电动释放型穿刺针夹持装置的制作方法

技术特征：
1.一种电动释放型穿刺针夹持装置，其特征在于，包括：机械臂末端连杆和设于所述机械臂末端连杆上的夹持组件；其中，所述夹持组件包括左夹爪、右夹爪以及用于驱动所述左夹爪和所述右夹爪相对和相背移动的驱动机构；所述左夹爪和所述右夹爪的相对端设置为用于夹持固定穿刺针的夹持端；所述驱动机构包括驱动电机以及与所述驱动电机的输出端传动连接的动力输出部，所述动力输出部与所述左夹爪和所述右夹爪传动连接。2.根据权利要求1所述的电动释放型穿刺针夹持装置，其特征在于，还包括固定在所述机械臂末端连杆上的固定壳体；所述动力输出部包括转动设于所述固定壳体上的传动杆，所述传动杆的第一端和第二端分别设置有第一传动螺纹和第二传动螺纹，所述第一传动螺纹和所述第二传动螺纹的螺纹方向相反；所述驱动电机的输出端与所述传动杆传动连接；所述左夹爪的第一端与所述第一传动螺纹螺纹连接，第二端设置为所述夹持端；所述右夹爪的第一端与所述第二传动螺纹螺纹连接，第二端设置为所述夹持端；所述固定壳体上设置有限位机构，用于限制所述左夹爪和所述右夹爪的旋转运动。3.根据权利要求2所述的电动释放型穿刺针夹持装置，其特征在于，所述动力输出部还包括固定套设在所述传动杆上的第一锥齿轮，以及转动设于所述固定壳体上的第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮啮合；所述驱动电机的输出端与所述第二锥齿轮传动连接。4.根据权利要求3所述的电动释放型穿刺针夹持装置，其特征在于，所述固定壳体包括u形架，所述u形架包括连接部和设于所述连接部两端的支腿部；所述第二锥齿轮设于所述连接部，所述传动杆设于两个所述支腿部之间，且所述传动杆的两端与对应的所述支腿部转动连接。5.根据权利要求4所述的电动释放型穿刺针夹持装置，其特征在于，所述限位机构设于两个所述支腿部相对的一侧，所述限位机构上沿所述传动杆轴向开设有限位槽，所述左夹爪和所述右夹爪的第一端穿过所述限位槽后与对应的所述第一传动螺纹和所述第二传动螺纹螺纹连接。6.根据权利要求3至5任一项所述的电动释放型穿刺针夹持装置，其特征在于，所述机械臂末端连杆呈中空设置，所述机械臂末端连杆的中空部套设有传动轴，所述传动轴的第一端穿过所述连接部后与所述第二锥齿轮连接，第二端延伸出所述机械臂末端连杆后与所述驱动电机连接。7.根据权利要求6所述的电动释放型穿刺针夹持装置，其特征在于，所述机械臂末端连杆包括依次连接的第一水平部、倾斜部和第二水平部，所述传动轴设置为柔性轴，所述柔性轴依次穿过所述第二水平部、倾斜部和第一水平部后与所述第二锥齿轮连接。8.根据权利要求7所述的电动释放型穿刺针夹持装置，其特征在于，还包括穿刺针固定座，所述穿刺针固定座内开设有用于固定穿刺针的固定孔，所述穿刺针固定座两侧分别设置有与所述左夹爪和所述右夹爪夹持配合的夹持孔。9.根据权利要求8所述的电动释放型穿刺针夹持装置，其特征在于，所述左夹爪和所述右夹爪的相对侧设置有与所述夹持孔夹持配合的夹持凸台。
10.根据权利要求9所述的电动释放型穿刺针夹持装置，其特征在于，所述固定壳体包括水平设于所述连接部上的定位板，所述定位板位于所述左夹爪和所述右夹爪的上方；所述定位板下端面设置有定位销，所述穿刺针固定座上端开设有与所述定位销插接配合的定位孔。

技术总结
本申请公开了一种电动释放型穿刺针夹持装置，包括：机械臂末端连杆和设于机械臂末端连杆上的夹持组件；其中，夹持组件包括左夹爪、右夹爪以及用于驱动左夹爪和右夹爪相对和相背移动的驱动机构；左夹爪和右夹爪的相对端设置为用于夹持固定穿刺针的夹持端；驱动机构包括驱动电机以及与驱动电机的输出端传动连接的动力输出部，动力输出部与左夹爪和右夹爪传动连接。本申请实现了可在远端对驱动电机进行控制，电动释放穿刺针，保证穿刺精度，简化释放穿刺针操作的技术效果，进而解决了相关技术中在释放穿刺针时容易误触碰穿刺针，导致穿刺针位置和角度改变，影响穿刺精度，并且手动释放穿刺针的操作复杂耗时，不便于临床应用的问题。题。题。


技术研发人员：段星光 温浩 何睿 石青鑫 董俊杰 韩哲 毛晓伟 孙能祥
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：2021.07.14
技术公布日：2021/11/4