进行车速v1和距离l1的获取动作，接受步骤s2的肯定的判定结果，且将获取到的信息输出给话语确定部50d。
[0035]
在该情况下，由于在时间点t1开始通常的制动操作，因此，车速v从时间点t1起伴随着时间经过而减速(参照图6)。另一方面，由于车辆12一边减速一边行驶，因此距离l从时间点t1起伴随着时间经过而变短。
[0036]
并且，在从时间点t1起经过一定时间t(例如，t＝1秒)的时间点t2，在下一个步骤s4中，话语确定部50d分别获取车辆信息获取部50a在时间点t2获取到的车速v2、和距离信息获取部50b在时间点t2获取到的距离l2。
[0037]
在下一个步骤s5中，话语确定部50d根据时间点t1、t2的车速v1、v2，通过下述(1)式计算出车辆12的减速度(负的加速度)a。a＝(v2
‑
v1)/(t2
‑
t1)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
[0038]
即，减速度a是在图6的车速v的时序图中一定时间t内的车速v的时间变化(实线所示的直线的斜率)。并且，话语确定部50d通过在图6的车速v的时序图中将减速度a的直线如虚线那样延长来确定车速v成为0的时间点t3。并且，话语确定部50d推定出(计算出)作为第1时间ts的从通常的制动操作开始的时间点t1起到时间点t3为止的时间，该第1时间ts是指通过通常的制动操作使车辆12停车为止所需的制动时间。
[0039]
在下一个步骤s6中，话语确定部50d根据时间点t1、t2的距离l1、l2，通过下述(2)式计算出车辆12的距离变化量δl。δl＝(l2
‑
l1)/(t2
‑
t1)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0040]
即，距离变化量δl是在图6的距离l的时序图中一定时间t内的距离l的时间变化(实线所示的直线的斜率)。并且，话语确定部50d通过在图6的距离l的时序图中将距离变化量δl的直线如单点划线、虚线及双点划线那样延长，来确定距离l成为0的时间点t4。在该情况下，时间点t4是进行通常的制动操作时车辆12与前方的物体碰撞的时间点。并且，话语确定部50d推定出(计算出)作为第2时间td的从通常的制动操作开始的时间点t1起到时间点t4为止的时间，该第2时间td是指通过通常的制动操作在使车辆12与前方的物体碰撞为止所需的碰撞时间。
[0041]
另外，在图6的距离l的时序图中，图示出距离变化量δl不同的3条直线和单点划线、虚线及双点划线。这些线中的距离变化量δl的差异通过由于驾驶员44的制动操作而产生的制动器的作用(制动压力pbs的差异)而产生。
[0042]
并且，在距离l的时序图中，设定与这些线对应的第2时间tdu、tdm、tdd。其中，第2时间tdm是与第1时间ts相同的时间(tdm＝ts)。另外，第2时间tdu是比第1时间ts短的时间(tdu＜ts)。并且，第2时间tdd是比第1时间ts长的时间(ts＜tdd)。
[0043]
在下一个步骤s7中，话语确定部50d通过将第1时间ts与第2时间tdu、tdm、tdd进行比较，来判定相对于驾驶员44的通常的制动操作的危险度，即车辆12与前方的物体碰撞的可能性。
[0044]
具体而言，在第2时间tdu的情况下，由于tdu＜ts，因此，距离l有可能会在车速v变为0之前变为0。即，在第2时间tdu的情况下，处于车辆12相对于前方的物体的停车时间不够
充裕的状态，该车辆12有可能会在停车之前与前方的物体发生碰撞。因此，如tdu＜ts那样，在第2时间td比第1时间ts短的情况下(td＜ts)，话语确定部50d判定为该通常的制动操作的危险度高。
[0045]
另外，在第2时间tdd的情况下，由于ts＜tdd，因此，在变为l＝0之前变为v＝0。即，在第2时间tdd的情况下，处于车辆12相对于前方的物体的停车时间够充裕的状态，该车辆12通过在前方的物体的近前停车而避免与前方的物体发生碰撞。因此，如ts＜tdd那样，在第2时间td比第1时间ts长的情况下(ts＜td)，话语确定部50d判定为该通常的制动操作的危险度低。
