一种公交车辆的定位方法和设备与流程

1.本技术涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种公交车辆的定位方法和设备。


背景技术：

2.公交车辆的运行过程中，调度员需要准确的掌握车辆实时位置，以进行及时调度，并准确记录车辆发车、到达等车次状态，确保运营计划车次执行正常。
3.相关技术中，公交车辆在行驶过程中，通过车载设备获取到的gps(global positioning system，全球定位系统)定位数据对公交车进行定位。但是，其实现方式通常为，在公交车辆进入到与公交站一定距离内，才可以判断出公交车辆是处于进站或者离站状态，进而实现对公交车辆进行定位。
4.但是，车载设备数据通讯存在信号不稳定、网络波动等原因，如果在进入到与公交站一定距离内时遇到gps定位数据丢失的情况，这样，则无法实现对公交车辆的定位。当再次获取到gps定位数据后，还需等再次进入到与公交站的一定距离内时，才可以再次对公交车辆进行定位。这样，造成定位不及时或不准确。定位效果不准确便无法确保车辆在线路站点图的位置显示正常，也无法确保车辆发车、到达状态正常，影响调度员对车辆进行调度，而调度不及时可能造成车辆的大间隔以及串车等问题。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种公交车辆的定位方法和设备，用以提高公交车辆的定位的及时性和准确性，以便实现对公交车辆的及时调度。
6.第一方面，本技术一实施例提供了一种公交车辆的定位方法，包括：
7.根据当前时刻获取的所述公交车辆的定位数据，确定关键点中与所述公交车辆距离最近的目标关键点；所述关键点包括公交站和所述公交车辆的运行线路上的参考点；
8.基于第一关键点、第二关键点以及所述目标关键点，确定所述公交车辆的位置；
9.其中，所述第一关键点为所述公交车辆的行驶方向上的所述目标关键点的前一个关键点；所述第二关键点为所述公交车辆的行驶方向上的所述目标关键点的后一个关键点；所述行驶方向是根据所述定位数据和当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定的。
10.本技术实施例中，在现有公交站点的基础上，引入了参考点，公交站点和参考点统称为关键点，这样，在获取到公交车辆的定位数据后，确定关键点中与公交车辆距离最近的目标关键点；再基于第一关键点、第二关键点以及目标关键点，确定公交车辆的位置。由于第一关键点为公交车辆的行驶方向上的目标关键点的前一个关键点；第二关键点为公交车辆的行驶方向上的目标关键点的后一个关键点；行驶方向是根据定位数据和当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定的。通过增加第一关键点和第二关键点，这样，针对公交车辆行驶过程中的任意时刻的定位数据，均可确定公交车辆的位置，并且，考虑了行驶方向，提高了定位过程的及时性和准确性，以便实现对公交车辆的及时调度。
11.在一些示例性的实施方式中，所述基于第一关键点、第二关键点以及所述目标关键点，确定所述公交车辆的位置之前，还包括：
12.确定所述目标关键点为公交站，且所述公交车辆与所述目标关键点之间的距离大于预设距离阈值；或
13.确定所述目标关键点为参考点。
14.上述实施例，在这两种情况中，直接应用第一关键点、第二关键点和目标关键点来确定公交车辆的位置即可；如果目标公交站点为公交站且公交车辆与目标关键点之间的距离小于或等于预设距离阈值，表明公交车辆与公交站足够近，无需应用本技术实施例的方法，直接确定该公交车辆位于站内。
15.在一些示例性的实施方式中，所述基于第一关键点、第二关键点以及所述目标关键点，确定所述公交车辆的位置，包括：
16.基于所述目标关键点在上行路线上的前一个关键点和后一个关键点，确定所述公交车辆的上行位置；
17.基于所述目标关键点在下行路线上的前一个关键点和后一个关键点，确定所述公交车辆的下行位置；
18.根据所述公交车辆的行驶方向，选择所述上行位置或所述下行位置为所述公交车辆的位置；
19.其中，若所述公交车辆的行驶方向为上行方向，则所述第一关键点为所述目标关键点在所述上行路线上的前一个关键点，所述第二关键点为所述目标关键点在所述上行路线上的后一个关键点；
20.若所述公交车辆的行驶方向为下行方向，则所述第一关键点为所述目标关键点在所述下行路线上的前一个关键点，所述第二关键点为所述目标关键点在所述下行路线上的后一个关键点。
21.上述实施例，由于上行路线上的公交站和参考点与下行路线上的公交站和参考点可能存在差别，因此，分别确定公交车辆在上行路线上行的位置和下行路线上的位置，再根据行驶方向选择其中一个作为公交车辆的实际位置。这样，确定的公交车辆的位置更准确。
22.在一些示例性的实施方式中，通过如下方式确定所述公交车辆的参考位置，其中，所述参考位置包括上行位置或下行位置：
23.确定所述定位数据表征的定位点与前一个关键点构成的第一矢量线、所述定位点与所述目标关键点构成的第二矢量线，以及所述定位点与所述后一个关键点构成的第三矢量线；
24.确定所述第一矢量线和所述第二矢量线构成的第一矢量角，以及，所述第二矢量线和所述第三矢量线构成的第二矢量角；
25.根据所述第一矢量角和所述第二矢量角确定所述公交车辆的参考位置；
26.其中，若前一个关键点和后一个关键点均为上行路线上的关键点，则确定的位置为所述公交车辆的上行位置；若前一个关键点和后一个关键点均为上行路线上的关键点，则确定的位置为所述公交车辆的上行位置。
27.在一些示例性的实施方式中，根据所述第一矢量角和所述第二矢量角确定所述公交车辆的参考位置，包括：
