一种移动终端电路板关键器件自动拆解装置和方法与流程

1.本发明涉及废旧移动终端电路板关键器件自动拆解技术领域，具体的说，涉及一种移动终端电路板关键器件自动拆解装置和方法。


背景技术：

2.近些年电子产品的更新速度越来越快，导致电子设备的废弃物逐年增多，这些数量庞大的电子垃圾中蕴藏着巨量的有价值的电子元器件，可拆解后回收再利用。目前，市场上各类废弃电路板上的关键器件（如cpu、rom）等，大多都是通过人工拆解的方式回收利用，大型芯片回收工厂中都是工人使用镊子将cpu从电路板中取出，效率低下，部分工厂是对电路板直接进行整体破碎回收原材料，不利于对特定有价值的芯片的大规模回收。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种移动终端电路板关键器件自动拆解装置和方法；该装置用于废旧电路板上关键器件
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芯片的自动拆解回收，自动化程度高，能有效企业降低人工成本的同时，提高劳动生产率。
4.本发明的技术方案具体介绍如下。
5.一种移动终端电路板关键器件自动拆解装置，其包含小型龙门架、十字滑台、真空吸盘、六自由度机械臂、第一收纳盒、第二收纳盒、待拆解电路板、第一支架、第二支架、热风枪、视觉相机、传送滚道、电器柜和桌面；小型龙门架、传送滚道、第一收纳盒、第二收纳盒均设置在桌面上；小型龙门架的侧梁上安装第二支架，第二支架上安装视觉相机，待拆解电路板置于传动滚道上，传送滚道的尾端设置在视觉相机的下方，视觉相机的镜头朝下，用于检测待拆解电路板是否到达传动滚道的尾端；十字滑台的x轴固定安装在小型龙门架的横梁下方，十字滑台的y轴下方连接真空吸盘，真空吸盘的下方设置第一收纳盒，十字滑台的y轴侧面安装第一支架，第一支架和十字滑台的x轴相平行设置，热风枪安装在第一支架上；电气柜内设置可编程逻辑控制器plc和电气控制系统，用于控制传送滚道、视觉相机、六自由度机械臂、热风枪、真空吸盘、十字滑台的自动运行； 工作时，待拆解电路板由传动滚道运送到尾端，视觉相机检测到待拆解电路板到位后，将夹取信号通过可编程逻辑控制器plc传送给六自由度机械臂，六自由度机械臂执行夹取动作，夹取待拆解电路板送到热风枪下方，待拆解电路板上的芯片位置正对着热风枪的吹风口，热风枪接收到信号，吹风打开，芯片与待拆解电路板之间的焊锡被熔化，六自由度机械臂将待拆解电路板送到真空吸盘下方，真空吸盘接触到芯片，真空吸盘抽负压，吸取芯片；吸取芯片后，六自由度机械臂将已经拆解的电路板运送到第二收纳盒中，同时真空吸盘停止抽取负压，将已经拆解的芯片落入第一收纳盒中，十字滑台复位，六自由度机械臂将拆解后的电路板放入第二收纳盒之后复位，完成一个工作流程。
6.本发明中，在传送滚道上设置预热装置，预热装置用于对传送的待拆解电路板进行预加热。
7.本发明中，六自由度机械臂通过机械臂示教器的预先设定夹取待拆解电路板至指定位置。
8.本发明中，真空吸盘的吸嘴直径小于待拆解电路板上芯片的直径(尺寸)。
9.本发明中，热风枪吹风温度设置为230
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235℃，吹风时间为30
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40s。
10.本发明中，电气柜中还设置触摸屏。
11.本发明中还提供一种自动拆解装置拆解移动终端电路板关键器件的方法，其特征在于，包括以下步骤：待拆解电路板由人工放置于传送滚道的起始位置，由传动滚道运送到其尾端，视觉相机检测到待拆解电路板到位后，将夹取信号通过plc传送给六自由度机械臂，六自由度机械臂执行夹取动作，夹取待拆解电路板送到热风枪下方，待拆解电路上的芯片位置正对着热风枪的吹风口，热风枪接收到信号，吹风打开，芯片与待拆解电路板之间的焊锡被熔化，六自由度机械臂将待拆解电路板送到真空吸盘下方，真空吸盘接触到芯片，真空吸盘抽负压，吸取芯片，吸取芯片后，六自由度机械臂将已经拆解的电路板运送到第二收纳盒中，同时真空吸盘停止抽取负压，将已经拆解的芯片落入第一收纳盒中，十字滑台复位，六自由度机械臂将拆解后的电路板放入第二收纳盒之后复位，完成一个工作流程。
12.和现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明提供的一种移动终端电路板关键器件自动拆解装置通过六自由度机械臂、视觉相机和电气柜以及热风枪的共同作用，能实现电路板关键器件的自动拆解回收，其稳定性强、.动作精确、经济实惠、结构简单、操作方便、自动化程度高，能有效减少工人劳动强度，大大提高劳动生产效率。
附图说明
13.图1为本发明的应用于移动终端电路板关键器件自动拆解装置的结构图。
14.图2为本发明的应用于移动终端电路板关键器件自动拆解装置的俯视图。
15.图3为本发明的应用于移动终端电路板关键器件自动拆解装置的传送滚道结构图。
16.图4为本发明的应用于移动终端电路板关键器件自动拆解装置的传送滚道俯视图。
17.图5为本发明的应用于移动终端电路板关键器件自动拆解装置的收纳盒的结构图。
18.图6为本发明的应用于移动终端电路板关键器件自动拆解装置的十字滑台侧视图。
19.图7为本发明的应用于移动终端电路板关键器件自动拆解装置的十字滑台结构图。
20.图8为本发明的应用于移动终端电路板关键器件自动拆解装置的真空吸盘结构图。
21.图9为本发明的应用于移动终端电路板关键器件自动拆解装置的视觉相机结构图。
22.图10为本发明的应用于移动终端电路板关键器件自动拆解装置的支架的结构图。
23.图11为本发明的应用于移动终端电路板关键器件自动拆解装置的六自由度机械臂的侧视图。
24.图12为本发明的应用于移动终端电路板关键器件自动拆解装置的六自由度机械臂的结构图。
25.图中标号：1
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小型龙门架、2
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十字滑台、3
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真空吸盘、4