[0046]
并且，在第2时间tdm的情况下，由于tdm＝ts，因此当v＝0时变为l＝0。即，车辆12在前方的物体的位置停车。在该情况下，话语确定部50d可以判定为是中等程度的危险度，但其危险度高。
[0047]
在下一个步骤s8中，话语确定部50d按照基于车速v1、v2、制动压力pbs和距离l1、l2的步骤s7的判定结果，从话语存储部52中选择与危险度对应的任意的话语，且将所选择的话语确定为应该从输出部56的扬声器56a输出的话语。另外，话语确定部50d从图像存储部54中选择与所判定的危险度对应的任意的图像60，且将所选择的图像60确定为应该显示在输出部56的屏幕56b上的图像60。
[0048]
据此，在步骤s9中，控制部50e控制输出部56，从输出部56的扬声器56a向车辆12内输出作为语音的所确定的话语，另一方面，使所确定的图像60显示在输出部56的屏幕56b上(参照图1和图4)。
[0049]
另一方面，在步骤s2中为pbs＞pbth的情况下(步骤s2：否)，话语确定部50d进入步骤s10，判定为驾驶员44进行了紧急制动操作或者强制动操作。在此之后，话语确定部50d执行步骤s8的处理，选择确定与紧急制动操作或者强制动操作对应的话语和图像60。另外，在步骤s9中，控制部50e使所确定的话语和图像60从输出部56输出。
[0050]
这样，在本实施方式中，如图6所示，按照危险度或者制动压力pbs，变更从输出部56作为语音而输出的话语。据此，能够按照制动的强度改变语音输出的话语，或者，在车辆12与前方的物体的距离短、危险度高的情况下，向驾驶员44语音输出提醒注意的话语。
[0051]
另外，在车辆12的周围是雨天，路面湿润的情况下，当驾驶员44进行制动操作时，制动距离变长。在该情况下，通信装置10可以进行图5的虚线和图7那样的处理。
[0052]
在步骤s6之后，话语确定部50d进入步骤s11，获取外部信息获取部50c获取到的车辆12的本车位置信息、该车辆12周边的天气信息、以及基于网联的雨刷器工作信息(表示雨刷器正进行动作的信息)等外部信息。
[0053]
在下一个步骤s12中，话语确定部50d使用外部信息对在步骤s5中计算出的第1时间ts进行修正。具体而言，如图7所示，与车辆12的状况(路面湿润的状况)对应，修正为将第1时间ts从时间点t3延长到时间点t5的第1时间tsa(ts＜tsa)。
[0054]
据此，在步骤s12之后，话语确定部50d进入步骤s7，通过将修正后的第1时间tsa和第2时间td进行比较，来对驾驶员44进行的通常的制动操作执行危险度的判定处理。在该情况下，如图7所示，第2时间tdu、tdm被判定为危险度高(tdu＜tsa、tdm＜tsa)，第2时间tdd被判定为危险度低(tsa＜tdd)。因此，在雨天时的情况下，由于考虑了制动距离延长而对危险度进行判定处理，因此能够适宜地进行该判定处理。
[0055]
[3.本实施方式的效果]如以上说明的那样，本实施方式所涉及的通信装置10(车辆通信装置)是向车辆12的驾驶员44(乘员)输出基于车速v和制动压力pb(车辆信息)的语音的装置。通信装置10具有：车辆信息获取部50a，其至少获取车辆12的车速v来作为车辆信息；距离信息获取部50b(距离获取部)，其获取车辆12与位于该车辆12的前方的物体的距离l；话语存储部52，其存储多个话语；话语确定部50d(话语选择部)，其从被存储在该话语存储部52中的多个话语中选择与车辆信息及距离l对应的话语；和输出部56，其向车辆12内输出作为语音的所选择的话语。
[0056]
在该情况下，当车辆信息获取部50a获取到驾驶员44开始操作车辆12的制动装置18的操作开始时(时间点t1)的车速v1、以及从操作开始时起经过一定时间t的经过一定时间后(时间点t2)的车速v2时，话语确定部50d根据车速v1、v2计算出车辆12的减速度a。另外，在距离信息获取部50b获取到时间点t1的车辆12与物体的距离l1、以及时间点t2的车辆12与物体的距离l2的情况下，话语确定部50d根据距离l1、l2计算出车辆12与物体的距离变化量δl。并且，话语确定部50d从多个话语中选择与减速度a及距离变化量δl对应的话语。