28.若所述第一矢量角大于所述第二矢量角，则根据所述目标关键点和所述前一个关键点确定所述公交车辆的参考位置；或
29.若所述第二矢量角大于所述第一矢量角，则根据所述目标关键点和所述后一个关键点确定所述公交车辆的参考位置。
30.上述实施例，目标关键点和前一个关键点可以确定一个行驶路段，目标关键点和后一个关键点也可以确定一个行驶路段，这样，通过确定的第一矢量角和第二矢量角来确定公交车辆位于哪个行驶路段，进而在相应的行驶路段上利用目标关键点和相应的行驶路段对应的关键点确定公交车辆的参考位置。
31.在一些示例性的实施方式中，所述根据所述目标关键点和所述前一个关键点确定所述公交车辆的参考位置，包括：
32.确定所述目标关键点对应的公交站为第一公交站；
33.根据所述目标关键点和所述前一个关键点确定第一方向；
34.确定沿所述第一方向上的所述第一公交站的临站为第二公交站；
35.确定所述公交车辆的参考位置位于所述第一公交站和所述第二公交站之间；
36.所述根据所述目标关键点和所述后一个关键点确定所述公交车辆的参考位置，包括：
37.确定所述目标关键点对应的公交站为第三公交站；
38.根据所述目标关键点和所述后一个关键点确定第二方向；
39.确定沿所述第二方向，所述第三公交站的临站为第四公交站；
40.确定所述公交车辆的参考位置位于所述第三公交站和所述第四公交站之间。
41.上述实施例，无论公交车位于目标关键点与前一个关键点之间，还是位于目标关键点和后一个关键点之间，均可沿着相应的方向确定目标关键点对应的公交站的临站，进而确定公交车辆的参考位置位于目标关键点对应的公交站与其临站之间。
42.在一些示例性的实施方式中，通过如下方式确定所述第一关键点和所述第二关键点：
43.若所述公交车辆的行驶方向为上行方向，则根据上行路线上的关键点信息确定上行路线上所述目标关键点的前一个关键点为第一关键点以及后一个关键点为第二关键点；或
44.若所述公交车辆的行驶方向为下行方向，则根据下行路线上的关键点信息确定下行路线上所述目标关键点的前一个关键点为第一关键点以及后一个关键点为第二关键点。
45.上述实施例，先确定公交车辆的行驶方向，再在根据上行路线和下行路线上分别确定的前一个关键点和后一个关键点中选择一组作为第一关键点和第二关键点，利用选择的这一组第一关键点和第二关键点进行公交车龄的定位。这种方式中，在保证定位精度的同时，降低了数据处理量。
46.在一些示例性的实施方式中，所述根据所述第一矢量角和所述第二矢量角确定所述公交车辆的位置之前，还包括：
47.确定所述第一矢量角和所述第二矢量角均大于预设角度阈值。
48.上述实施例，通过确定第一矢量角和第二矢量角均大于预设角度阈值，可以确保定位数据在行驶路线上，进而舍弃那些不在行驶路线上的定位数据，确保定位的准确性。
49.在一些示例性的实施方式中，通过如下方式确定所述行驶方向：
50.当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定所述公交车辆靠近或者远离所述目标关键点；
51.根据靠近或者远离所述目标关键点确定所述行驶方向。
52.第二方面，本技术一实施例提供了一种公交车辆的定位设备，包括数据接收单元和处理器，其中：
53.所述数据接收单元被配置为：接收所述公交车辆的定位数据；
54.所述处理器被配置为：
55.根据当前时刻获取的所述公交车辆的定位数据，确定关键点中与所述公交车辆距离最近的目标关键点；所述关键点包括公交站和所述公交车辆的运行线路上的参考点；
56.基于第一关键点、第二关键点以及所述目标关键点，确定所述公交车辆的位置；
57.其中，所述第一关键点为所述公交车辆的行驶方向上的所述目标关键点的前一个关键点；所述第二关键点为所述公交车辆的行驶方向上的所述目标关键点的后一个关键点；所述行驶方向是根据所述定位数据和当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定的。
58.在一些示例性的实施方式中，所述基于第一关键点、第二关键点以及所述目标关键点，确定所述公交车辆的位置之前，所述处理器还被配置为：
59.确定所述目标关键点为公交站，且所述公交车辆与所述目标关键点之间的距离大于预设距离阈值；或
60.确定所述目标关键点为参考点。
61.在一些示例性的实施方式中，所述处理器具体被配置为：
62.基于所述目标关键点在上行路线上的前一个关键点和后一个关键点，确定所述公交车辆的上行位置；
63.基于所述目标关键点在下行路线上的前一个关键点和后一个关键点，确定所述公交车辆的下行位置；
64.根据所述公交车辆的行驶方向，选择所述上行位置或所述下行位置为所述公交车辆的位置；
65.其中，若所述公交车辆的行驶方向为上行方向，则所述第一关键点为所述目标关键点在所述上行路线上的前一个关键点，所述第二关键点为所述目标关键点在所述上行路线上的后一个关键点；
66.若所述公交车辆的行驶方向为下行方向，则所述第一关键点为所述目标关键点在所述下行路线上的前一个关键点，所述第二关键点为所述目标关键点在所述下行路线上的后一个关键点。
67.在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为通过如下方式确定所述公交车辆的参考位置，其中，所述参考位置包括上行位置或下行位置：
68.确定所述定位数据表征的定位点与前一个关键点构成的第一矢量线、所述定位点与所述目标关键点构成的第二矢量线，以及所述定位点与所述后一个关键点构成的第三矢量线；
69.确定所述第一矢量线和所述第二矢量线构成的第一矢量角，以及，所述第二矢量
线和所述第三矢量线构成的第二矢量角；