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六自由度机械臂、5
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第一收纳盒、6
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待拆解电路板、7
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第二收纳盒、8
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机械臂示教器、9
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第一支架、10
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热风枪、11
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视觉相机、12
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第二支架、13
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传送滚道、14
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电气柜、15
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桌面。
具体实施方式
26.以下结合附图对本发明的技术方案作进一步的详细说明。
27.实施例1如图1
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图2所示，实施例中提供一种移动终端电路板关键器件自动拆解装置，其包含小型龙门架1、十字滑台2、真空吸盘3、六自由度机械臂4、第一收纳盒5、第二收纳盒7、待拆解电路板6、机械臂示教器8、第一支架9、第二支架12、热风枪10、视觉相机11）、传送滚道13、电气柜14、桌面15及支架螺栓等。电气柜14内包含可编程逻辑控制器plc以及触摸屏和电气控制系统，用于控制整个装置的自动运行。
28.小型龙门架1、六自由度机械臂4、第一收纳盒5、第二收纳盒7、传送滚道13均设置在桌面15上。传送滚道13的结构如图3
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图4所示，第一收纳盒5和第二收纳盒7的结构如图5所示。 传送滚道13用于运送待拆解电路板6，传送滚道13上设置若干可转动圆柱滚轮，可通过传动轴一起转动，每个圆柱滚轮之间间距为20mm左右，可保证待拆解电路板6的平稳运输，待拆解电路板6由人工放置于传送滚道13的起始位置，传送滚道13将运送待拆解电路板6运送至视觉相机11的下方。视觉相机11的结构如图9所示，视觉相机11的镜头方向朝下正对着传送滚道13的尾端，用于检测待拆解电路板6是否到位；视觉相机11通过螺栓与第二支架12（结构如图10所示）相连，第二支架12通过螺栓固定在小型龙门架1的侧梁上。视觉相机11与传送滚道13相距100mm以上，可保证六自由度机械臂4的正常运动同时视觉识别最为准确。六自由度机械臂4的结构如图11
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图12所示。
29.六自由度机械臂4的最大伸出范围可到达真空吸盘3、热风枪10以及视觉相机11的正下方，机械臂夹取待拆解电路板6时，调整角度，使电路板的待拆解面正面朝上与桌面15平行，可达到最高识别拆解效率，六自由度机械臂4可通过机械臂示教器8的预先设定夹取待拆解电路板6至指定位置。热风枪10通过第一支架9连接固定，第一支架9设置在十字滑台2的y轴的侧面，第一支架和十字滑台2的x轴平行，十字滑台2的结构如图6、图7所示，优选的，热风枪10的出风口与桌面15垂直，可使芯片拆解效率最高；十字滑台2的x轴通过螺栓与小型龙门架1的横梁紧密连接；真空吸盘3安装在十字滑台2的y轴下方，真空吸盘3的结构如图8所示，其可通过预先设定好的程序抽取负压，将待拆解电路板6上已经加热好的的关键器件吸出，并通过十字滑台2运动，到达第一收纳盒5（结构如图5所示）上方时使芯片落入；优选的，真空吸盘3的吸嘴部分直径8mm左右，可保证对待拆解电路板6上的关键芯片达到最佳的拆解效果。
30.本发明提供的一种移动终端电路板关键器件自动拆解装置的工作原理如下：首先工人将待拆解电路板6手动摆放至传送滚道13上，摆正好位置以后，按下电气柜14上的启动开关，传送滚道13运动，将待拆解电路板6运送到待夹取位置即视觉相机11的正下方。待拆解电路板6运动到视觉相机11下方时，视觉相机11检测到电路板已经到达指定位置，将夹取信号通过plc传送给六自由度机械臂4，机械臂执行夹取动作，并将待拆解电路板6上的芯片位置正对热风枪10吹风口下方，待完成下一步动作。六自由度机械臂4将芯片送到热风枪10吹风口下方时，热风枪10接收到信号，打开吹风，持续约36s之后，芯片与待拆解电路板6之间的焊锡被融化。此时，六自由度机械臂4将待拆解电路板6送到真空吸盘3下方，机械臂将芯片移动至吸盘的正下方位置后，真空吸盘3接触到芯片后，吸盘开始抽负压，吸取芯片。吸取芯片后，六自由度机械臂4将已经拆解的电路板运送到第二收纳盒7中，同时真空吸盘3停止抽取负压，将已经拆解的芯片落入第一收纳盒5中，十字滑台2复位，六自由度机械臂4将拆解后的电路板放入第二收纳盒7中之后复位，完成一个工作流程。
31.尽管本发明的内容已经通过上述具体实施方式作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应当被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种替换以及修改都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应有所附的权利要求来限定。