[0057]
另外，本实施方式所涉及的程序是使通信装置10以向车辆12的驾驶员44输出基于车速v和制动压力pb的语音的方式发挥作用的程序。通信装置10具有上述的车辆信息获取部50a、距离信息获取部50b、话语存储部52、话语确定部50d及输出部56。
[0058]
程序使话语确定部50d以以下方式发挥作用：当车辆信息获取部50a获取到时间点t1的车速v1和时间点t2的车速v2时，根据车速v1、v2计算出车辆12的减速度a，在距离信息获取部50b获取到时间点t1的车辆12与物体的距离l1、以及时间点t2的车辆12与物体的距离l2的情况下，根据距离l1、l2计算出车辆12与物体的距离变化量δl，并且从多个话语中选择与减速度a及距离变化量δl对应的话语。
[0059]
据此，在驾驶员44刚刚开始操作制动装置18之后(时间点t1)的制动装置18的工作过程中，根据车辆12与前方的物体(前方车辆或者前方障碍物)的距离l来选择话语。即，在从制动操作开始时(时间点t1)起经过一定时间t的时间点t2执行话语的选定。据此，在车辆12的前方存在物体的情况下，在具有发生碰撞的可能性之前，也会考虑与前方的物体的距离l来选择话语。其结果，能够适宜地催促驾驶员44安全驾驶，并且使驾驶员44对车辆12产生亲近感。
[0060]
另外，话语确定部50d使用减速度a，计算出从时间点t1起到车速v变为0的时间点t3为止的第1时间ts。并且，话语确定部50d使用距离变化量δl，计算出从时间点t1起到车辆12与物体的距离l变为0的时间点t4为止的第2时间td。并且，在第2时间td为第1时间ts以下的情况下，话语确定部50d从多个话语中选择提醒驾驶员44注意的话语(危险度高的情况下的话语)。据此，在相对于减速度a，与前方车辆或者前方障碍物的距离l短的情况下，通过输出作为语音的该话语，能够催促驾驶员44更安全地驾驶。
[0061]
另外，通信装置10还具有外部信息获取部50c，该外部信息获取部50c获取表示车辆12的外部的状况的外部信息。话语确定部50d考虑外部信息，从多个话语中选择与减速度a及距离变化量δl对应的话语。据此，在雨天时，能够考虑到车辆12的制动距离延长来选择与危险度对应的话语。
[0062]
另外，通信装置10还具有图像存储部54，该图像存储部54存储与多个话语对应的
多个图像60。话语确定部50d从被存储在话语存储部52中的多个话语中选择与减速度a及距离变化量δl对应的话语，并且从被存储在图像存储部54中的多个图像60中选择与减速度a及距离变化量δl对应的图像60。输出部56向车辆12内输出作为语音的所选择的话语，并且将所选择的图像60显示在屏幕56b上。据此，驾驶员44能够识别为是显示在屏幕56b上的图像60的人物58所讲的语音。其结果，能够提高驾驶员44对安全驾驶的意识。
[0063]
并且，车辆信息获取部50a获取时间点t1的制动装置18的制动压力pbs来作为车辆信息。在此，在判定为获取到的制动压力pbs为阈值pbth以下的情况下，话语确定部50d从车辆信息获取部50a获取车速v1、v2，并且从距离信息获取部50b获取距离l1、l2。据此，能够对通常的制动操作可靠地计算出第1时间ts和第2时间td。
[0064]
并且，在制动压力pbs超过阈值pbth的情况下，话语确定部50d从多个话语中选择与制动压力pbs对应的话语。据此，能够选择与紧急制动操作或者强制动操作对应的合适的话语，且将所选择的话语输出为语音。
[0065]
通信装置10是位于车辆12内的移动式设备14，输出部56是移动式设备14所具有的扬声器56a和屏幕56b。据此，能够易于向车辆12内输出语音或显示图像60。
[0066]
另外，本发明并不限定于上述的实施方式，当然能够根据本说明书的记载内容采用各种结构。