70.根据所述第一矢量角和所述第二矢量角确定所述公交车辆的参考位置；
71.其中，若前一个关键点和后一个关键点均为上行路线上的关键点，则确定的位置为所述公交车辆的上行位置；若前一个关键点和后一个关键点均为上行路线上的关键点，则确定的位置为所述公交车辆的上行位置。
72.在一些示例性的实施方式中，所述处理器具体被配置为：
73.若所述第一矢量角大于所述第二矢量角，则根据所述目标关键点和所述前一个关键点确定所述公交车辆的参考位置；或
74.若所述第二矢量角大于所述第一矢量角，则根据所述目标关键点和所述后一个关键点确定所述公交车辆的参考位置。
75.在一些示例性的实施方式中，所述处理器具体被配置为：
76.确定所述目标关键点对应的公交站为第一公交站；
77.根据所述目标关键点和所述前一个关键点确定第一方向；
78.确定沿所述第一方向上的所述第一公交站的临站为第二公交站；
79.确定所述公交车辆的参考位置位于所述第一公交站和所述第二公交站之间；
80.所述根据所述目标关键点和所述后一个关键点确定所述公交车辆的参考位置，包括：
81.确定所述目标关键点对应的公交站为第三公交站；
82.根据所述目标关键点和所述后一个关键点确定第二方向；
83.确定沿所述第二方向，所述第三公交站的临站为第四公交站；
84.确定所述公交车辆的参考位置位于所述第三公交站和所述第四公交站之间。
85.在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为通过如下方式确定所述第一关键点和所述第二关键点：
86.若所述公交车辆的行驶方向为上行方向，则根据上行路线上的关键点信息确定上行路线上所述目标关键点的前一个关键点为第一关键点以及后一个关键点为第二关键点；或
87.若所述公交车辆的行驶方向为下行方向，则根据下行路线上的关键点信息确定下行路线上所述目标关键点的前一个关键点为第一关键点以及后一个关键点为第二关键点。
88.在一些示例性的实施方式中，所述根据所述第一矢量角和所述第二矢量角确定所述公交车辆的位置之前，所述处理器还被配置为：
89.确定所述第一矢量角和所述第二矢量角均大于预设角度阈值。
90.在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为通过如下方式确定所述行驶方向：
91.当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定所述公交车辆靠近或者远离所述目标关键点；
92.根据靠近或者远离所述目标关键点确定所述行驶方向。
93.第三方面，本技术一实施例提供了一种公交车辆的定位装置，该装置包括：
94.第一确定模块，用于根据当前时刻获取的所述公交车辆的定位数据，确定关键点中与所述公交车辆距离最近的目标关键点；所述关键点包括公交站和所述公交车辆的运行
线路上的参考点；
95.第二确定模块，用于基于第一关键点、第二关键点以及所述目标关键点，确定所述公交车辆的位置；
96.其中，所述第一关键点为所述公交车辆的行驶方向上的所述目标关键点的前一个关键点；所述第二关键点为所述公交车辆的行驶方向上的所述目标关键点的后一个关键点；所述行驶方向是根据所述定位数据和当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定的。
97.在一些示例性的实施方式中，还包括第三确定模块，用于在所述基于第一关键点、第二关键点以及所述目标关键点，确定所述公交车辆的位置之前，确定所述目标关键点为公交站，且所述公交车辆与所述目标关键点之间的距离大于预设距离阈值；或，确定所述目标关键点为参考点。
98.在一些示例性的实施方式中，所述第二确定模块具体用于：
99.基于所述目标关键点在上行路线上的前一个关键点和后一个关键点，确定所述公交车辆的上行位置；
100.基于所述目标关键点在下行路线上的前一个关键点和后一个关键点，确定所述公交车辆的下行位置；
101.根据所述公交车辆的行驶方向，选择所述上行位置或所述下行位置为所述公交车辆的位置；
102.其中，若所述公交车辆的行驶方向为上行方向，则所述第一关键点为所述目标关键点在所述上行路线上的前一个关键点，所述第二关键点为所述目标关键点在所述上行路线上的后一个关键点；
103.若所述公交车辆的行驶方向为下行方向，则所述第一关键点为所述目标关键点在所述下行路线上的前一个关键点，所述第二关键点为所述目标关键点在所述下行路线上的后一个关键点。
104.在一些示例性的实施方式中，还包括第四确定模块，用于通过如下方式确定所述公交车辆的参考位置，其中，所述参考位置包括上行位置或下行位置：
105.确定所述定位数据表征的定位点与前一个关键点构成的第一矢量线、所述定位点与所述目标关键点构成的第二矢量线，以及所述定位点与所述后一个关键点构成的第三矢量线；
106.确定所述第一矢量线和所述第二矢量线构成的第一矢量角，以及，所述第二矢量线和所述第三矢量线构成的第二矢量角；
107.根据所述第一矢量角和所述第二矢量角确定所述公交车辆的参考位置；
108.其中，若前一个关键点和后一个关键点均为上行路线上的关键点，则确定的位置为所述公交车辆的上行位置；若前一个关键点和后一个关键点均为上行路线上的关键点，则确定的位置为所述公交车辆的上行位置。
109.在一些示例性的实施方式中，所述第四确定模块具体用于：
110.若所述第一矢量角大于所述第二矢量角，则根据所述目标关键点和所述前一个关键点确定所述公交车辆的参考位置；或
111.若所述第二矢量角大于所述第一矢量角，则根据所述目标关键点和所述后一个关
键点确定所述公交车辆的参考位置。
112.在一些示例性的实施方式中，所述第四确定模块具体用于：
113.确定所述目标关键点对应的公交站为第一公交站；
114.根据所述目标关键点和所述前一个关键点确定第一方向；
115.确定沿所述第一方向上的所述第一公交站的临站为第二公交站；
116.确定所述公交车辆的参考位置位于所述第一公交站和所述第二公交站之间；
117.所述根据所述目标关键点和所述后一个关键点确定所述公交车辆的参考位置，包括：
118.确定所述目标关键点对应的公交站为第三公交站；
119.根据所述目标关键点和所述后一个关键点确定第二方向；
120.确定沿所述第二方向，所述第三公交站的临站为第四公交站；
121.确定所述公交车辆的参考位置位于所述第三公交站和所述第四公交站之间。
122.在一些示例性的实施方式中，所述第二确定模块具体用于：
123.若所述公交车辆的行驶方向为上行方向，则根据上行路线上的关键点信息确定上行路线上所述目标关键点的前一个关键点为第一关键点以及后一个关键点为第二关键点；或
124.若所述公交车辆的行驶方向为下行方向，则根据下行路线上的关键点信息确定下行路线上所述目标关键点的前一个关键点为第一关键点以及后一个关键点为第二关键点。
125.在一些示例性的实施方式中，还包括第五确定模块，用于在所述根据所述第一矢量角和所述第二矢量角确定所述公交车辆的位置之前，确定所述第一矢量角和所述第二矢量角均大于预设角度阈值。
126.在一些示例性的实施方式中，还包括行驶方向确定模块，用于通过如下方式确定所述行驶方向：
127.当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定所述公交车辆靠近或者远离所述目标关键点；
128.根据靠近或者远离所述目标关键点确定所述行驶方向。
129.第四方面，本技术一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一种方法的步骤。
附图说明
130.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
131.图1为本技术实施例提供的一种公交车辆的定位方法的应用场景示意图；
132.图2为本技术一实施例提供的一种公交车辆的定位方法的示意图；
133.图3为本技术一实施例提供的一种公交车辆的定位方法的流程图；
134.图4为本技术一实施例提供的一种增加参考点的公交线路的示意图；
135.图5为本技术一实施例提供的一种公交车辆的定位过程的示意图；
136.图6为本技术一实施例提供的一种公交车辆的行驶路段的示意图；
137.图7为本技术一实施例提供的另一种公交车辆的行驶路段的示意图；
138.图8为本技术一实施例提供的一种公交车辆的定位装置的结构示意图；
139.图9为本技术一实施例提供的定位设备的结构示意图。
具体实施方式
140.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
141.附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。
142.在具体实践过程中，公交车辆的运行过程中，调度员需要准确的掌握车辆实时位置，以进行及时调度，并准确记录车辆发车、到达等车次状态，确保运营计划车次执行正常。相关技术中，通常是公交车载设备根据gps定位模块实时获取gps定位，结合车载配置文件中的公交站点的gps位置进行计算，计算车辆到达站点、离开站点的数据结果，并将数据结果上传到服务端，实时显示给调度员查看当前车辆在线路站点图的位置，并根据首站离站、末站到站更新车次状态和实际时间。
143.但是，相关技术中，其实现方式通常为，在公交车辆进入到与公交站一定距离内，才可以判断出公交车辆是处于进站或者离站状态，进而实现对公交车辆进行定位。而由于存在配置文件错误、数据补发、数据丢失等情况，导致车载设备数据通讯存在信号不稳定、网络波动等原因，如果在进入到与公交站一定距离内时遇到gps定位数据丢失的情况，这样，则无法实现对公交车辆的定位。当再次获取到gps定位数据后，还需等再次进入到与公交站的一定距离内时，才可以再次对公交车辆进行定位。这样，造成定位效果不好，车辆无法正常计算某些站点的到离站，或计算结果无法发送到服务端，从而导致车辆在线路站点图的位置显示错误、车辆发车/到达计算错误等问题。
144.为此，本技术提供了一种公交车辆的定位方法，该方法中，根据当前时刻获取的所述公交车辆的定位数据，确定关键点中与所述公交车辆距离最近的目标关键点；所述关键点包括公交站和所述公交车辆的运行线路上的参考点；基于第一关键点、第二关键点以及所述目标关键点，确定所述公交车辆的位置；其中，所述第一关键点为所述公交车辆的行驶方向上的所述目标关键点的前一个关键点；所述第二关键点为所述公交车辆的行驶方向上的所述目标关键点的后一个关键点；所述行驶方向是根据所述定位数据和当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定的。在任何时刻收到定位数据即可对公交车辆进行定位，不依赖于公交车到离站，定位结果更准确。
145.在介绍完本技术实施例的设计思想之后，下面对本技术实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本技术实施例而非限定。在具体实施时，可以根据实际需要灵活地应用本技术实施例提供的技术方案。
146.参考图1，其为本技术实施例提供的公交车辆的定位方法的应用场景示意图。在公交车辆的行驶过程中，通过本技术实施例的方法，可以实时对公交车辆进行定位，比如确定其位于上行路线上的站点2和站点3中间。
147.当然，本技术实施例提供的方法并不限用于图1所示的应用场景中，还可以用于其它可能的应用场景，本技术实施例并不进行限制。对于图1所示的应用场景的各个设备所能实现的功能将在后续的方法实施例中一并进行描述，在此先不过多赘述。
148.为进一步说明本技术实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本技术实施例提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本技术实施例提供的执行顺序。
149.下面结合图1所示的应用场景，对本技术实施例提供的技术方案进行说明。
150.参考图2，本技术实施例提供了一种公交车辆的定位方法的示意图，其中，车载机设备中的gps定位模块通过卫星定位获取公交车辆的定位数据，通过gprs(general packet radio service，通用无线分组业务)数据传输模块发送至定位设备(比如是服务器)，定位设备将定位结果发送至调度终端，以便调度员进行调度。
151.参考图3，本技术实施例提供一种公交车辆的定位方法，包括以下步骤：
152.s301、根据当前时刻获取的公交车辆的定位数据，确定关键点中与公交车辆距离最近的目标关键点；关键点包括公交站和公交车辆的运行线路上的参考点。
153.s302、基于第一关键点、第二关键点以及目标关键点，确定公交车辆的位置。
154.其中，第一关键点为公交车辆的行驶方向上的目标关键点的前一个关键点；第二关键点为公交车辆的行驶方向上的目标关键点的后一个关键点；行驶方向是根据定位数据和当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定的。
155.本技术实施例中，在现有公交站点的基础上，引入了参考点，公交站点和参考点统称为关键点，这样，在获取到公交车辆的定位数据后，确定关键点中与公交车辆距离最近的目标关键点；再基于第一关键点、第二关键点以及目标关键点，确定公交车辆的位置。由于第一关键点为公交车辆的行驶方向上的目标关键点的前一个关键点；第二关键点为公交车辆的行驶方向上的目标关键点的后一个关键点；行驶方向是根据定位数据和当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定的。通过增加第一关键点和第二关键点，这样，针对公交车辆行驶过程中的任意时刻的定位数据，均可确定公交车辆的位置，并且，考虑了行驶方向，提高了定位过程的及时性和准确性，以便实现对公交车辆的及时调度。
156.涉及到s301，由于公交车辆的特殊性，其在行驶过程中包括上行路线和下行路线，而对于部分公交车辆来说，上行路线上的站点和下行路线上的站点不完全相同，比如，站点的数目不同，或者，同一个站点，在上行路线上和下行路线上有位置偏差。由于选取的参考点为对应路线上的站点之间的点，因此，上行路线的关键点信息和下行路线上的关键点信息不同。其中，若关键点为站点，则关键点信息包括站点名称和站点的位置；若关键点为参考点，则关键点信息包括该参考点的前站点的名称、前站点的位置和该参考点的位置。而为了区分同一个站点在上行路线和下行路线上的区别，可以在信息存储时，通过加上设定的标识来实现，比如，上行路线上的水上公园站的站点信息中的站点名称为水上公园01，下行路线上的水上公交站的站点信息中的站点名称为水上公园02。
157.在一个具体的例子中，参考点可以是行驶路线上的站点中间的拐点，参考图4，示出了参考点为拐点的情况下的上行路线的示意图。具体可以通过如下方式确定各个拐点：
158.根据公交车辆的历史运行轨迹确定公交车辆的运行线路；针对每个公交站，在运行线路上，若两个点与公交站构成的矢量线之间的夹角大于预设角度差值，则确定这两个点为参考点。该过程可以通过现有技术中的算法实现，在此不赘述。
159.在基础的下行站点的列表“主场站、站a1(首站)、站a2、
……
、站an
‑
1、站an(末站)、副场站”、上行站点列表“副场站、站b1(首站)、站b2、
……
、站bn
‑
1、站bn(末站)、副场站”的基础上，将拐点增加到站点列表中，将站点和拐点统称为关键点，则上行关键点列表为“k1(主场站)、k2(站a1(首站))、k3(拐点g11)、k4(拐点g12)
……
kx(拐点g1m)、kx 1(站a2)、
……
、ky(站an
‑
1)、ky 1(拐点g(n
‑
1)1)、ky 2(拐点g(n
‑
1)2)
……
kz
‑
2(拐点g(n
‑
1)m)、kz
‑
1(站an(末站))、kz(副场站)”，上行关键点列表类似，这里不赘述。这样，关键点信息包括：gps经纬度、关键点类型(站点还是拐点)、关键点名称、前站点名称(拐点具备此属性)。
160.车载设备中的gps定位模块高频度从卫星获得gps定位，将按照设定频率(比如1秒)将获得的gps数据通过gprs模块实时上传给定位设备，定位设备接收定位数据，根据该定位数据计算公交车辆与各个关键点的距离，将关键点中距离公交车辆距离最近的关键点作为目标关键点。
161.涉及到s202、将公交车辆的行驶方向上的目标关键点的前一个关键点作为第一关键点，将公交车辆的行驶方向上的目标关键点的后一个关键点作为第二关键点，并且行驶方向是根据定位数据和当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定的。
162.具体的，当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定公交车辆靠近或者远离目标关键点；根据靠近或者远离目标关键点确定行驶方向。在一个具体的例子中，预设数量取4，则连续4个定位数据逐渐靠近或者远离目标关键点，则根据靠近或者远离的方向确定行驶方向为上行方向还是下行方向。
163.或者，根据已连续对实时gps点位g
‑
1、g
‑
2、g
‑
3、g
‑
4(五个连续点位变化确定运行方向变化)，将其与kn的距离和矢量角进行比对，确定是否持续远离kn
‑
1靠近kn，或者，持续远离kn靠近kn 1。如果是，则证明当前处于上行状态，使用上行计算结果作为最终结果传递给调度终端。
164.这样，基于第一关键点、第二关键点以及目标关键点，确定公交车辆的位置。确定的公交车辆的位置可以是位于主场站、副场站、站点内或者两个站点之间。
165.在实际的应用过程中，如果目标关键点为公交站，且公交车辆与目标关键点之间的距离大于预设距离阈值；或，目标关键点为参考点，这两种情况，可应用本技术实施例中的方式进行对公交车辆的定位。如果是目标关键点为公交站，且公交车辆与目标站点之间的距离小于或等于预设距离阈值，则确定公交车辆位于公交站内。或者，目标站点为主场站或者副场站，则确定公交车辆停靠在主场站或者副场站。
166.由于上行路线上的站点和参考点，与下行路线上的站点和参考点可能并不相同，这样，需要先确定公交车辆在上行路线上的位置，再确定在下行路线上的位置，最后根据公交车辆的行驶方向在上行位置和下行位置中选一个作为公交车辆的位置。
167.具体的，基于目标关键点在上行路线上的前一个关键点和后一个关键点，确定公交车辆的上行位置；基于目标关键点在下行路线上的前一个关键点和后一个关键点，确定公交车辆的下行位置；根据公交车辆的行驶方向，选择上行位置或下行位置为公交车辆的位置。参考图5，确定的公交车辆的上行位置位于第一小学01(a1)和儿童医院01(b1)之间，
确定的公交车辆的下行位置位于儿童医院02(b2)和第一小学02(a2)之间，进而根据行驶方向确定公交车位于哪两个公交站之间。
168.而关键点的选取和公交车辆的行驶方向相关，示例性的，若公交车辆的行驶方向为上行方向，则第一关键点为目标关键点在上行路线上的前一个关键点，第二关键点为目标关键点在上行路线上的后一个关键点；若公交车辆的行驶方向为下行方向，则第一关键点为目标关键点在下行路线上的前一个关键点，第二关键点为目标关键点在下行路线上的后一个关键点。
169.由于确定上行位置和下行位置的方式相同，为了方便表述，将上行位置或下行位置统称为参考位置，接下来对如何确定公交车辆的参考位置进行说明。上下行同时进行连续运算，可解决车辆中途掉头，或者上下行切换中gps点位丢失问题，及时纠正上行、下行状态。
170.若前一个关键点和后一个关键点均为上行路线上的关键点，则确定的位置为公交车辆的上行位置；若前一个关键点和后一个关键点均为上行路线上的关键点，则确定的位置为公交车辆的上行位置。
171.具体的，首先确定定位数据表征的定位点与前一个关键点构成的第一矢量线、定位点与目标关键点构成的第二矢量线，以及定位点与后一个关键点构成的第三矢量线；确定第一矢量线和第二矢量线构成的第一矢量角，以及，第二矢量线和第三矢量线构成的第二矢量角；再根据第一矢量角和第二矢量角确定公交车辆的参考位置。其中，将目标关键点即为kn，前一个关键点记为kn
‑
1，后一个关键点记为kn 1，由于两个点之间可以确定一个矢量线，则g和kn
‑
1、kn和kn 1之间构成的矢量线分别称为a、b、c，则a和b之间的夹角为第一矢量角，b和c之间的夹角为第二矢量角。
172.再通过比较第一矢量角和第二矢量角的大小来确定公交车辆的参考位置，比如，第一矢量角大于第二矢量角，则根据目标关键点和前一个关键点确定公交车辆的参考位置；或，若第二矢量角大于第一矢量角，则根据目标关键点和后一个关键点确定公交车辆的参考位置。
173.为了提高定位的准确度，对定位数据进行甄别，将偏离行驶路线的定位数据进行剔除。具体可以采用如下方式：如果第一矢量角和第二矢量角均大于预设角度阈值(例如可以是120度)，则表明公交车辆位于行驶路线上；否则，表明公交车辆偏离行驶路线，该定位数据已经不准确，对其进行剔除。
174.详细的，根据目标关键点和前一个关键点确定公交车辆的参考位置，具体可以通过如下方式实现：
175.确定目标关键点对应的公交站为第一公交站；根据目标关键点和前一个关键点确定第一方向；确定沿第一方向上的第一公交站的临站为第二公交站；确定公交车辆的参考位置位于第一公交站和第二公交站之间。
176.如果目标关键点kn为站点，则第一公交站为该站点，如果目标关键点kn为参考点，则第一公交车为该参考点中包含的前站点。而由于第一矢量角大于第二矢量角，则确定公交车辆位于kn
‑
1到kn之间，第一方向为kn到kn
‑
1的方向，确定的第一方向上的与第一公交站的临站为第二公交站。这样，确定公交车辆的参考位置位于第一公交站和第二公交站之间。
177.根据目标关键点和后一个关键点确定公交车辆的参考位置，具体可以通过如下方式实现：确定目标关键点对应的公交站为第三公交站；根据目标关键点和后一个关键点确定第二方向；确定沿第二方向，第三公交站的临站为第四公交站；确定公交车辆的参考位置位于第三公交站和第四公交站之间。
178.如果目标关键点kn为站点，则第三公交站为该站点，如果目标关键点kn为参考点，则第一公交车为该参考点中包含的前站点。而由于第一矢量角小于第二矢量角，则确定公交车辆位于kn到kn 1之间，第二方向为kn到kn 1的方向，确定的第二方向上的与第三公交站的临站为第四公交站。这样，确定公交车辆的参考位置位于第三公交站和第四公交站之间。
179.参考图6，由于矢量线ab之间的第一矢量角61大于bc之间的第二矢量角62，则确定定位点g位于kn
‑
1到kn之间的情况。
180.参考图7，由于矢量线ab之间的第一矢量角71小于bc之间的第二矢量角72，则确定定位点g位于kn到kn 1之间的情况。
181.另外，还存在这样一种情况，无需将上行位置和下行位置均计算出来，而是根据公交车辆的行驶方向，在根据上行路线上的关键点信息确定上行路线上目标关键点的前一个关键点为第一关键点以及后一个关键点为第二关键点，以及，根据下行路线上的关键点信息确定下行路线上目标关键点的前一个关键点为第一关键点以及后一个关键点为第二关键点中，选择一组前一个关键点和后一个关键点作为第一关键点和第二关键点。这样，直接根据行驶方向计算出来的位置即为公交车辆的位置，计算方式和前述实施例相同，这里不在赘述。
182.综上，应用本技术实施例的技术方案，与现有技术中的只能在公交车辆进站或者出站时才可以对公交车进行定位的限制相比，对任何时刻的定位数据均可以确定公交车辆位于哪两个公交站之间，这样，即使有定位数据丢失或者配置文件异常，在数据恢复时即可马上确定公交车辆的位置，无需等到下一次进站或者离站时才可以重新恢复定位。这样，保证公交车辆在线路站点图的位置显示正常、车辆发车和到达状态正常，进而可以辅助调度员有效进行车辆调度工作，有效提高驾驶员的工作效率，避免调度不及时造成的大间隔、串车等问题。
183.如图8所示，基于与上述公交车辆的定位方法相同的发明构思，本技术实施例还提供了一种车辆定位装置，该装置包括第一确定模块81和第二定位模块82。
184.其中，第一确定模块81，用于根据当前时刻获取的公交车辆的定位数据，确定关键点中与公交车辆距离最近的目标关键点；关键点包括公交站和公交车辆的运行线路上的参考点；
185.第二确定模块82，用于基于第一关键点、第二关键点以及目标关键点，确定公交车辆的位置；
186.其中，第一关键点为公交车辆的行驶方向上的目标关键点的前一个关键点；第二关键点为公交车辆的行驶方向上的目标关键点的后一个关键点；行驶方向是根据定位数据和当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定的。
187.在一些示例性的实施方式中，还包括第三确定模块，用于在基于第一关键点、第二关键点以及目标关键点，确定公交车辆的位置之前，确定目标关键点为公交站，且公交车辆
与目标关键点之间的距离大于预设距离阈值；或，确定目标关键点为参考点。
188.在一些示例性的实施方式中，第二确定模块82具体用于：
189.基于目标关键点在上行路线上的前一个关键点和后一个关键点，确定公交车辆的上行位置；
190.基于目标关键点在下行路线上的前一个关键点和后一个关键点，确定公交车辆的下行位置；
191.根据公交车辆的行驶方向，选择上行位置或下行位置为公交车辆的位置；
192.其中，若公交车辆的行驶方向为上行方向，则第一关键点为目标关键点在上行路线上的前一个关键点，第二关键点为目标关键点在上行路线上的后一个关键点；
193.若公交车辆的行驶方向为下行方向，则第一关键点为目标关键点在下行路线上的前一个关键点，第二关键点为目标关键点在下行路线上的后一个关键点。
194.在一些示例性的实施方式中，还包括第四确定模块，用于通过如下方式确定公交车辆的参考位置，其中，参考位置包括上行位置或下行位置：
195.确定定位数据表征的定位点与前一个关键点构成的第一矢量线、定位点与目标关键点构成的第二矢量线，以及定位点与后一个关键点构成的第三矢量线；
196.确定第一矢量线和第二矢量线构成的第一矢量角，以及，第二矢量线和第三矢量线构成的第二矢量角；
197.根据第一矢量角和第二矢量角确定公交车辆的参考位置；
198.其中，若前一个关键点和后一个关键点均为上行路线上的关键点，则确定的位置为公交车辆的上行位置；若前一个关键点和后一个关键点均为上行路线上的关键点，则确定的位置为公交车辆的上行位置。
199.在一些示例性的实施方式中，第四确定模块具体用于：
200.若第一矢量角大于第二矢量角，则根据目标关键点和前一个关键点确定公交车辆的参考位置；或
201.若第二矢量角大于第一矢量角，则根据目标关键点和后一个关键点确定公交车辆的参考位置。
202.在一些示例性的实施方式中，第四确定模块具体用于：
203.确定目标关键点对应的公交站为第一公交站；
204.根据目标关键点和前一个关键点确定第一方向；
205.确定沿第一方向上的第一公交站的临站为第二公交站；
206.确定公交车辆的参考位置位于第一公交站和第二公交站之间；
207.根据目标关键点和后一个关键点确定公交车辆的参考位置，包括：
208.确定目标关键点对应的公交站为第三公交站；
209.根据目标关键点和后一个关键点确定第二方向；
210.确定沿第二方向，第三公交站的临站为第四公交站；
211.确定公交车辆的参考位置位于第三公交站和第四公交站之间。
212.在一些示例性的实施方式中，第二确定模块具体用于：
213.若公交车辆的行驶方向为上行方向，则根据上行路线上的关键点信息确定上行路线上目标关键点的前一个关键点为第一关键点以及后一个关键点为第二关键点；或
214.若公交车辆的行驶方向为下行方向，则根据下行路线上的关键点信息确定下行路线上目标关键点的前一个关键点为第一关键点以及后一个关键点为第二关键点。
215.在一些示例性的实施方式中，还包括第五确定模块，用于在根据第一矢量角和第二矢量角确定公交车辆的位置之前，确定第一矢量角和第二矢量角均大于预设角度阈值。
216.在一些示例性的实施方式中，还包括行驶方向确定模块，用于通过如下方式确定行驶方向：
217.当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定公交车辆靠近或者远离目标关键点；
218.根据靠近或者远离目标关键点确定行驶方向。
219.本技术实施例提的公交车辆的定位装置与上述公交车辆的定位方法采用了相同的发明构思，能够取得相同的有益效果，在此不再赘述。
220.如图9所示，基于相同的发明构思，本发明实施例提供一种公交车辆的定位设备，该定位设备包括：处理器901以及数据接收单元902。
221.数据接收单元902被配置为：接收公交车辆的定位数据；
222.处理器901被配置为：
223.根据当前时刻获取的公交车辆的定位数据，确定关键点中与公交车辆距离最近的目标关键点；关键点包括公交站和公交车辆的运行线路上的参考点；
224.基于第一关键点、第二关键点以及目标关键点，确定公交车辆的位置；
225.其中，第一关键点为公交车辆的行驶方向上的目标关键点的前一个关键点；第二关键点为公交车辆的行驶方向上的目标关键点的后一个关键点；行驶方向是根据定位数据和当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定的。
226.在一些示例性的实施方式中，基于第一关键点、第二关键点以及目标关键点，确定公交车辆的位置之前，处理器901还被配置为：
227.确定目标关键点为公交站，且公交车辆与目标关键点之间的距离大于预设距离阈值；或
228.确定目标关键点为参考点。
229.在一些示例性的实施方式中，处理器901具体被配置为：
230.基于目标关键点在上行路线上的前一个关键点和后一个关键点，确定公交车辆的上行位置；
231.基于目标关键点在下行路线上的前一个关键点和后一个关键点，确定公交车辆的下行位置；
232.根据公交车辆的行驶方向，选择上行位置或下行位置为公交车辆的位置；
233.其中，若公交车辆的行驶方向为上行方向，则第一关键点为目标关键点在上行路线上的前一个关键点，第二关键点为目标关键点在上行路线上的后一个关键点；
234.若公交车辆的行驶方向为下行方向，则第一关键点为目标关键点在下行路线上的前一个关键点，第二关键点为目标关键点在下行路线上的后一个关键点。
235.在一些示例性的实施方式中，处理器901被配置为通过如下方式确定公交车辆的参考位置，其中，参考位置包括上行位置或下行位置：
236.确定定位数据表征的定位点与前一个关键点构成的第一矢量线、定位点与目标关
键点构成的第二矢量线，以及定位点与后一个关键点构成的第三矢量线；
237.确定第一矢量线和第二矢量线构成的第一矢量角，以及，第二矢量线和第三矢量线构成的第二矢量角；
238.根据第一矢量角和第二矢量角确定公交车辆的参考位置；
239.其中，若前一个关键点和后一个关键点均为上行路线上的关键点，则确定的位置为公交车辆的上行位置；若前一个关键点和后一个关键点均为上行路线上的关键点，则确定的位置为公交车辆的上行位置。
240.在一些示例性的实施方式中，处理器901具体被配置为：
241.若第一矢量角大于第二矢量角，则根据目标关键点和前一个关键点确定公交车辆的参考位置；或
242.若第二矢量角大于第一矢量角，则根据目标关键点和后一个关键点确定公交车辆的参考位置。
243.在一些示例性的实施方式中，处理器901具体被配置为：
244.确定目标关键点对应的公交站为第一公交站；
245.根据目标关键点和前一个关键点确定第一方向；
246.确定沿第一方向上的第一公交站的临站为第二公交站；
247.确定公交车辆的参考位置位于第一公交站和第二公交站之间；
248.根据目标关键点和后一个关键点确定公交车辆的参考位置，包括：
249.确定目标关键点对应的公交站为第三公交站；
250.根据目标关键点和后一个关键点确定第二方向；
251.确定沿第二方向，第三公交站的临站为第四公交站；
252.确定公交车辆的参考位置位于第三公交站和第四公交站之间。
253.在一些示例性的实施方式中，处理器901被配置为通过如下方式确定第一关键点和第二关键点：
254.若公交车辆的行驶方向为上行方向，则根据上行路线上的关键点信息确定上行路线上目标关键点的前一个关键点为第一关键点以及后一个关键点为第二关键点；或
255.若公交车辆的行驶方向为下行方向，则根据下行路线上的关键点信息确定下行路线上目标关键点的前一个关键点为第一关键点以及后一个关键点为第二关键点。
256.在一些示例性的实施方式中，根据第一矢量角和第二矢量角确定公交车辆的位置之前，处理器901还被配置为：
257.确定第一矢量角和第二矢量角均大于预设角度阈值。
258.在一些示例性的实施方式中，处理器被配置为通过如下方式确定行驶方向：
259.当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定公交车辆靠近或者远离目标关键点；
260.根据靠近或者远离目标关键点确定行驶方向。
261.本发明实施例还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述公交车辆的定位方法。
262.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实
施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
263.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
264.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
265.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
266.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。